固件：R2 迁移 R-0 ~ R-6（底板 + 5 片同构刀片）
2026-09-16 完成、当时未提交，这里补提交（原样，不含 09-27 上板的修改）。 - 器件层 / 拓扑层整体从 R1 换到 R2：TCA9548A 分通道、五路同址 INA226 0x40 + 输入侧 0x43、 刀片 PCA9555（VBUS_EN 挪到 P0.4）、CH224A 只读驱动、风扇闭环 t_thermal - 新增 i2cbus（mux 原子事务）、slot（刀片 I/O 门面）、host/qtest.sh - 74HC595 链退役（代码与测试保留） - 判据阈值与时间常量未动；19 个 ctest 全绿，idf.py build 通过 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>
这个提交包含在：
zhou yang
+217
-158
@@ -1,158 +1,217 @@
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/* `t_safety` —— 20 ms 巡检任务的**一个周期**（需求 §10.3 第一行）。
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一个周期干四件事：拿 I²C 锁 → 读 6 片 INA226 的 V+I 与 PCA9555 两个输入端口
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→ 放锁 → **跑判据**（A10：SR-5 / SW-8，见本文件下半段）。
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分成「一个周期是个函数」而不是直接写成 `while(1)`，是为了让它在宿主机上跑得起来：
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宿主机没有 FreeRTOS，任务体是死循环就一行也测不了。ESP 侧的 `while(1)`
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在 app_main.c 里，只有三行（拿节拍 / 调这个 / 睡到下一拍）。
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---- 三条不能改的规矩 ----------------------------------------------------
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1. **不许死等锁。** 拿不到就跳过这一周期并计数（`skipped`）。死等的现象是
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巡检整个停摆，而它是优先级最高的那个任务 —— 停摆了没有任何人会发现。
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2. **一个器件读失败不能中断这一圈。** 六片里坏一片，剩下五路的判据照常要出。
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失联 ≠ 断电（§10.2），失联更不等于「别的路也不看了」。
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3. **越界要断电时直接写 `EFUSE_EN` / `VBUS_EN` 引脚**（§10.3 原话：不经任何队列
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或抽象层）。所以判据就写在这个函数里，不是发个消息给 t_actuator。 */
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#ifndef T_SAFETY_H
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#define T_SAFETY_H
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#include <stdbool.h>
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#include <stddef.h>
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#include <stdint.h>
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#include "hal_err.h"
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#include "ina226.h"
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#include "pca9555.h"
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#include "phonerail.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* 等 I²C 锁最多等这么久。取周期的 1/4：等过头这一周期就废了，
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而**废一个周期**（20 ms 后重来）比**赖着不走**（把最高优先级任务钉死）好得多。 */
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#define T_SAFETY_LOCK_TIMEOUT_MS 5
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/* ---- A10：两条判据的阈值。**每一个都有出处，改了就是改需求** ------------
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`test_thresholds_match_the_documents()` 会拦。 */
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/* SR-5 / SW-2：「电压偏离设定 >±100 mV」。比的是 INA226 读回来的母线电压与
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**该路 DAC 的设定值**（`rail_setpoint_mv()`），不是 3900 这个常数 ——
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SW-4 允许运维单路微调，拿常数比会把一台调到 4.0 V 的机器当成过压。 */
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#define T_SAFETY_DEV_MV 100
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/* SR-5 的「且持续 20 ms」——「持续」在这里数的是**圈**，不是墙钟毫秒：
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连着两圈新鲜样本都越界才算，而成立的那一刻就是断电的那一刻。
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⚠️ **不要改回按墙钟算**（`now - 第一次看见 >= 20 ms`）。巡检的采样时刻带着
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亚毫秒残差：一圈自己要占 1.56 ms 总线，而「睡到下一拍」是按整毫秒算的，
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于是相邻两次判据的时刻实测是 **21 / 19 ms 交替**。拿 `>= 20 ms` 去判，
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有一半的机会 19 ms 那一次不算数、要等到第三圈 —— 也就是 40 ms 才关路，
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直接超了 §12.1 的验收，而且是**间歇性**的：同一个故障注两次，一次过一次不过。
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数圈没有这个毛病，而「两圈」在 20 ms 的周期下就是 20 ms。
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⚠️ SR-5 说「持续 20 ms 才算」，§12.1 的验收说「20 ms 内关路」——
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字面上互相顶着，只有「从第一次看见算起、下一圈就断电」同时满足两条。
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注意这是从**第一次看见**算的：物理事件最早可能发生在上一圈之后，
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所以对着外部世界的最坏延迟是 2 个周期。这不要紧 —— SR-5 原文就写着
