A10：安全巡检的判据（SR-5 / SW-8）

判据全在 t_safety_step() 里、**放锁之后**、直接写引脚（§10.3 原话：不经任何
队列或抽象层）：

  SR-5   |实测 − 该路设定值| > 100 mV **连着两圈** → 先断 VBUS 再关 eFuse
  SW-8   I < −50 mA，或 VBUS 期间电压被顶高 > +100 mV → **一圈就断 VBUS**

七条实现约定（详见需求文档 §10.2）：

· 「持续 20 ms」数的是圈，不是墙钟毫秒；
· 反灌不设确认窗口，与过压那 20 ms 的不对称是有意的 —— 误断 VBUS 只丢一次
  USB 数据，漏判会把能量泵回 12V 母线连累另外四台（设计文档 §15.2）；
· 判据只在「该路该有电 + 这一圈的值新鲜 + 过了 60 ms 缓启动窗口」时武装
  （对应 §10.10 的「盲跑 → 保持供电，禁用该路判据」）；
· 比的是该路 DAC 设定值的影子，不是 3900 这个常数（SW-4 要单路微调）；
· SR-5 关路关干净（不留「只靠 USB 供着电」的窗口），SW-8 只断 VBUS 不碰 eFuse；
· 断电之前先 t_actuator_abort()，断 VBUS 时只打断 EDL（只有它写 VBUS_EN）；
· 动作在前、记录在后，事件走回调出去，A11 在那儿接环形缓冲。

判据一条 I²C 事务都不发（设定值、两根 EN、正在跑的序列全部走影子），
§10.3 那 7.8 % 的预算不变。顺带新增两处影子：rail_efuse_is_on()/rail_vbus_is_on()
与 rail_setpoint_mv()，都**只在写成功时更新**，两个方向都倒向安全的那一侧。

29 个用例；25 条注错逐个跑过，24 条变红。第一版把「持续 20 ms」按墙钟算，
测试一半红一半绿 —— 巡检的采样时刻带亚毫秒残差（一圈占 1.56 ms 总线，
而睡到下一拍按整毫秒算），相邻两次判据的时刻是 21/19 ms 交替，19 ms 那一半
要拖到第三圈 = 40 ms，超验收且间歇性。改成数圈之后一次不飘，
并留了一条跑 20 轮、两种相位都踩得到的回归拦网。

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>

firmware/main/rail_cfg.h

@@ -106,6 +106,20 @@ hal_err_t rail_en_init(void);
 hal_err_t rail_efuse_enable(int rail, bool on);
 hal_err_t rail_vbus_enable(int rail, bool on);
 
+/* 这两根线**最后一次成功写进去**的值（上电与 `rail_en_init()` 之后都是 false）。
+
+   存在的理由是 A10 的判据要知道「这一路现在该不该有电」：关着的路电压本来就是 0，
+   拿它去和设定值比，每一圈都会得出「偏低 3900 mV」，于是巡检会没完没了地
+   「再关一次已经关着的路」并刷事件。判据只在这两个影子为 true 时武装。
+
+   ⚠️ **只在写成功时更新**，而且方向是有讲究的：关的那一次写失败 ⇒ 影子留在 on
+   ⇒ 判据继续武装（还会再关一次）；开的那一次写失败 ⇒ 影子留在 off
+   ⇒ 判据不武装（不会对着一路没开成的电报偏差）。两边都倒向安全的那一侧。
+   —— 不去读回引脚，是因为 `hal_gpio_read()` 读输出脚在两个目标上的语义不一样，
+   而这里要的本来就是「固件的意图」，不是「线上的电平」。 */
+bool rail_efuse_is_on(int rail);
+bool rail_vbus_is_on(int rail);
+
 /* 五路全关：**先断 VBUS 再关 eFuse**，中间不留「只靠 USB 供着电」的窗口。
    十个脚全部试一遍，不因为某一个失败就提前返回 —— 关电路径上「剩下九个也别关了」
    是最坏的选择。返回第一个错误码（全成功就是 HAL_OK）。