zhou yang和Claude Opus 5.5
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- 0.1.5/0.1.6：刷机模式（flash_mode，最多 2 路，60 分钟可加钟）——窗口内顶高按 4450 mV 绝对值判、不断 VBUS - 0.1.7/0.1.8：反灌断 VBUS 阈值放宽到 -300 mA（adb reboot bootloader 过渡实测 -208 mA） - 0.1.9：WiFi 最多存 4 组，连不上轮换；NVS v1 自动迁移并双写（OTA 回滚仍能上网） - 0.1.10：热插拔进来的刀片重新初始化 PCA9555 + INA226（否则 VBUS 常开、电流恒读 0） - 0.1.11：i2cbus 嵌套检测改看本任务持锁（原全局标志让 key 随机回 busy、vbus 随机回 io） - 0.1.12：硬重启先断 VBUS，开机校验通过 60 s 后再接回（否则假重启 / 误判没开机 / 进关机充电） - 0.1.13：这一路被安全判据断电时一并退出刷机模式（事件 21 arg 254） 26 ctest 全绿；新增用例均先在旧代码上确认变红。板 B 已 OTA 到 0.1.13-c5 并实测。 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 (1M context) <[email protected]>
151 行
7.9 KiB
C
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C
/* 单一命令处理器（A12，需求 §10.8）。
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§10.8 的第一条规矩：**命令处理器只有一个**。WiFi（A14）与 USB CDC（A13）只是传输，
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各自把「一行 JSON」交到这里、把「一行 JSON」带回去。鉴权之外的全部约束 ——
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限幅、空槽拒绝、序号判重、拒绝记事件 —— 都只写在本模块里，**绝不写进适配器**：
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以后加第三条链路时漏掉一处，功能测试是测不出来的。
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---- 在哪个任务里跑 ------------------------------------------------------
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**只许在执行器任务里调 `cmd_handle_line()`**（app_main.c 的 `task_actuator`
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从命令队列里取行、调它、把回应交还给链路）。理由：`t_actuator_*` 的状态机没有锁，
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它们的请求函数与 `t_actuator_step()` 必须在同一个任务里；判重窗口同理。
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把处理器放进链路任务再给执行器加锁，等于为「两条链路」付出「全部状态机加锁」的代价。
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宿主机上没有任务，测试直接调。
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---- 协议（写回需求 §10.8「A12 定稿的线上格式」）------------------------
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请求：`{"seq":17,"cmd":"key","rail":3,"keys":"pwr","ms":10000}`
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回应：`{"seq":17,"ok":true}` / `{"seq":17,"ok":false,"err":"range"}`
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判重命中时回**第一次的结论**并加 `"dup":true`，不再执行。
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⚠️ **判重只对「会动东西的命令」**（`CMD_MUTATES`），而且这些命令**必须带 seq**：
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`status` / `events` 本身幂等，重发一遍就该拿到新数据，不进窗口。
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⚠️ 窗口是**全局的、不分链路**（§10.8 规矩 3），按「值相等」判，不按「不大于最大值」判 ——
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后者在上位机重启、序号从头数的那一刻会把全部新命令判成重复。
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上位机因此要保证：**同一个 seq 只用于同一条命令的重传**；想「再试一次」就换新 seq。
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⚠️ 窗口在 RAM 里，板子重启就清空。「上位机重传的那一刻板子恰好重启」会让命令
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执行两遍 —— 但重启本身已经松开了所有键、关掉了所有输出（SR-6），第二遍落在的是
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一块刚启动的板子上，不是「第二遍按在刚开机的手机上」那种情形。
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回应里没有 boot 编号；上位机要识别重启就看 `status` 的 `up`（上电毫秒）有没有变小。 */
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#ifndef CMD_H
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#define CMD_H
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#include <stdbool.h>
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#include <stddef.h>
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#include <stdint.h>
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#include "t_safety.h"
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#include "t_thermal.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* ---- 线上编号：进 flash 的，冻结 ----------------------------------------
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⚠️ 这两张表的数字会写进事件日志（`LOG_EV_CMD_REJECT` 的 arg / current_ua、
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`LOG_EV_REBOOT` 的 arg），和 `log_ev_t` 一样**只许在末尾追加**。
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`test_cmd_numbers_are_frozen()` 把它们钉死了。 */
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typedef enum {
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CMD_NONE = 0,
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CMD_STATUS = 1,
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CMD_SET_VOLTAGE = 2,
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CMD_POWER_CYCLE = 3,
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CMD_KEY = 4,
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CMD_EDL = 5,
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CMD_VBUS = 6,
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CMD_FAN = 7,
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CMD_EVENTS = 8,
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CMD_POWER = 9, /* A12 新增，§10.8 原表没有：管理界面要能把一台手机停下来 */
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CMD_WIFI = 10, /* A14/C1：写 WiFi 凭据（只收 USB） */
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CMD_MQTT = 11, /* A14/C1：写 broker 地址 / 账号 / 遥测周期（只收 USB） */
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CMD_NET = 12, /* A14：网络状态（只读，不回显密码） */
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CMD_OTA = 13, /* C2：从 URL 下载固件、校验 sha256、切启动分区（ota.h） */
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CMD_FLASH_MODE = 14, /* 0.1.5：刷机模式——VBUS 通着时允许手机充电、不断 USB（chgmode.h） */
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CMD_COUNT,
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} cmd_id_t;
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typedef enum {
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CMD_OK = 0,
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CMD_ERR_PARSE = 1, /* 不是一行合法的扁平 JSON */
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CMD_ERR_UNKNOWN = 2, /* 没有这条命令 */
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CMD_ERR_NO_SEQ = 3, /* 会动东西的命令没带 seq（或 seq 不在 1~2^32−1） */
