zhou yang和Claude Opus 5
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A8：任务骨架与调度（5 个任务、两把锁）
需求 §10.3 落地。四件事：
1. 五任务表（tasks.c）：周期与优先级写在一张 const 表里，开机自检查的是
相对顺序（safety 唯一最高、log 唯一最低、thermal 与 actuator 同级），
外加「巡检周期必须长于 INA226 一帧转换 8.8 ms」。不过就 abort。
2. 节拍器（sched.c）：记下一次该醒的绝对时刻，回绕安全（int32_t 差判先后）。
过载时跳过错过的整周期、保住相位，不补跑。
3. 两把锁（hal_lock）：I²C 与 74HC595，禁止嵌套持有 —— 这块板上两者没有交集，
「拿着 A 去拿 B」永远是写错了。ESP 侧用 mutex 取优先级继承。
4. t_safety 的一个周期：拿锁 → 6 片 INA226 的 V+I + PCA9555 两端口 → 放锁。
不死等锁（5 ms 超时就跳过这圈），一片读失败不中断整圈、保留上一圈的值。
I²C 占用由 HAL 按线上真实字节数记账（两个目标同一份代码），静态预算与实测
必须相等：一次寄存器读 48 位，一圈 13 次事务 = 1560 µs / 20 ms = 7.8 %，
与 §10.3 手算的「约 1.5 ms / 约 8 %」相符（本节的 46 位没数 STOP 和重复 START）。
sim 侧配套两样：假 I²C 事务真的把虚拟时钟花掉（否则时序测试是空话），
以及可强制的加锁纪律检查（配一条反向测试，防止检查本身失灵）。
11 条 ctest（161 例）全绿，idf.py build 通过；16 个注错实验全部变红。
Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
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