固件：R2 迁移 R-0 ~ R-6（底板 + 5 片同构刀片）

2026-09-16 完成、当时未提交，这里补提交（原样，不含 09-27 上板的修改）。

- 器件层 / 拓扑层整体从 R1 换到 R2：TCA9548A 分通道、五路同址 INA226 0x40 + 输入侧 0x43、
  刀片 PCA9555（VBUS_EN 挪到 P0.4）、CH224A 只读驱动、风扇闭环 t_thermal
- 新增 i2cbus（mux 原子事务）、slot（刀片 I/O 门面）、host/qtest.sh
- 74HC595 链退役（代码与测试保留）
- 判据阈值与时间常量未动；19 个 ctest 全绿，idf.py build 通过

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firmware/components/drv/include/ina226.h

@@ -47,20 +47,48 @@ extern "C" {
    不是任何一种错误。tasks.c 的表自检拿它和 20 ms 对一次。 */
 #define INA226_CONV_US 8800
 
-/* ---- 地址表（设计文档 §8.2） ------------------------------------------- */
+/* ---- 地址表（**R2**：五片同址 + 输入侧一片，计划 §5.2） -----------------
 
-#define INA226_RAIL_COUNT  5
-#define INA226_COUNT       6
-#define INA226_ADDR_INPUT  0x43 /* U13，输入侧 V+I，整板功率预算用 */
+   ⚠️⚠️ **R1 的「六片六个地址」在 R2 不成立了。** R2 的五片 INA226 各在一片刀片
+   上（`U3`），五片刀片完全同构 ⇒ **地址全是 0x40**，靠底板 TCA9548A 的通道区分
+   （方案 D8）。板上出处：`.claude/r2/_blade_pcb_nets.json` 的 `U3` pin1/pin2
+   （A1/A0）都接 GND。
 
-/* CH1~CH5 → U8~U12 的地址。rail 是 1~5，越界直接 abort。
-   ⚠️ **`0x40 + ch` 是错的**，CH3/CH4/CH5 三路全错（0x44 / 0x45 / 0x42）。
-   地址按布线难度重排过（§8.2 那张 A1/A0 表），永远查表，不要算。 */
+   于是「查表不要算」这条规矩换了对象：**要查的不再是地址，而是 mux 通道**
+   （`rail_cfg.h` 的 `mux_ch`）。选错通道读到的是另一台手机的电压电流，
+   而量纲、范围、变化趋势全都正常 —— 比 R1 的「地址算错」更难发现。 */
+
+#define INA226_RAIL_COUNT 5
+#define INA226_COUNT      6 /* 物理片数：五片刀片 + 一片输入侧 */
+
+/* 五片刀片上那一片的地址（**五片相同**）。 */
+#define INA226_ADDR_RAIL 0x40
+
+/* U13，底板输入侧 V+I，整板功率预算与 PD 限功率用（计划 §5.9）。
+   挂**主干**，不在任何 mux 通道后面。R2 底板上 Kelvin 对调接，见 ina226_set_reversed()。 */
+#define INA226_ADDR_INPUT 0x43
+
+/* 扫描用：总线上出现过的 INA226 地址只有这两个（不是六个）。 */
+#define INA226_ADDR_COUNT 2
+
+/* 登记「这片的 IN+ / IN− 在板上对调接了」（IN+ 接分流电阻下游）：之后驱动对它的
+   分流电压 / 电流取反，调用方看到的永远是「正 = 正常供电方向」。母线电压 / 功率不受影响。
+   默认全部正接（R1）。R2 底板的 U13（0x43）为了让两条 Kelvin 在 PCB 上不交叉而对调
+   （2026-09-11），R2 固件启动时必须调 ina226_set_reversed(INA226_ADDR_INPUT, true)，
+   否则 SW-8 反灌判据会把正常供电当成反灌。地址不在 0x40~0x4F 的调用被忽略。 */
+void ina226_set_reversed(uint8_t addr, bool reversed);
+bool ina226_is_reversed(uint8_t addr);
+
+/* CH1~CH5 那一片的地址。rail 是 1~5，越界直接 abort。
+   ⚠️ **R2 里它对五路返回同一个值（0x40）**，这不是 bug。
+   真正区分是哪一路的是 `rail_cfg(rail)->mux_ch` —— 光有地址是选不中的，
+   所以任何「拿到地址就直接读」的代码在 R2 上都读的是**上一次选中的那一路**。 */
 uint8_t ina226_rail_addr(int rail);
 
-extern const uint8_t ina226_all_addr[INA226_COUNT]; /* CH1..CH5 + 输入侧，扫描用 */
+extern const uint8_t ina226_addr_list[INA226_ADDR_COUNT]; /* {0x40, 0x43}，扫描用 */
 
-/* 六个地址互不重复、且不与 DAC63204(0x4A/0x4B) / PCA9555(0x20) / LM75(0x48) 撞车。
+/* 两个地址不重复、都合法、且不与主干上的 DAC63204(0x4A/0x4B) / TCA9548A(0x70)
+   撞车，也不与刀片支路上的 PCA9555(0x20) 撞车。
    启动自检调一次；返回 false 说明表被改坏了。 */
 bool ina226_addr_table_ok(void);
 
@@ -68,7 +96,7 @@ bool ina226_addr_table_ok(void);
 
 typedef struct {
     int32_t bus_mv;     /* 母线电压，1.25 mV/LSB */
-    int32_t current_ua; /* **有符号** —— 反灌时为负（SW-8 靠这个判据） */
+    int32_t current_ua; /* **有符号** —— 反灌时为负（SW-8 靠这个判据）；对调接的片子已由驱动取反 */
 } ina226_vi_t;
 
 typedef struct {