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CMD_ERR_ARG = 4, /* 缺参数 / 参数类型不对 / 键名写错 */
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CMD_ERR_RANGE = 5, /* 参数越界（SR-13 就落在这一类） */
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CMD_ERR_EMPTY = 6, /* 该路刀片不在位（`PRSNT#` 高）—— 一律拒 */
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CMD_ERR_BUSY = 7, /* 这一路正在跑另一个序列（§10.6 不可重入） */
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CMD_ERR_STATE = 8, /* 当前状态下不许（例：eFuse 关着时开 VBUS） */
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CMD_ERR_IO = 9, /* 下发到器件失败（I²C） */
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CMD_ERR_OVERFLOW = 10, /* 回应装不进缓冲 —— 本模块的 bug，不该出现 */
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CMD_ERR_LINK = 11, /* 这条命令不许从这条链路来（经 WiFi 改 WiFi 配置） */
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CMD_ERR_COUNT,
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} cmd_err_t;
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/* 哪条链路来的。进 `LOG_EV_REBOOT` 的 arg 高 4 位。§10.8：两条链路的命令语义完全一致，
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**唯一的例外**是 `wifi` / `mqtt` 两条配置命令只收 USB（netcfg.h：经 WiFi 改 WiFi 配置，
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一次手误就把唯一的远程通道弄断了）。 */
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typedef enum {
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CMD_LINK_TEST = 0,
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CMD_LINK_USB = 1,
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CMD_LINK_WIFI = 2,
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} cmd_link_t;
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/* `LOG_EV_REBOOT` 的 arg：bit0 = 1 硬（断电）/ 0 软（长按电源键），bit4~7 = 链路。 */
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#define CMD_REBOOT_ARG(hard, link) ((uint8_t)(((hard) ? 1u : 0u) | ((unsigned)(link) << 4)))
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/* 判重窗口条数。上位机的重传间隔是秒级，窗口 32 条对应的是「几十条命令之内的重传」，
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够用；再大只是多占 RAM，而且窗口越大，上位机序号回绕时撞车的概率越高。 */
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#define CMD_SEQ_WINDOW 32
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/* 一次 `events` 最多回几条。每条约 50 字节，8 条 ≈ 400 字节，和 status 一个量级。 */
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#define CMD_EVENTS_MAX 8
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/* 回应缓冲的建议大小。status 满配实测 ≈ 900 字节（`test_status_fits_in_out_max`）。 */
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#define CMD_OUT_MAX 1536
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/* 请求行的最大长度（含结尾 0）。超长的行由适配器整行丢弃（A13 的分帧规矩）。 */
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#define CMD_LINE_MAX 256
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/* `power` 命令改了某一路的「意图」（A15）。启动时按这个意图逐路恢复（§10.9 第 4 步
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「上次的每路使能状态」），所以 app_main 在这里把它存进 NVS。
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⚠️ 只有 `power` 命令改意图：判据跳闸、硬重启、mux 失联全断都**不改** ——
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那些是事故，不是操作员的决定；重启之后按意图恢复，跳闸的那一路再由判据管。
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在执行器任务里同步调（可以写 flash，毫秒级，命令本来就稀）。 */
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typedef void (*cmd_intent_fn)(void *ctx, int rail, bool on);
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typedef struct {
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const safety_snap_t *safety; /* NULL = status 里不报这一块 */
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const thermal_snap_t *thermal; /* NULL = 同上 */
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cmd_intent_fn intent; /* NULL = 不记意图（宿主机测试） */
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void *intent_ctx;
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} cmd_env_t;
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/* 清判重窗口、记下两份快照的位置。幂等。
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⚠️ 快照属于别的任务（巡检 / 热管理），这里是**跨任务只读**：status 读到的可能是
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半圈新半圈旧的数，对遥测无害；本模块**从不拿快照里的数做判断**
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（判断只用 `rail_efuse_is_on()` / `slot_present()` 这类单字节的影子）。 */
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void cmd_init(const cmd_env_t *env);
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/* 处理一行、写回一行（不带换行）。返回回应长度（不含结尾 0）。
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`out` 至少 64 字节才保证装得下任何一条错误回应。 */
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size_t cmd_handle_line(cmd_link_t link, const char *line, char *out, size_t out_len);
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const char *cmd_name(cmd_id_t id); /* 线上用的名字，"set_voltage" 这种 */
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const char *cmd_err_str(cmd_err_t e);
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/* 观测：累计处理几行 / 判重命中几次 / 拒绝几次（含解析错）。遥测与测试用。 */
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typedef struct {
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uint32_t lines;
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uint32_t dups;
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uint32_t rejects;
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} cmd_stats_t;
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void cmd_stats(cmd_stats_t *st);
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/* 刷机模式到期清理 + 记事件（LOG_EV_CHG_MODE，arg = CHG_EV_EXPIRED）。**只许在执行器任务里调**
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（chgmode.h：窗口表只有这个任务写），app_main 每转一圈调一次。 */
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void cmd_chgmode_tick(uint32_t now);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* CMD_H */
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