zhou yang和Claude Opus 5
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事件从 evlog_put*() 进一个 256 条的 RAM 环（临界区里两条指令，**不阻塞、 不碰 flash**），由最低优先级的 t_log 攒够 16 条或最老那条等满 1 s 时批量写进 新的 `evlog` 分区（17 扇区 × 4 KB = **4335 条**）。A10 的事件出口原样接上， 判据那一层一个字没动。 八条实现约定（详见需求文档 §10.7）： · 落盘不用 NVS 也不用 SPIFFS，是一块裸 data 分区 —— NVS 的页式 GC 会把 「写一条事件」变成一次不可预测的搬移。HAL 因此多出第六样 hal_store； · 17 个扇区不是 16：每扇区要拿一个 16 B 的槽当扇区头，4 KB 只装 255 条， 16 扇区 = 4080，差 16 条不到 §10.7 要求的 4096； · 序号 = flash 里的位置（epoch × 255 + 槽号），不是自增计数器 —— 重启接着数 不用存计数器；代价是没落盘的事件还没有序号，A12 读之前要先 flush； · 入队走关中断的临界区，**不是第三把锁**：入队方是最高优先级的 t_safety， 停在一把 t_log 持着的锁上等于让最低优先级的任务决定巡检节拍； · 丢事件可以，悄悄丢不行 —— 缓冲满了盖最旧的，但补一条 LOG_EV_LOST 记着丢了几条； · 每条记录带 CRC-8（见下），写失败就放弃该扇区剩余部分，被放弃的那段在序号 空间里是个洞，读回时给一条空记录占位（跳过的话上位机游标会卡住）； · 每次上电记一条 LOG_EV_BOOT：时间戳上电从 0 计，没有它两次上电的记录会穿插。 事件类型的数字是 flash 格式的一部分，只许往末尾加；safety_ev_t → log_ev_t 是显式 switch 不是加偏移。§10.7 里还没人产生的六类号已占住（A12/A15/A16 去填）。 27 个用例；23 条注错逐个跑过，21 条变红。第一版校验和用异或，漏掉的正是最常见 的那条：payload 全 0 的记录被掉电切在第 8 个字节上时，后 8 个字节留在 0xFF， 而 8 个 0xFF 的异或恰好是 0 —— 半条的校验和与整条一模一样，扫描把半条当成 一条真事件。换成 CRC-8 之后拦住。另外两个只在这里才踩得到的坑：「掉电重启」 不能用 sim_hal_reset()（那是换新板子，flash 一起擦，测试永远绿），为此加了 sim_hal_reboot()；「读到洞就跳过」这个错被测试里 static 数组的零初始化掩盖过 一次，缓冲要先填成非零。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
83 行
4.2 KiB
C
83 行
4.2 KiB
C
/* 互斥锁 —— HAL 的第五样东西，而且**只有两把**（需求 §10.3）。
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计划 §4.1 写着「HAL 只抽象四样：I²C / GPIO / PWM-定时 / 单调时钟，不要抽象得更多」。
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这里多出来的第五样是有理由的：§10.3 的五个任务共享的资源正好是两个
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—— I²C 总线（10 个器件在同一条上）和 74HC595 的 24 位链 —— 而「谁在用总线」
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这件事没法用前四样表达。
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为了不让它长成一个通用的锁库，这里**没有创建接口**：两把锁是枚举出来的，
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编译期就这么多，也不许再加第三把。要加第三把之前先回头看一眼 §10.3
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——「共享资源只有两个」是架构结论，不是当时懒得数。
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⚠️ **两把锁不许嵌套持有。** 595 那条链是纯 GPIO（SER/SRCLK/RCLK），
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和 I²C 没有任何交集，所以「拿着 A 去拿 B」这件事在这块板子上永远是写错了，
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而不是一个需要小心处理的情况。`hal_lock_take()` 直接把它判成 HAL_ERR_STATE
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—— 与其定一套加锁顺序然后指望后面每个人都记得，不如让它根本不可能发生。 */
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#ifndef HAL_LOCK_H
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#define HAL_LOCK_H
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#include <stdbool.h>
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#include <stdint.h>
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#include "hal_err.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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typedef enum {
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HAL_LOCK_I2C = 0, /* I²C 总线：6×INA226 + 2×DAC63204 + PCA9555（+ 载板 LM75） */
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HAL_LOCK_SR595, /* 74HC595 的 24 位链，全板共享（§10.6 的影子寄存器） */
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HAL_LOCK_COUNT,
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} hal_lock_id_t;
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/* 幂等。任何任务起来之前调一次；没 init 就 take 会返回 HAL_ERR_STATE
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（FreeRTOS 上那是个空句柄，不拦就是随机崩）。 */
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hal_err_t hal_lock_init(void);
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/* 拿锁。timeout_ms = HAL_LOCK_FOREVER 表示一直等。
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HAL_ERR_TIMEOUT —— 等超时了，**调用方必须自己处理**：巡检任务应当跳过这一周期
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并计一次数，不要死等（死等的现象是 t_safety 整个停摆）。
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HAL_ERR_STATE —— 没 init，或者违反了「不许嵌套持有两把锁」。
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同一个任务重复拿同一把锁也是 HAL_ERR_STATE：这两把都不是递归锁。 */
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#define HAL_LOCK_FOREVER 0xFFFFFFFFu
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hal_err_t hal_lock_take(hal_lock_id_t id, uint32_t timeout_ms);
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/* 放锁。不是自己拿的、或者根本没人拿，都会 abort ——
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那是代码写错了，悄悄放掉会让下一个持有者莫名其妙地丢掉互斥。 */
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void hal_lock_give(hal_lock_id_t id);
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/* **当前任务**是不是正持着这把锁。给断言和 sim 的强制检查用，
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不要拿它做流程控制（「没拿就拿一下」正是双重加锁的写法）。 */
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bool hal_lock_held(hal_lock_id_t id);
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/* 累计等锁失败次数（超时）。遥测里报出去，用来看总线是不是排队了。 */
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uint32_t hal_lock_timeouts(hal_lock_id_t id);
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/* ---- 临界区（A11）——**这不是第三把锁** ----------------------------------
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事件环形缓冲的入队要在几条指令里改完两个下标，而入队方与出队方是
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优先级两端的两个任务：`t_safety`（最高，而且是在**断电之后**调的）
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与 `t_log`（最低）。这里不能用互斥锁，理由有两条，都不是风格问题：
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· **不许阻塞。** t_safety.h 写着「接进来的东西不许阻塞」——
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入队要是可能停在一把 t_log 持着的锁上，巡检的节拍就被最低优先级的任务
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决定了。优先级继承能救回来，但那是「让阻塞变短」，不是「不阻塞」。
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· **§10.3 的共享资源只有两个**（I²C 与 595 链），这条架构结论不该被
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一个环形缓冲的下标改写。
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所以给的是关中断的临界区：不阻塞、没有持有者、不参与「不许嵌套两把锁」
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那条规则，也不出现在 `hal_lock_id_t` 里。
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⚠️ **里面只许改内存。** 关着中断去等锁、睡、跑 I²C 事务，都是错的
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—— sim 里 `sim_crit_blocking()` 会计数，`test_evlog.c` 拿它当断言。
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可以嵌套（按层数计），但没有理由这么写。 */
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void hal_crit_enter(void);
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void hal_crit_exit(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* HAL_LOCK_H */
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