zhou yang和Claude Opus 5
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判据全在 t_safety_step() 里、**放锁之后**、直接写引脚（§10.3 原话：不经任何 队列或抽象层）： SR-5 |实测 − 该路设定值| > 100 mV **连着两圈** → 先断 VBUS 再关 eFuse SW-8 I < −50 mA，或 VBUS 期间电压被顶高 > +100 mV → **一圈就断 VBUS** 七条实现约定（详见需求文档 §10.2）： · 「持续 20 ms」数的是圈，不是墙钟毫秒； · 反灌不设确认窗口，与过压那 20 ms 的不对称是有意的 —— 误断 VBUS 只丢一次 USB 数据，漏判会把能量泵回 12V 母线连累另外四台（设计文档 §15.2）； · 判据只在「该路该有电 + 这一圈的值新鲜 + 过了 60 ms 缓启动窗口」时武装 （对应 §10.10 的「盲跑 → 保持供电，禁用该路判据」）； · 比的是该路 DAC 设定值的影子，不是 3900 这个常数（SW-4 要单路微调）； · SR-5 关路关干净（不留「只靠 USB 供着电」的窗口），SW-8 只断 VBUS 不碰 eFuse； · 断电之前先 t_actuator_abort()，断 VBUS 时只打断 EDL（只有它写 VBUS_EN）； · 动作在前、记录在后，事件走回调出去，A11 在那儿接环形缓冲。 判据一条 I²C 事务都不发（设定值、两根 EN、正在跑的序列全部走影子）， §10.3 那 7.8 % 的预算不变。顺带新增两处影子：rail_efuse_is_on()/rail_vbus_is_on() 与 rail_setpoint_mv()，都**只在写成功时更新**，两个方向都倒向安全的那一侧。 29 个用例；25 条注错逐个跑过，24 条变红。第一版把「持续 20 ms」按墙钟算， 测试一半红一半绿 —— 巡检的采样时刻带亚毫秒残差（一圈占 1.56 ms 总线， 而睡到下一拍按整毫秒算），相邻两次判据的时刻是 21/19 ms 交替，19 ms 那一半 要拖到第三圈 = 40 ms，超验收且间歇性。改成数圈之后一次不飘， 并留了一条跑 20 轮、两种相位都踩得到的回归拦网。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
