固件：R2 迁移 R-0 ~ R-6（底板 + 5 片同构刀片）
2026-09-16 完成、当时未提交，这里补提交（原样，不含 09-27 上板的修改）。 - 器件层 / 拓扑层整体从 R1 换到 R2：TCA9548A 分通道、五路同址 INA226 0x40 + 输入侧 0x43、 刀片 PCA9555（VBUS_EN 挪到 P0.4）、CH224A 只读驱动、风扇闭环 t_thermal - 新增 i2cbus（mux 原子事务）、slot（刀片 I/O 门面）、host/qtest.sh - 74HC595 链退役（代码与测试保留） - 判据阈值与时间常量未动；19 个 ctest 全绿，idf.py build 通过 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>
这个提交包含在：
zhou yang
+27
-32
@@ -6,10 +6,9 @@
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#include <stdio.h>
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#include <string.h>
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#include "hal_lock.h"
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#include "hal_time.h"
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#include "rail_cfg.h"
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#include "sr595.h"
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#include "slot.h"
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typedef struct {
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act_state_t state;
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@@ -17,7 +16,7 @@ typedef struct {
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uint32_t t0_ms; /* 进入当前状态的时刻（绝对，回绕安全） */
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uint32_t keys; /* KEY 序列：逻辑键位（ACT_KEYS_*） */
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uint32_t hold_ms;
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uint32_t release_mask; /* 收尾时要在链上清掉的位。0 = 这个序列没按下任何东西 */
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uint8_t release_mask; /* 收尾时要在 Port0 上清掉的位。0 = 这个序列没按下任何东西 */
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act_result_t result;
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uint32_t done;
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uint32_t cleanup_retries;
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@@ -38,30 +37,26 @@ static act_rail_t *at(int rail)
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return &s_rail[rail - 1];
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}
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/* 逻辑键位 → 链上位号。查 `sr595_key_bit()`，**不算**（sr595.h 的禁令）。 */
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static uint32_t key_chain_mask(int rail, uint32_t keys)
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/* 逻辑键位 → PCA9555 Port0 位号。查 `pca9555_key_bit()`，**不算**。
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⚠️ R2 里位号与路号无关（五片刀片同构），所以这个函数不收 rail。 */
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static uint8_t key_out_mask(uint32_t keys)
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{
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uint32_t m = 0;
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for (int k = 0; k < SR595_KEY_COUNT; k++) {
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uint8_t m = 0;
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for (int k = 0; k < PCA9555_KEY_COUNT; k++) {
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if ((keys & ((uint32_t)1u << k)) != 0) {
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m |= (uint32_t)1u << sr595_key_bit(rail, (sr595_key_t)k);
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m |= (uint8_t)(1u << pca9555_key_bit((pca9555_key_t)k));
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}
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}
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return m;
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}
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/* 动 24 位链的**唯一**入口：拿 595 那把锁 → 改影子 + 整帧发下去 → 放锁。
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一帧原子（RCLK 之前输出不变）⇒ 组合键的两位天然落在同一帧里。
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⚠️ 这里绝不会去拿 I²C 那把锁，两把锁因此永远不会嵌套（hal_lock.h）。 */
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static hal_err_t chain_write(uint32_t mask, uint32_t value)
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/* 动这一路 Port0 的**唯一**入口：`slot_out0_write()` 自己开一次 `i2cbus_xact`
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（拿锁 → 选通道 → 读改写一个字节 → 放锁）。
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一次写就是一个字节 ⇒ 组合键的两位天然落在同一次写里（§10.6）。
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⚠️ 这一步会拿 I²C 锁，所以**不许**在持锁的上下文里调它（R2 的新前提，见头文件）。 */
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static hal_err_t out_write(int rail, uint8_t mask, uint8_t value)
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{
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hal_err_t err = hal_lock_take(HAL_LOCK_SR595, ACT_LOCK_TIMEOUT_MS);
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if (err != HAL_OK) {
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return err; /* 影子没动过，下一拍重来 */
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}
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err = sr595_write(mask, value);
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hal_lock_give(HAL_LOCK_SR595);
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return err;
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return slot_out0_write(rail, mask, value);
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}
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static bool pg_now(int rail, bool *pg)
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@@ -152,7 +147,7 @@ static uint32_t state_step(act_rail_t *r, int rail, uint32_t now)
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if (el < ACT_EDL_SHORT_MS) {
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return ACT_EDL_SHORT_MS - el;
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}
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if (rail_vbus_enable(rail, true) != HAL_OK) {
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if (slot_vbus_enable(rail, true) != HAL_OK) {
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finish(r, ACT_RES_IO, now); /* CLEANUP 会把 EDL_EN 清掉 */
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return ACT_CLEANUP_RETRY_MS;
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}
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@@ -168,7 +163,7 @@ static uint32_t state_step(act_rail_t *r, int rail, uint32_t now)
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return ACT_CLEANUP_RETRY_MS;
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case ACT_ST_CLEANUP:
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if (chain_write(r->release_mask, 0) == HAL_OK) {
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if (out_write(rail, r->release_mask, 0) == HAL_OK) {
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r->release_mask = 0;
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r->seq = ACT_SEQ_NONE;
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enter(r, ACT_ST_IDLE, now);
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@@ -227,9 +222,9 @@ hal_err_t t_actuator_hard_reset(int rail)
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Fastboot 而不是正常起来。正常情况下这里一定已经是 0（有序列在跑的话
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上面那一句就把请求挡了），所以影子不变 ⇒ 不脏 ⇒ 一个时钟都不会发。
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只有上一次收尾没落地时才真的发一帧。 */
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const uint32_t km = sr595_key_mask(rail);
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if ((sr595_shadow() & km) != 0) {
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(void)chain_write(km, 0); /* 失败也照断电：断电永远比不断电安全 */
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const uint8_t km = pca9555_key_mask();
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if ((slot_shadow(rail) & km) != 0) {
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(void)out_write(rail, km, 0); /* 失败也照断电：断电永远比不断电安全 */
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}
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const hal_err_t err = rail_efuse_enable(rail, false);
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@@ -259,11 +254,11 @@ hal_err_t t_actuator_key(int rail, uint32_t keys, uint32_t hold_ms)
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return HAL_ERR_STATE;
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}
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const uint32_t mask = key_chain_mask(rail, keys);
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const uint8_t mask = key_out_mask(keys);
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/* 组合键的两位在**同一次 `chain_write()`** 里 ⇒ 同一帧 ⇒ 同一个 RCLK 沿。
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/* 组合键的两位在**同一次写**里 ⇒ 输出锁存器一次更新。
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分两次写会先单按一个键（§10.6）。 */
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const hal_err_t err = chain_write(mask, mask);
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const hal_err_t err = out_write(rail, mask, mask);
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r->seq = ACT_SEQ_KEY;
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r->keys = keys;
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@@ -272,9 +267,9 @@ hal_err_t t_actuator_key(int rail, uint32_t keys, uint32_t hold_ms)
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r->release_mask = mask;
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if (err != HAL_OK) {
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/* 影子可能已经改成「按下」了（拿到锁但整帧没发出去）。直接返回错误
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就等于把一个「按下」的脏影子留在那儿，谁下一次 flush 谁就替我们把键
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按下去 —— 而没有人会来松开它。所以照样进 CLEANUP 把它撤回来。 */
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/* 写失败时驱动**不更新影子**，但器件里那个字节的状态是未知的
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（事务可能发出去一半）。所以照样进 CLEANUP 把这几位显式清一遍 ——
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「按下去的东西一定要松开」这条规矩不看我们以为发生了什么。 */
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finish(r, ACT_RES_IO, hal_time_now_ms());
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return err;
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}
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@@ -296,8 +291,8 @@ hal_err_t t_actuator_edl(int rail)
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return HAL_ERR_STATE;
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}
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const uint32_t mask = (uint32_t)1u << sr595_edl_bit(rail); /* 查表，不算 */
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const hal_err_t err = chain_write(mask, mask);
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const uint8_t mask = (uint8_t)(1u << PCA9555_BIT_EDL_EN);
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const hal_err_t err = out_write(rail, mask, mask);
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r->seq = ACT_SEQ_EDL;
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r->result = ACT_RES_NONE;
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在新工单中引用
屏蔽一个用户