固件：R2 迁移 R-0 ~ R-6（底板 + 5 片同构刀片）
2026-09-16 完成、当时未提交，这里补提交（原样，不含 09-27 上板的修改）。 - 器件层 / 拓扑层整体从 R1 换到 R2：TCA9548A 分通道、五路同址 INA226 0x40 + 输入侧 0x43、 刀片 PCA9555（VBUS_EN 挪到 P0.4）、CH224A 只读驱动、风扇闭环 t_thermal - 新增 i2cbus（mux 原子事务）、slot（刀片 I/O 门面）、host/qtest.sh - 74HC595 链退役（代码与测试保留） - 判据阈值与时间常量未动；19 个 ctest 全绿，idf.py build 通过 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>
这个提交包含在：
zhou yang
@@ -1,82 +1,90 @@
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/* 互斥锁 —— HAL 的第五样东西，而且**只有两把**（需求 §10.3）。
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计划 §4.1 写着「HAL 只抽象四样：I²C / GPIO / PWM-定时 / 单调时钟，不要抽象得更多」。
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这里多出来的第五样是有理由的：§10.3 的五个任务共享的资源正好是两个
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—— I²C 总线（10 个器件在同一条上）和 74HC595 的 24 位链 —— 而「谁在用总线」
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这件事没法用前四样表达。
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为了不让它长成一个通用的锁库，这里**没有创建接口**：两把锁是枚举出来的，
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编译期就这么多，也不许再加第三把。要加第三把之前先回头看一眼 §10.3
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——「共享资源只有两个」是架构结论，不是当时懒得数。
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⚠️ **两把锁不许嵌套持有。** 595 那条链是纯 GPIO（SER/SRCLK/RCLK），
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和 I²C 没有任何交集，所以「拿着 A 去拿 B」这件事在这块板子上永远是写错了，
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而不是一个需要小心处理的情况。`hal_lock_take()` 直接把它判成 HAL_ERR_STATE
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—— 与其定一套加锁顺序然后指望后面每个人都记得，不如让它根本不可能发生。 */
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#ifndef HAL_LOCK_H
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#define HAL_LOCK_H
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#include <stdbool.h>
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#include <stdint.h>
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#include "hal_err.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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typedef enum {
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HAL_LOCK_I2C = 0, /* I²C 总线：6×INA226 + 2×DAC63204 + PCA9555（+ 载板 LM75） */
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HAL_LOCK_SR595, /* 74HC595 的 24 位链，全板共享（§10.6 的影子寄存器） */
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HAL_LOCK_COUNT,
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} hal_lock_id_t;
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/* 幂等。任何任务起来之前调一次；没 init 就 take 会返回 HAL_ERR_STATE
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（FreeRTOS 上那是个空句柄，不拦就是随机崩）。 */
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hal_err_t hal_lock_init(void);
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/* 拿锁。timeout_ms = HAL_LOCK_FOREVER 表示一直等。
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HAL_ERR_TIMEOUT —— 等超时了，**调用方必须自己处理**：巡检任务应当跳过这一周期
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并计一次数，不要死等（死等的现象是 t_safety 整个停摆）。
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HAL_ERR_STATE —— 没 init，或者违反了「不许嵌套持有两把锁」。
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同一个任务重复拿同一把锁也是 HAL_ERR_STATE：这两把都不是递归锁。 */
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#define HAL_LOCK_FOREVER 0xFFFFFFFFu
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hal_err_t hal_lock_take(hal_lock_id_t id, uint32_t timeout_ms);
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/* 放锁。不是自己拿的、或者根本没人拿，都会 abort ——
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那是代码写错了，悄悄放掉会让下一个持有者莫名其妙地丢掉互斥。 */
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void hal_lock_give(hal_lock_id_t id);
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/* **当前任务**是不是正持着这把锁。给断言和 sim 的强制检查用，
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不要拿它做流程控制（「没拿就拿一下」正是双重加锁的写法）。 */
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bool hal_lock_held(hal_lock_id_t id);
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/* 累计等锁失败次数（超时）。遥测里报出去，用来看总线是不是排队了。 */
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uint32_t hal_lock_timeouts(hal_lock_id_t id);
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/* ---- 临界区（A11）——**这不是第三把锁** ----------------------------------
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事件环形缓冲的入队要在几条指令里改完两个下标，而入队方与出队方是
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优先级两端的两个任务：`t_safety`（最高，而且是在**断电之后**调的）
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与 `t_log`（最低）。这里不能用互斥锁，理由有两条，都不是风格问题：
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· **不许阻塞。** t_safety.h 写着「接进来的东西不许阻塞」——
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入队要是可能停在一把 t_log 持着的锁上，巡检的节拍就被最低优先级的任务
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决定了。优先级继承能救回来，但那是「让阻塞变短」，不是「不阻塞」。
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· **§10.3 的共享资源只有两个**（I²C 与 595 链），这条架构结论不该被
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一个环形缓冲的下标改写。
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所以给的是关中断的临界区：不阻塞、没有持有者、不参与「不许嵌套两把锁」
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那条规则，也不出现在 `hal_lock_id_t` 里。
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⚠️ **里面只许改内存。** 关着中断去等锁、睡、跑 I²C 事务，都是错的
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—— sim 里 `sim_crit_blocking()` 会计数，`test_evlog.c` 拿它当断言。
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可以嵌套（按层数计），但没有理由这么写。 */
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void hal_crit_enter(void);
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void hal_crit_exit(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* HAL_LOCK_H */
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/* 互斥锁 —— HAL 的第五样东西，而且**只有两把**（需求 §10.3）。
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计划 §4.1 写着「HAL 只抽象四样：I²C / GPIO / PWM-定时 / 单调时钟，不要抽象得更多」。
