zhou yang和Claude Opus 5.5
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2026-09-27 底板上板（未插刀片）发现： - HUB_RST 只在上电复位（ESP_RST_POWERON）时脉冲。原先每次重启都脉冲， esptool 经 USB 复位芯片即把自己的 COM 口断掉，只能走 J33 手动下载。 实测：USB 复位（原因 11）后日志「不动 HUB_RST#」，COM 口全程不掉。 - t_safety 空槽不走总线。原先五路无条件读，空槽 NAK 每次十几 ms， 槽 1 就吃光 10 ms 整圈预算，槽 2~5 与主干输入侧 0x43 一圈都没读到。 新用例 test_empty_slots_are_never_touched_and_the_input_still_reads（去掉修复即红）。 - 关掉 i2c.master 驱动日志：NAK 日志在持锁期间同步打印，拖垮 20 ms 节拍。 失败仍计入 t_safety 的 i2c_err。 - 上板结果：空机 skipped=0 i2c_err=0 过载 0 最迟 0 ms。 tools/i2c_scan：独立的只读扫描固件（主干 + mux 8 通道，读身份寄存器，不写任何输出）。 实测主干 0x22/0x23/0x43/0x4A/0x4B/0x70 全在，另有 0x47 应答（推测 DAC63204 广播地址）。 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>
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# 交接
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更新：2026-09-16 完成 **R-0 ~ R-6**（整个 R2 迁移，计划 v2.0 §6.2）
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## 一句话现状
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固件已经整体从 R1（单板 / 六片不同地址 INA226 / 74HC595 键链 / `VBUS_EN` 是 GPIO）
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迁到 **R2**（底板 + 5 片同构刀片 / 全是 0x40 与 0x20 / TCA9548A 分通道 /
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`VBUS_EN` 在刀片 PCA9555 的 P0.4 上）。**19 个 ctest、351 个用例全绿**，`idf.py build` 通过。
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器件层与拓扑层全部换掉，**判据阈值与时间常量一个没动**（它们来自电路计算，R2 没改电路）。
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## 2026-09-27 首次上板（底板，未插刀片）修的三处
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- `app_main.c` **HUB_RST 只在上电复位（`ESP_RST_POWERON`）时脉冲**。原先每次重启都脉冲 ⇒
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esptool 经 USB 复位即断口，只能走 J33 手动下载。现在 USB 复位（原因 11）不碰 Hub，可直接经 USB 反复烧。
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- `t_safety.c` **空槽不走总线**：原先五路无条件读，空槽 NAK 每次十几 ms，槽 1 就吃光 10 ms 预算，
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槽 2~5 与主干 0x43 一圈都没读到（输入侧监控全瞎）。新用例
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`test_empty_slots_are_never_touched_and_the_input_still_reads`（去掉修复即红）。
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- `app_main.c` 关掉 `i2c.master` 驱动日志：它的 NAK 日志在持锁期间同步打印，拖垮节拍。
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- 上板实测：空机 `skipped=0 i2c_err=0 过载 0 最迟 0 ms`；I²C 扫描主干 0x22/0x23/0x43/0x4A/0x4B/0x70 全在，
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另有 0x47 应答（推测 DAC63204 广播地址）。扫描固件在 `tools/i2c_scan/`（独立工程，只读、不写任何输出）。
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## 下一步
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**A12**：命令处理器（语义 + 序号判重 + 限幅）。R2 多一条验收：
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**空槽（`PRSNT#` 为高）的命令一律拒**（`slot_present()` 已备好）。
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另外 A15 开工前先把启动序列从 `app_main.c` 拆成宿主机可编的函数 —— 见下面「还没有拦网的」。
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## 本次新增/修改的文件
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- `main/i2cbus.{h,c}` **新** — mux 原子事务：拿锁 → 选通道 → 跑回调 → 放锁；通道影子 + 失败作废
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- `main/slot.{h,c}` **新** — 一片刀片的 I/O 门面：路号 → mux 通道 → 影子下标只在这里换算一次
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- `components/drv/tca9548a.{h,c}` / `ch224a.{h,c}` **新** — I²C 八路多路器 / PD 受电（只读）
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- `main/t_thermal.{h,c}` **新** — 风扇闭环（一路 PWM 两只风扇 + `FAN_EN` 总开关 + 两路 TACH）
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- `main/board_pins.h` — 整表重写（R2 的 GPIO 与 R1 **一个都不一样**）
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- `components/drv/pca9555.{h,c}` — 重写：P0.0~4 是输出、五实例影子、初始化顺序是安全本身
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- `components/drv/ina226.{h,c}` — 五路同址 0x40 + 输入侧 0x43
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- `main/rail_cfg.{h,c}` — 换列：+`mux_ch` +`prsnt_n`，−`vbus_en`；新增 `RAIL_SELFTEST_MUX`
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- `main/t_safety.{h,c}` — 一圈改成「五次 `xact` + 主干一次」；+整圈锁预算；+mux 失联/在位两条判据
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- `main/t_actuator.{h,c}` — 595 链 → PCA9555 Port0；本文件现在**要拿 I²C 锁**