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「仅承担记录与告警，不承担实时保护」，真正的过压保护是 eFuse 里的硬件 OVP。 */
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#define T_SAFETY_DEV_HOLD_CYCLES 2
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/* 上面那个圈数折算成毫秒 = (圈数 − 1) × 巡检周期。需求 SR-5 写的就是这个 20 ms，
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`test_thresholds_match_the_documents()` 拿它和任务表里的周期对账 ——
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哪天巡检周期改了，这两个数会当场对不上，而不是悄悄把判据变成 40 ms。 */
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#define T_SAFETY_DEV_HOLD_MS 20
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/* SW-8 的反灌判据：设计文档 §15.2 对策 2 原话「if I < −50 mA → 立即拉低 VBUS_EN」。
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离噪声很远：INA226 电流 LSB 是 0.5 mA，分流失调 ±10 µV / 5 mΩ ≈ ±2 mA，
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−50 mA 是它的 25 倍。§12.1 的验收注入 −60 mA，落在阈值外侧。 */
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#define T_SAFETY_REV_UA (-50000)
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/* 反灌**不做确认窗口**（一圈看见就断），这和上面 20 ms 的过压判据是有意不对称的：
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· 误断 VBUS 的代价是丢一次 USB 数据，手机还由直供电着，没有任何风险；
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||||
· 漏判的代价是能量泵回 12V 母线，**连累另外四台**（设计文档 §15.2 末尾）。
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||||
一圈就断 ⇒ 最坏 40 ms（事件发生 + 一圈），SW-8 给的预算是 200 ms，5 倍余量。 */
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#define T_SAFETY_REV_BUDGET_MS 200
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/* `EFUSE_EN` 拉高之后多久才开始判这一路的电压。tON 5.1 ms + 缓启动斜坡 11.5 ms
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≈ 17 ms（设计文档 §5 / §7.4），取 3 个巡检周期。
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||||
没有这个窗口的现象是**每次上电都自己把自己关掉**：斜坡走到一半时
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||||
实测电压离设定值差着好几百 mV，判据不认识「正在爬」和「掉下去了」的区别。 */
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#define T_SAFETY_SETTLE_MS 60
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/* ---- A10：事件（§10.7 的「单条」形状：时间戳 + 路号 + 类型 + 当时的 V/I）----
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A11 会把这条记录塞进环形缓冲，这里只负责**产生**它。故意先把记录类型定下来，
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A11 就只剩「缓冲 + 落盘」，不用回头再动判据这一层。 */
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typedef enum {
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SAFETY_EV_NONE = 0,
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SAFETY_EV_OVER_VOLT, /* SR-5：高于设定 >100 mV 持续 20 ms → 关这一路 */
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SAFETY_EV_UNDER_VOLT, /* SR-5：低于设定 >100 mV 持续 20 ms → 关这一路 */
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||||
SAFETY_EV_REVERSE, /* SW-8：电流转负（I < −50 mA）→ 断这一路 VBUS */
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SAFETY_EV_PUSHED_UP, /* SW-8：VBUS 期间电压被顶高 >+100 mV → 断这一路 VBUS */
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} safety_ev_t;
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typedef struct {
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uint32_t t_ms; /* 上电起算的毫秒（§10.7：上位机连上后下发墙钟做偏移） */
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uint8_t rail; /* 1~5 */
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uint8_t type; /* safety_ev_t */
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int32_t bus_mv; /* 出事那一刻的实测值，不是设定值 */
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int32_t current_ua;
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} safety_event_t; /* 16 B —— §10.7「单条 16 B 量级」 */
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/* 事件出口。A11 在这里接环形缓冲；不接就只有快照里的 `last` 与计数。
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⚠️ 回调是在**断电之后**才调的（先保命，再记账），而且此刻两把锁都没拿着 ——
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接进来的东西不许阻塞，也不许回头调 t_safety_*。 */
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typedef void (*safety_ev_fn)(void *ctx, const safety_event_t *ev);
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void t_safety_set_event_sink(safety_ev_fn fn, void *ctx);
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const char *t_safety_ev_str(safety_ev_t ev);
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/* 每路的判据状态。全在快照里，`t_safety_init()` 一并清干净。 */
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typedef struct {
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bool en_on; /* 上一圈看到的 `EFUSE_EN` 影子，用来认它的上升沿 */
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uint32_t en_ms; /* 上升沿的时刻，缓启动窗口从这里算（这个是真按毫秒的） */
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uint8_t dev_n; /* 连着几圈越界了。回到范围内 / 这一路被关掉就清零 */
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} safety_rail_t;
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typedef struct {
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/* 这一圈读回来的原始量。`ok` 为 false 时对应的值是**上一圈的**，不是 0 ——
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判据必须先看 ok 再看值，拿一个没更新的电压去判过压是最难查的那种错。 */
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ina226_vi_t rail[PHONERAIL_RAIL_COUNT];
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bool rail_ok[PHONERAIL_RAIL_COUNT];
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ina226_vi_t input; /* 输入侧 U13（0x43），整板功率预算 */
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bool input_ok;
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pca9555_in_t io; /* 五路 FLT# / PGOOD + Buck PG 或 + INA ALERT 或 */
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bool io_ok;
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safety_rail_t st[PHONERAIL_RAIL_COUNT]; /* 每路的判据状态（内部用） */
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safety_event_t last; /* 最近一条事件；`last.type == SAFETY_EV_NONE` = 还没出过 */
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uint32_t events; /* 出过几条事件 */
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uint32_t cycles; /* 跑过几圈（含被跳过的） */
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uint32_t skipped; /* 其中因为拿不到 I²C 锁而整圈跳过的 */
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uint32_t i2c_errors; /* 累计器件级失败次数（一圈里可能不止一次） */
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uint32_t bus_us; /* **上一圈**在 I²C 上真正花掉的时间 */
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uint64_t bus_cursor; /* 内部：位数游标，别在外面改 */
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} safety_snap_t;
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void t_safety_init(safety_snap_t *s);
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hal_err_t t_safety_step(safety_snap_t *s);
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/* 按 §10.3 的算式静态算出来的「一圈该占总线多久」，单位 µs。
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它和 `s->bus_us` 应当**一模一样** —— 不一样只有两种可能：巡检里多读/少读了东西，
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或者有别的任务在同一圈里插了事务进来。测试拿这两个数对账。 */
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uint32_t t_safety_budget_us(void);
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/* 占用率（千分之）。20 ms 周期、1560 µs → 78‰。§10.3 手算的是「约 8 %」。 */
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uint32_t t_safety_load_permille(uint32_t bus_us, uint32_t period_ms);
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/* 一行人话，给启动日志和遥测用。返回写进去的字符数（不含结尾 0）。 */
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int t_safety_format(const safety_snap_t *s, char *buf, size_t len);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* T_SAFETY_H */
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/* `t_safety` —— 20 ms 巡检任务的**一个周期**（需求 §10.3 第一行）。
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---- R2 之后一个周期是什么样 ----------------------------------------------
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R1：一把 I²C 锁包住整圈，读 6 片 INA226 + 1 片 PCA9555，放锁，再跑判据。
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R2：五路各在**自己的 mux 通道**上，所以一圈是**五次 `i2cbus_xact` + 一次主干**：
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for 每一路: xact(本路通道) { 读 INA226 的 V/I → 读 PCA9555 两个输入端口
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→ 跑本路判据（必要时**就在这里**断 VBUS） }
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xact(主干) { 读输入侧 INA226 }
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放锁之后: PRSNT# 轮询 → 关 eFuse / abort 序列 / 记事件 → mux 失联判据
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每路一次 `xact` 而不是一把大锁包住整圈，是为了给 `t_actuator` 留得进来的缝
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（R2 之后按键也走 I²C，计划 §5.6）。
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分成「一个周期是个函数」而不是直接写成 `while(1)`，是为了让它在宿主机上跑得起来。
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---- 四条不能改的规矩 ----------------------------------------------------
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1. **不许死等锁。** 拿不到就跳过这一路并计数（`skipped`）。死等的现象是
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巡检整个停摆，而它是优先级最高的那个任务 —— 停摆了没有任何人会发现。
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2. **一个器件读失败不能中断这一圈。** 某一路坏了，剩下四路的判据照常要出。
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失联 ≠ 断电（§10.2），失联更不等于「别的路也不看了」。
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3. **断 VBUS 必须在锁内、在本路的 `xact` 里做。** ⚠️ 这条是 R2 新的：
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`VBUS_EN` 从 GPIO 变成了刀片 PCA9555 的 P0.4（计划 §5.4），
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放锁之后再拿一次锁去断，中间隔着一次锁争用 —— 而且那时通道可能已经被
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||||
别人切走了。**`EFUSE_EN` 相反**：它是 GPIO 直连，放锁之后关才对
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||||
（拿着总线锁去写引脚只会把别人多挡一会儿）。
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||||
4. **判据一条也不许额外发 I²C 事务。** 判据要的三个量（设定值、EN 的状态、
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||||
正在跑的序列）全部有影子可查。多读一次就把预算顶穿，测试会当场变红。 */
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#ifndef T_SAFETY_H
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#define T_SAFETY_H
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#include <stdbool.h>
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#include <stddef.h>
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#include <stdint.h>
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#include "hal_err.h"
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#include "ina226.h"
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||||
#include "pca9555.h"
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||||
#include "phonerail.h"
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||||
#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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||||
/* 每一路等 I²C 锁最多等这么久。等过头这一路就废了，而**废一路一圈**
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（20 ms 后重来）比**赖着不走**（把最高优先级任务钉死）好得多。 */
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#define T_SAFETY_LOCK_TIMEOUT_MS 5
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/* ⭐ **整圈等锁的总预算**，R2 必须有的一条。
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R1 一圈只拿一次锁，所以「单次超时 5 ms」就是全部的账。**R2 一圈要拿六次**
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（五路各一次 + 主干一次），单看每次 5 ms 没问题，六次加起来是 **30 ms —— 比
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20 ms 的周期还长**。总线长期繁忙时的现象不是「偶尔丢一拍」，而是**巡检成片
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地丢拍、周期整个失准**，而每一次 `xact` 都老老实实在 5 ms 就返回了，
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哪一层都不会报错。
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所以除了单次超时，还要有一条整圈的闸：本圈在等锁上花掉的时间超过这个数，
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**剩下的路这一圈就不读了**（记 `skipped`）。取周期的一半，留另一半给判据、
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||||
给 `t_actuator`、给别的任务。
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||||
⚠️ 已知的不公平：预算是按顺序花的，所以长期繁忙时**后面几路会比前面几路
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更常被跳过**。没有做轮转起点，因为 SR-5 判据数的是「连续两圈都越界」，
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某一路偶尔漏一圈只让它晚一圈跳闸；而轮转会让「第几次拿锁」这种可断言的
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不变量消失，代价比收益大。真正该看的是 `skipped` 有没有持续增长。 */
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#define T_SAFETY_LOCK_BUDGET_MS 10
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/* ---- A10：判据阈值。**每一个都有出处，改了就是改需求** ------------------
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`test_thresholds_match_the_documents()` 会拦。 */
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||||
/* SR-5 / SW-2：「电压偏离设定 >±100 mV」。比的是 INA226 读回来的母线电压与
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||||
**该路 DAC 的设定值**（`rail_setpoint_mv()`），不是 3900 这个常数 ——
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||||
SW-4 允许运维单路微调，拿常数比会把一台调到 4.0 V 的机器当成过压。 */
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#define T_SAFETY_DEV_MV 100
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||||
/* SR-5 的「且持续 20 ms」——「持续」在这里数的是**圈**，不是墙钟毫秒：
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连着两圈新鲜样本都越界才算，而成立的那一刻就是断电的那一刻。
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||||
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||||
⚠️ **不要改回按墙钟算**（`now - 第一次看见 >= 20 ms`）。巡检的采样时刻带着
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||||
亚毫秒残差：一圈自己要占 2.34 ms 总线，而「睡到下一拍」是按整毫秒算的，
|
||||
于是相邻两次判据的时刻实测是 **21 / 19 ms 交替**。拿 `>= 20 ms` 去判，
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||||
有一半的机会 19 ms 那一次不算数、要等到第三圈 —— 也就是 40 ms 才关路，
|
||||
直接超了 §12.1 的验收，而且是**间歇性**的。数圈没有这个毛病。
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||||
⚠️ SR-5 说「持续 20 ms 才算」，§12.1 的验收说「20 ms 内关路」——
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||||
字面上互相顶着，只有「从第一次看见算起、下一圈就断电」同时满足两条。 */
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#define T_SAFETY_DEV_HOLD_CYCLES 2
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||||
/* 上面那个圈数折算成毫秒 = (圈数 − 1) × 巡检周期。需求 SR-5 写的就是这个 20 ms，
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`test_thresholds_match_the_documents()` 拿它和任务表里的周期对账。 */
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#define T_SAFETY_DEV_HOLD_MS 20
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||||
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||||
/* SW-8 的反灌判据：设计文档 §15.2 对策 2 原话「if I < −50 mA → 立即拉低 VBUS_EN」。
|
||||
离噪声很远：INA226 电流 LSB 是 0.5 mA，分流失调 ±10 µV / 5 mΩ ≈ ±2 mA，
|
||||
−50 mA 是它的 25 倍。§12.1 的验收注入 −60 mA，落在阈值外侧。 */
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||||
#define T_SAFETY_REV_UA (-50000)
|
||||
|
||||
/* 反灌**不做确认窗口**（一圈看见就断），这和 20 ms 的过压判据是有意不对称的：
|
||||
· 误断 VBUS 的代价是丢一次 USB 数据，手机还由直供电着，没有任何风险；
|
||||
· 漏判的代价是能量泵回 12V 母线，**连累另外四台**。
|
||||
一圈就断 ⇒ 最坏 40 ms + 一次 I²C 事务（≈0.16 ms），SW-8 给的预算是 200 ms。 */
|
||||
#define T_SAFETY_REV_BUDGET_MS 200
|
||||
|
||||
/* `EFUSE_EN` 拉高之后多久才开始判这一路的电压。tON 5.1 ms + 缓启动斜坡 11.5 ms
|
||||
≈ 17 ms（设计文档 §5 / §7.4），取 3 个巡检周期。
|
||||
没有这个窗口的现象是**每次上电都自己把自己关掉**。 */
|
||||
#define T_SAFETY_SETTLE_MS 60
|
||||
|
||||
/* ⭐ R2 新增：**连续**多少次选不中 mux 通道才认定它失联（计划 §5.8 与 §11）。
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⚠️ 这个数是「先按 3 写、上板实测总线误码率之后再定」的待定项，不是算出来的。
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||||
太小（1）：一次总线毛刺就停掉五台手机；太大（10）：失联之后还有 200 ms
|
||||
在拿旧数据跑判据。判定成立之后**先脉冲一次 `MUX_RST#`**，再不行才全断。 */
|
||||
#define T_SAFETY_MUX_FAIL_N 3
|
||||
|
||||
/* ---- A10：事件（§10.7 的「单条」形状） -----------------------------------
|
||||
A11 把这条记录塞进环形缓冲，这里只负责**产生**它。 */
|
||||
|
||||
typedef enum {
|
||||
SAFETY_EV_NONE = 0,
|
||||
SAFETY_EV_OVER_VOLT, /* SR-5：高于设定 >100 mV 持续 20 ms → 关这一路 */
|
||||
SAFETY_EV_UNDER_VOLT, /* SR-5：低于设定 >100 mV 持续 20 ms → 关这一路 */
|
||||
SAFETY_EV_REVERSE, /* SW-8：电流转负（I < −50 mA）→ 断这一路 VBUS */
|
||||
SAFETY_EV_PUSHED_UP, /* SW-8：VBUS 期间电压被顶高 >+100 mV → 断这一路 VBUS */
|
||||
/* ⭐ R2 新增两条（计划 §5.8）。放在**末尾**：`evlog` 那边的数字是 flash 格式。 */
|
||||
SAFETY_EV_MUX_LOST, /* TCA9548A 连续选不中 ⇒ 五路全部断电（单点） */
|
||||
SAFETY_EV_SLOT_EMPTY, /* `PRSNT#` 为高（刀片不在位）⇒ 这一路不许带电 */
|
||||
} safety_ev_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
uint32_t t_ms; /* 上电起算的毫秒（§10.7：上位机连上后下发墙钟做偏移） */
|
||||
uint8_t rail; /* 1~5；**0 = 整板级**（mux 失联就是 0） */
|
||||
uint8_t type; /* safety_ev_t */
|
||||
int32_t bus_mv; /* 出事那一刻的实测值，不是设定值 */
|
||||
int32_t current_ua;
|
||||
} safety_event_t; /* 16 B —— §10.7「单条 16 B 量级」 */
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||||
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||||
/* 事件出口。A11 在这里接环形缓冲。
|
||||
⚠️ 回调是在**动作之后**才调的（先保命，再记账），而且此刻锁已经放掉了 ——
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接进来的东西不许阻塞，也不许回头调 t_safety_*。 */
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typedef void (*safety_ev_fn)(void *ctx, const safety_event_t *ev);
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void t_safety_set_event_sink(safety_ev_fn fn, void *ctx);
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const char *t_safety_ev_str(safety_ev_t ev);
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/* 每路的判据状态。全在快照里，`t_safety_init()` 一并清干净。 */
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typedef struct {
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bool en_on; /* 上一圈看到的 `EFUSE_EN` 影子，用来认它的上升沿 */
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uint32_t en_ms; /* 上升沿的时刻，缓启动窗口从这里算（这个是真按毫秒的） */
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uint8_t dev_n; /* 连着几圈越界了。回到范围内 / 这一路被关掉就清零 */
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/* 本圈锁内判据留给锁外的两件事（规矩 3：VBUS 锁内断，eFuse 锁外关）。 */
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uint8_t pend_ev; /* safety_ev_t，0 = 没有 */
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bool pend_efuse; /* 锁外要把 `EFUSE_EN` 拉低 */
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bool pend_abort; /* 锁外要打断这一路正在跑的序列 */
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} safety_rail_t;
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typedef struct {
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/* 这一圈读回来的原始量。`ok` 为 false 时对应的值是**上一圈的**，不是 0 ——
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判据必须先看 ok 再看值，拿一个没更新的电压去判过压是最难查的那种错。 */
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ina226_vi_t rail[PHONERAIL_RAIL_COUNT];
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bool rail_ok[PHONERAIL_RAIL_COUNT];
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/* ⭐ R2：**每路一份** PCA9555 输入（R1 是全板一片，所以只有一份）。 */
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pca9555_in_t io[PHONERAIL_RAIL_COUNT];
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bool io_ok[PHONERAIL_RAIL_COUNT];
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/* ⭐ R2：`PRSNT#` 快照（纯 GPIO，不占总线）。 */
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bool present[PHONERAIL_RAIL_COUNT];
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ina226_vi_t input; /* 输入侧 U13（0x43，主干），整板功率预算 */
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bool input_ok;
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safety_rail_t st[PHONERAIL_RAIL_COUNT];
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safety_event_t last; /* 最近一条事件；`last.type == SAFETY_EV_NONE` = 还没出过 */
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uint32_t events;
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uint32_t cycles; /* 跑过几圈（含被跳过的） */
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uint32_t skipped; /* 其中至少有一路因为拿不到锁被跳过的圈数 */
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uint32_t i2c_errors; /* 累计器件级失败次数（一圈里可能不止一次） */
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uint32_t mux_recovers; /* 脉冲过几次 `MUX_RST#` */
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uint32_t mux_trips; /* 因 mux 失联全断过几次 */
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/* mux 失联判据走到哪一步了：0 = 没事 / 1 = 这一轮复位过了 / 2 = 这一轮已经全断。
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⚠️ 少了这个「走到哪一步」，两段式就退化成**死循环**：每一圈都满足
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「连续失败够数」，于是每 20 ms 脉冲一次 `MUX_RST#`（永远断不掉），
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或者每 20 ms 全断一次并刷一条事件（把 evlog 那块 flash 写穿）。
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两种现象都不是「判据不灵」，而是「判据一直在响」。
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选中过一次通道（streak 归零）就回到 0，下次失联重新走两段。 */
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uint8_t mux_step;
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uint32_t bus_us; /* **上一圈**在 I²C 上真正花掉的时间 */
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uint32_t txns; /* **上一圈**真正发出去的事务数（拿它和预算对账） */
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uint64_t bus_cursor; /* 内部：位数游标，别在外面改 */
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uint32_t txn_cursor; /* 内部：事务数游标 */
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} safety_snap_t;
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void t_safety_init(safety_snap_t *s);
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hal_err_t t_safety_step(safety_snap_t *s);
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/* 按上面那一圈静态算出来的「一圈该占总线多久」，单位 µs。
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⚠️ R2 里它含 **6 次 mux 选通**（五路各一次 + 回主干一次）。
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它和 `s->bus_us` 应当**一模一样** —— 不一样只有两种可能：巡检里多读/少读了
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东西，或者有别的任务在同一圈里插了事务进来。测试拿这两个数对账。 */
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uint32_t t_safety_budget_us(void);
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/* 一圈的名义事务数（R2 = 5×(选通+2+1) + (选通+2) = 23）。 */
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uint32_t t_safety_cycle_txns(void);
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/* 占用率（千分之）。20 ms 周期、2340 µs → 117‰。R1 是 78‰（计划 §5.5）。 */
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uint32_t t_safety_load_permille(uint32_t bus_us, uint32_t period_ms);
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/* 一行人话，给启动日志和遥测用。返回写进去的字符数（不含结尾 0）。 */
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int t_safety_format(const safety_snap_t *s, char *buf, size_t len);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* T_SAFETY_H */
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在新工单中引用
屏蔽一个用户