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作者	SHA1	备注	提交日期
zhou yang和Claude Opus 5.5	b8ad69681f	固件：R2 迁移 R-0 ~ R-6（底板 + 5 片同构刀片） 2026-09-16 完成、当时未提交，这里补提交（原样，不含 09-27 上板的修改）。 - 器件层 / 拓扑层整体从 R1 换到 R2：TCA9548A 分通道、五路同址 INA226 0x40 + 输入侧 0x43、刀片 PCA9555（VBUS_EN 挪到 P0.4）、CH224A 只读驱动、风扇闭环 t_thermal - 新增 i2cbus（mux 原子事务）、slot（刀片 I/O 门面）、host/qtest.sh - 74HC595 链退役（代码与测试保留） - 判据阈值与时间常量未动；19 个 ctest 全绿，idf.py build 通过 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>	2026-09-27 10:26:24 +08:00
zhou yang和Claude Opus 5	ec31891429	A8：任务骨架与调度（5 个任务、两把锁）需求 §10.3 落地。四件事： 1. 五任务表（tasks.c）：周期与优先级写在一张 const 表里，开机自检查的是相对顺序（safety 唯一最高、log 唯一最低、thermal 与 actuator 同级），外加「巡检周期必须长于 INA226 一帧转换 8.8 ms」。不过就 abort。 2. 节拍器（sched.c）：记下一次该醒的绝对时刻，回绕安全（int32_t 差判先后）。过载时跳过错过的整周期、保住相位，不补跑。 3. 两把锁（hal_lock）：I²C 与 74HC595，禁止嵌套持有 —— 这块板上两者没有交集，「拿着 A 去拿 B」永远是写错了。ESP 侧用 mutex 取优先级继承。 4. t_safety 的一个周期：拿锁 → 6 片 INA226 的 V+I + PCA9555 两端口 → 放锁。不死等锁（5 ms 超时就跳过这圈），一片读失败不中断整圈、保留上一圈的值。 I²C 占用由 HAL 按线上真实字节数记账（两个目标同一份代码），静态预算与实测必须相等：一次寄存器读 48 位，一圈 13 次事务 = 1560 µs / 20 ms = 7.8 %，与 §10.3 手算的「约 1.5 ms / 约 8 %」相符（本节的 46 位没数 STOP 和重复 START）。 sim 侧配套两样：假 I²C 事务真的把虚拟时钟花掉（否则时序测试是空话），以及可强制的加锁纪律检查（配一条反向测试，防止检查本身失灵）。 11 条 ctest（161 例）全绿，idf.py build 通过；16 个注错实验全部变红。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>	2026-09-07 07:35:39 +08:00

作者

SHA1

备注

提交日期

zhou yang和Claude Opus 5.5

b8ad69681f

固件：R2 迁移 R-0 ~ R-6（底板 + 5 片同构刀片）

2026-09-16 完成、当时未提交，这里补提交（原样，不含 09-27 上板的修改）。

- 器件层 / 拓扑层整体从 R1 换到 R2：TCA9548A 分通道、五路同址 INA226 0x40 + 输入侧 0x43、
  刀片 PCA9555（VBUS_EN 挪到 P0.4）、CH224A 只读驱动、风扇闭环 t_thermal
- 新增 i2cbus（mux 原子事务）、slot（刀片 I/O 门面）、host/qtest.sh
- 74HC595 链退役（代码与测试保留）
- 判据阈值与时间常量未动；19 个 ctest 全绿，idf.py build 通过

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>

2026-09-27 10:26:24 +08:00

zhou yang和Claude Opus 5

ec31891429

A8：任务骨架与调度（5 个任务、两把锁）

需求 §10.3 落地。四件事：

1. 五任务表（tasks.c）：周期与优先级写在一张 const 表里，开机自检查的是
   相对顺序（safety 唯一最高、log 唯一最低、thermal 与 actuator 同级），
   外加「巡检周期必须长于 INA226 一帧转换 8.8 ms」。不过就 abort。

2. 节拍器（sched.c）：记下一次该醒的绝对时刻，回绕安全（int32_t 差判先后）。
   过载时跳过错过的整周期、保住相位，不补跑。

3. 两把锁（hal_lock）：I²C 与 74HC595，禁止嵌套持有 —— 这块板上两者没有交集，
   「拿着 A 去拿 B」永远是写错了。ESP 侧用 mutex 取优先级继承。

4. t_safety 的一个周期：拿锁 → 6 片 INA226 的 V+I + PCA9555 两端口 → 放锁。
   不死等锁（5 ms 超时就跳过这圈），一片读失败不中断整圈、保留上一圈的值。

I²C 占用由 HAL 按线上真实字节数记账（两个目标同一份代码），静态预算与实测
必须相等：一次寄存器读 48 位，一圈 13 次事务 = 1560 µs / 20 ms = 7.8 %，
与 §10.3 手算的「约 1.5 ms / 约 8 %」相符（本节的 46 位没数 STOP 和重复 START）。

sim 侧配套两样：假 I²C 事务真的把虚拟时钟花掉（否则时序测试是空话），
以及可强制的加锁纪律检查（配一条反向测试，防止检查本身失灵）。

11 条 ctest（161 例）全绿，idf.py build 通过；16 个注错实验全部变红。

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>

2026-09-07 07:35:39 +08:00