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- `main/app_main.c` — R2 启动顺序（含 `HUB_RST` 只脉冲一次、`ina226_set_reversed(0x43,true)`）
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- `main/evlog.h` — 末尾追加 `LOG_EV_MUX_LOST=14 / SLOT_EMPTY=15 / PD_LIMIT=16`
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- sim：假 TCA9548A（关着的支路一律 NAK）、五实例假 PCA9555、假风扇
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- `host/qtest.sh` **新** — 单个测试的快编快跑，迁移期并行开工用（DoD 仍认 `host/test.sh`）
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- `components/drv/include/sr595.h` — 顶部加「⛔ R2 已退役」横幅，代码与测试保留不动
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## 验收命令与结果
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```
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$ bash host/test.sh
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100% tests passed, 0 tests failed out of 19 # 351 个用例
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$ .\build_idf.ps1
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Project build complete. # phonerail.bin 0x3fa90，分区剩 75%
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## 踩到的坑（只写会再犯的）
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- ⛔⛔ **PCA9555 的初始化顺序就是安全本身。** Output Port 复位值是 **0xFF**，
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所以必须 `OUTPUT=0 → POLINV=0 → CONFIG1 → CONFIG0` ——**方向最后改**。
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反过来的那一刻 P0.0~P0.4 一起输出 1 = 三个键全按下 + EDL 短接 + VBUS 上电。
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注错实测：把顺序调过来，33 条用例里**只有 1 条变红**，终态完全正确 ——
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这就是为什么它在真板上查不出来。拦网是 `sim_pca9555_unsafe_enable()`。
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- ⛔ **`check_mux()` 的两段式不能拿「复位计数器和自己的快照比」做状态**：
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复位之后把后者同步成前者，两个数永远相等 ⇒ 每圈都走「先复位」分支，
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`MUX_RST#` 每 20 ms 脉冲一次而 `MUX_LOST` 一次也不出。状态要单独存（`mux_step`）。
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- ⛔ **R2 一圈要拿六次锁**（R1 只拿一次）。每次 5 ms 超时看着没问题，
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六次加起来 **30 ms > 20 ms 周期** ⇒ 总线繁忙时巡检成片丢拍，而每次 `xact` 都按时返回了。
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现在有 `T_SAFETY_LOCK_BUDGET_MS`（10 ms）这条整圈的闸。
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- ⚠️ **「断 VBUS 在锁内、关 eFuse 在锁外」这条，光断言「写的时候持着锁、通道对」拦不住**：
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把它挪到锁外之后 `slot_vbus_enable()` 自己也会拿锁、也会选对通道，两条断言照样过。
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真正的硬凭据是**「这一写发生在本圈第几次拿锁里」**（对 = 第 rail 次，错 = 第 7 次）。
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- ⚠️ **`slot_present()` 读的是缓存**，`t_safety` 每圈要先 `slot_prsnt_poll()`。
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不 poll 的现象是「拔掉刀片永远判不出来」，而快照里那五个 bool 看着完全正常。
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- ⚠️ 假总线上 `hal_i2c_write_read()` 会让 `n_write` 和 `n_read` **各 +1**，
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所以「巡检有没有写刀片」不能看 `n_write`，要看最后一次写的寄存器号。
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- ⚠️ `i2cbus_init()` **必定留下一次 `MUX_RST#` 低脉冲**（先 config(OUTPUT) 再写 1），
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测试里所有复位断言都要走增量。
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## 还没有拦网的（不是遗漏，是已知边界）
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- **启动序列一行也测不到**：`app_main.c` 只进 IDF 目标。像 `ina226_set_reversed(0x43,true)`
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这种「漏了就把正常供电判成反灌」的单行，现在唯一的拦网是人眼。A15 先拆函数。
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- **mux 通道整体循环错位**（0→1→2→3→4→0）自检全过：五路互不重复、都不越界、都不等于 5。
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现象是「每一路读到的都是隔壁那台手机」。唯一判据是上板 **B1c 五槽逐一单插**。
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- **选通道「写下去不报错但没生效」**：假器件写了就生效，宿主机造不出来。见计划 §11。
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- **真并发**：sim 单线程，`i2cbus_xact` 把「拿锁 + 选通道」绑成原子的价值只能间接证明。
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