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这里多出来的第五样是有理由的：§10.3 的五个任务共享的资源正好是两个
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—— I²C 总线（10 个器件在同一条上）和 74HC595 的 24 位链 —— 而「谁在用总线」
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这件事没法用前四样表达。
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为了不让它长成一个通用的锁库，这里**没有创建接口**：两把锁是枚举出来的，
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编译期就这么多，也不许再加第三把。要加第三把之前先回头看一眼 §10.3
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——「共享资源只有两个」是架构结论，不是当时懒得数。
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⚠️ **两把锁不许嵌套持有。** 595 那条链是纯 GPIO（SER/SRCLK/RCLK），
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和 I²C 没有任何交集，所以「拿着 A 去拿 B」这件事在这块板子上永远是写错了，
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而不是一个需要小心处理的情况。`hal_lock_take()` 直接把它判成 HAL_ERR_STATE
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—— 与其定一套加锁顺序然后指望后面每个人都记得，不如让它根本不可能发生。 */
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#ifndef HAL_LOCK_H
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#define HAL_LOCK_H
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#include <stdbool.h>
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#include <stdint.h>
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#include "hal_err.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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typedef enum {
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/* I²C 总线。**R2 之后这是全系统唯一还在用的一把锁**：
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TCA9548A + 输入侧 INA226 + 2×DAC63204（主干）、五片刀片各自的
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INA226 + PCA9555（mux 支路）。按键 / EDL / VBUS 也都在这条线上了。 */
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HAL_LOCK_I2C = 0,
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/* ⛔ **R2 已退役**（2026-09-16，方案 D9：74HC595 链换成刀片上的 PCA9555）。
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枚举留着是因为 `sim_lock_*` 的那套「两把锁不许嵌套」的检查仍要有第二把锁
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才测得动；生产代码里**没有任何一处再拿它**。
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R2 只剩一把锁，于是「嵌套」在物理上不可能 —— 这是 D9 顺手带来的好处，
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代价是执行器与巡检开始争用同一把锁（计划 §5.6）。 */
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HAL_LOCK_SR595,
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HAL_LOCK_COUNT,
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} hal_lock_id_t;
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/* 幂等。任何任务起来之前调一次；没 init 就 take 会返回 HAL_ERR_STATE
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（FreeRTOS 上那是个空句柄，不拦就是随机崩）。 */
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hal_err_t hal_lock_init(void);
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/* 拿锁。timeout_ms = HAL_LOCK_FOREVER 表示一直等。
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HAL_ERR_TIMEOUT —— 等超时了，**调用方必须自己处理**：巡检任务应当跳过这一周期
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并计一次数，不要死等（死等的现象是 t_safety 整个停摆）。
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HAL_ERR_STATE —— 没 init，或者违反了「不许嵌套持有两把锁」。
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同一个任务重复拿同一把锁也是 HAL_ERR_STATE：这两把都不是递归锁。 */
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#define HAL_LOCK_FOREVER 0xFFFFFFFFu
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hal_err_t hal_lock_take(hal_lock_id_t id, uint32_t timeout_ms);
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/* 放锁。不是自己拿的、或者根本没人拿，都会 abort ——
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那是代码写错了，悄悄放掉会让下一个持有者莫名其妙地丢掉互斥。 */
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void hal_lock_give(hal_lock_id_t id);
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/* **当前任务**是不是正持着这把锁。给断言和 sim 的强制检查用，
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不要拿它做流程控制（「没拿就拿一下」正是双重加锁的写法）。 */
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bool hal_lock_held(hal_lock_id_t id);
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/* 累计等锁失败次数（超时）。遥测里报出去，用来看总线是不是排队了。 */
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uint32_t hal_lock_timeouts(hal_lock_id_t id);
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/* ---- 临界区（A11）——**这不是第三把锁** ----------------------------------
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事件环形缓冲的入队要在几条指令里改完两个下标，而入队方与出队方是
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优先级两端的两个任务：`t_safety`（最高，而且是在**断电之后**调的）
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与 `t_log`（最低）。这里不能用互斥锁，理由有两条，都不是风格问题：
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· **不许阻塞。** t_safety.h 写着「接进来的东西不许阻塞」——
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入队要是可能停在一把 t_log 持着的锁上，巡检的节拍就被最低优先级的任务
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决定了。优先级继承能救回来，但那是「让阻塞变短」，不是「不阻塞」。
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· **§10.3 的共享资源只有两个**（I²C 与 595 链），这条架构结论不该被
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一个环形缓冲的下标改写。
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所以给的是关中断的临界区：不阻塞、没有持有者、不参与「不许嵌套两把锁」
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那条规则，也不出现在 `hal_lock_id_t` 里。
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⚠️ **里面只许改内存。** 关着中断去等锁、睡、跑 I²C 事务，都是错的
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—— sim 里 `sim_crit_blocking()` 会计数，`test_evlog.c` 拿它当断言。
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可以嵌套（按层数计），但没有理由这么写。 */
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void hal_crit_enter(void);
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void hal_crit_exit(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif /* HAL_LOCK_H */
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在新工单中引用
屏蔽一个用户