zhou yang和Claude Opus 5
18d3d69856
事件从 evlog_put*() 进一个 256 条的 RAM 环（临界区里两条指令，**不阻塞、 不碰 flash**），由最低优先级的 t_log 攒够 16 条或最老那条等满 1 s 时批量写进 新的 `evlog` 分区（17 扇区 × 4 KB = **4335 条**）。A10 的事件出口原样接上， 判据那一层一个字没动。 八条实现约定（详见需求文档 §10.7）： · 落盘不用 NVS 也不用 SPIFFS，是一块裸 data 分区 —— NVS 的页式 GC 会把 「写一条事件」变成一次不可预测的搬移。HAL 因此多出第六样 hal_store； · 17 个扇区不是 16：每扇区要拿一个 16 B 的槽当扇区头，4 KB 只装 255 条， 16 扇区 = 4080，差 16 条不到 §10.7 要求的 4096； · 序号 = flash 里的位置（epoch × 255 + 槽号），不是自增计数器 —— 重启接着数 不用存计数器；代价是没落盘的事件还没有序号，A12 读之前要先 flush； · 入队走关中断的临界区，**不是第三把锁**：入队方是最高优先级的 t_safety， 停在一把 t_log 持着的锁上等于让最低优先级的任务决定巡检节拍； · 丢事件可以，悄悄丢不行 —— 缓冲满了盖最旧的，但补一条 LOG_EV_LOST 记着丢了几条； · 每条记录带 CRC-8（见下），写失败就放弃该扇区剩余部分，被放弃的那段在序号 空间里是个洞，读回时给一条空记录占位（跳过的话上位机游标会卡住）； · 每次上电记一条 LOG_EV_BOOT：时间戳上电从 0 计，没有它两次上电的记录会穿插。 事件类型的数字是 flash 格式的一部分，只许往末尾加；safety_ev_t → log_ev_t 是显式 switch 不是加偏移。§10.7 里还没人产生的六类号已占住（A12/A15/A16 去填）。 27 个用例；23 条注错逐个跑过，21 条变红。第一版校验和用异或，漏掉的正是最常见 的那条：payload 全 0 的记录被掉电切在第 8 个字节上时，后 8 个字节留在 0xFF， 而 8 个 0xFF 的异或恰好是 0 —— 半条的校验和与整条一模一样，扫描把半条当成 一条真事件。换成 CRC-8 之后拦住。另外两个只在这里才踩得到的坑：「掉电重启」 不能用 sim_hal_reset()（那是换新板子，flash 一起擦，测试永远绿），为此加了 sim_hal_reboot()；「读到洞就跳过」这个错被测试里 static 数组的零初始化掩盖过 一次，缓冲要先填成非零。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
84 行
3.2 KiB
CMake
84 行
3.2 KiB
CMake
# PhoneRail 宿主机构建 —— 不依赖 ESP-IDF，用来跑单元测试（CTest）。
|
||
#
|
||
# bash host/test.sh 配置 + 编译 + ctest
|
||
#
|
||
# 与 IDF 目标共享的源码只有 ../main 里的与硬件无关部分。
|
||
# 新增一个既要上板又要被测的 .c，必须同时加进：
|
||
# ../main/CMakeLists.txt 的 SRCS 和 下面的 PHONERAIL_CORE_SRCS
|
||
# HAL 里新增一路实现则要同时加进：
|
||
# ../components/phonerail_hal/CMakeLists.txt 的 SRCS（esp 那份）
|
||
# 和下面的 PHONERAIL_HAL_SIM_SRCS（sim 那份）
|
||
# 新增一个器件驱动则是：
|
||
# ../components/drv/CMakeLists.txt 的 SRCS 和 下面的 PHONERAIL_DRV_SRCS
|
||
cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
|
||
project(phonerail_host C)
|
||
|
||
set(CMAKE_C_STANDARD 11)
|
||
set(CMAKE_C_STANDARD_REQUIRED ON)
|
||
add_compile_options(-Wall -Wextra -Werror)
|
||
|
||
set(FW_ROOT ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/..)
|
||
|
||
# ---- 被测代码 -------------------------------------------------------------
|
||
set(PHONERAIL_CORE_SRCS
|
||
${FW_ROOT}/main/version.c
|
||
${FW_ROOT}/main/rail.c
|
||
${FW_ROOT}/main/rail_cfg.c
|
||
${FW_ROOT}/main/sched.c
|
||
${FW_ROOT}/main/tasks.c
|
||
${FW_ROOT}/main/t_safety.c
|
||
${FW_ROOT}/main/t_actuator.c
|
||
${FW_ROOT}/main/evlog.c
|
||
)
|
||
|
||
# HAL：接口在 include/，宿主机链 sim/ 的实现（esp/ 那份只有 IDF 目标编）。
|
||
set(PHONERAIL_HAL_DIR ${FW_ROOT}/components/phonerail_hal)
|
||
set(PHONERAIL_HAL_SIM_SRCS
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/hal_err.c
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/hal_i2c_acct.c
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_lock_sim.c
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/sim_hal.c
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_i2c_sim.c
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_gpio_sim.c
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/sim_sr595.c
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/sim_pca9555.c
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_pwm_sim.c
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_time_sim.c
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_store_sim.c
|
||
)
|
||
|
||
# 器件驱动：与平台无关（只经 hal_i2c_*），两个目标编的是同一份源码。
|
||
set(PHONERAIL_DRV_DIR ${FW_ROOT}/components/drv)
|
||
set(PHONERAIL_DRV_SRCS
|
||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/ina226.c
|
||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/dac63204.c
|
||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/sr595.c
|
||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/pca9555.c
|
||
)
|
||
|
||
add_library(phonerail_core STATIC
|
||
${PHONERAIL_CORE_SRCS} ${PHONERAIL_HAL_SIM_SRCS} ${PHONERAIL_DRV_SRCS})
|
||
target_include_directories(phonerail_core PUBLIC
|
||
${FW_ROOT}/main
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/include
|
||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim
|
||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/include)
|
||
|
||
# ---- 测试框架 Unity（从 ESP-IDF v5.4 原样复制到 third_party/，与上板测试同一套）
|
||
add_library(unity STATIC ${FW_ROOT}/third_party/unity/unity.c)
|
||
target_include_directories(unity PUBLIC ${FW_ROOT}/third_party/unity)
|
||
target_compile_definitions(unity PUBLIC UNITY_OUTPUT_COLOR)
|
||
# 第三方源码不吃本工程的 -Werror
|
||
target_compile_options(unity PRIVATE -w)
|
||
|
||
# ---- 测试用例：test/test_*.c 一个文件一个可执行 + 一条 ctest ---------------
|
||
enable_testing()
|
||
|
||
file(GLOB PHONERAIL_TESTS ${FW_ROOT}/test/test_*.c)
|
||
foreach(test_src ${PHONERAIL_TESTS})
|
||
get_filename_component(test_name ${test_src} NAME_WE)
|
||
add_executable(${test_name} ${test_src})
|
||
target_link_libraries(${test_name} PRIVATE phonerail_core unity)
|
||
add_test(NAME ${test_name} COMMAND ${test_name})
|
||
endforeach()
|