A10：安全巡检的判据（SR-5 / SW-8）

判据全在 t_safety_step() 里、**放锁之后**、直接写引脚（§10.3 原话：不经任何
队列或抽象层）：

  SR-5   |实测 − 该路设定值| > 100 mV **连着两圈** → 先断 VBUS 再关 eFuse
  SW-8   I < −50 mA，或 VBUS 期间电压被顶高 > +100 mV → **一圈就断 VBUS**

七条实现约定（详见需求文档 §10.2）：

· 「持续 20 ms」数的是圈，不是墙钟毫秒；
· 反灌不设确认窗口，与过压那 20 ms 的不对称是有意的 —— 误断 VBUS 只丢一次
  USB 数据，漏判会把能量泵回 12V 母线连累另外四台（设计文档 §15.2）；
· 判据只在「该路该有电 + 这一圈的值新鲜 + 过了 60 ms 缓启动窗口」时武装
  （对应 §10.10 的「盲跑 → 保持供电，禁用该路判据」）；
· 比的是该路 DAC 设定值的影子，不是 3900 这个常数（SW-4 要单路微调）；
· SR-5 关路关干净（不留「只靠 USB 供着电」的窗口），SW-8 只断 VBUS 不碰 eFuse；
· 断电之前先 t_actuator_abort()，断 VBUS 时只打断 EDL（只有它写 VBUS_EN）；
· 动作在前、记录在后，事件走回调出去，A11 在那儿接环形缓冲。

判据一条 I²C 事务都不发（设定值、两根 EN、正在跑的序列全部走影子），
§10.3 那 7.8 % 的预算不变。顺带新增两处影子：rail_efuse_is_on()/rail_vbus_is_on()
与 rail_setpoint_mv()，都**只在写成功时更新**，两个方向都倒向安全的那一侧。

29 个用例；25 条注错逐个跑过，24 条变红。第一版把「持续 20 ms」按墙钟算，
测试一半红一半绿 —— 巡检的采样时刻带亚毫秒残差（一圈占 1.56 ms 总线，
而睡到下一拍按整毫秒算），相邻两次判据的时刻是 21/19 ms 交替，19 ms 那一半
要拖到第三圈 = 40 ms，超验收且间歇性。改成数圈之后一次不飘，
并留了一条跑 20 轮、两种相位都踩得到的回归拦网。

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>

firmware/main/rail.h

@@ -71,6 +71,23 @@ hal_err_t rail_set_mv(int rail, int mv);
    实测要走该路的 INA226（A10 的巡检）。 */
 hal_err_t rail_get_mv(int rail, int *mv);
 
+/* 最后一次**成功**写进那一路 DAC 的设定值（mV）。不碰总线。
+
+   A10 的 SR-5 判据要的就是这个「设定值」（`|实测 − 设定| > 100 mV`）。
+   不用 `rail_get_mv()` 是因为它是一次 I²C 事务：巡检每 20 ms 跑一圈，
+   五路各多一次读就是每圈多 5 次事务，把 §10.3 那 7.8 % 的预算顶到 11 %，
+   而这个数是编译期就知道的。
+
+   上电默认是 `RAIL_MV_SAFE`（3900）—— 那不是猜的，是 DAC63204 **NVM 里的
+   出厂默认值**（rail.h 开头那段），所以在 `rail_volt_init()` 跑之前它也是真的。
+   写失败时不更新：那一次 DAC 里到底是什么值不知道，留着上一个成功的更可信。 */
+int rail_setpoint_mv(int rail);
+
+/* 把五路的设定值影子放回 `RAIL_MV_SAFE`，**不碰 DAC**。
+   给两处用：宿主机测试的 `setUp()`（`sim_hal_reset()` 够不到应用层的静态变量），
+   以及 A15 在「DAC 无应答」降级路径上声明「现在生效的是 NVM 默认值」。 */
+void rail_setpoint_reset(void);
+
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif