A10：安全巡检的判据（SR-5 / SW-8）

判据全在 t_safety_step() 里、**放锁之后**、直接写引脚（§10.3 原话：不经任何
队列或抽象层）：

  SR-5   |实测 − 该路设定值| > 100 mV **连着两圈** → 先断 VBUS 再关 eFuse
  SW-8   I < −50 mA，或 VBUS 期间电压被顶高 > +100 mV → **一圈就断 VBUS**

七条实现约定（详见需求文档 §10.2）：

· 「持续 20 ms」数的是圈，不是墙钟毫秒；
· 反灌不设确认窗口，与过压那 20 ms 的不对称是有意的 —— 误断 VBUS 只丢一次
  USB 数据，漏判会把能量泵回 12V 母线连累另外四台（设计文档 §15.2）；
· 判据只在「该路该有电 + 这一圈的值新鲜 + 过了 60 ms 缓启动窗口」时武装
  （对应 §10.10 的「盲跑 → 保持供电，禁用该路判据」）；
· 比的是该路 DAC 设定值的影子，不是 3900 这个常数（SW-4 要单路微调）；
· SR-5 关路关干净（不留「只靠 USB 供着电」的窗口），SW-8 只断 VBUS 不碰 eFuse；
· 断电之前先 t_actuator_abort()，断 VBUS 时只打断 EDL（只有它写 VBUS_EN）；
· 动作在前、记录在后，事件走回调出去，A11 在那儿接环形缓冲。

判据一条 I²C 事务都不发（设定值、两根 EN、正在跑的序列全部走影子），
§10.3 那 7.8 % 的预算不变。顺带新增两处影子：rail_efuse_is_on()/rail_vbus_is_on()
与 rail_setpoint_mv()，都**只在写成功时更新**，两个方向都倒向安全的那一侧。

29 个用例；25 条注错逐个跑过，24 条变红。第一版把「持续 20 ms」按墙钟算，
测试一半红一半绿 —— 巡检的采样时刻带亚毫秒残差（一圈占 1.56 ms 总线，
而睡到下一拍按整毫秒算），相邻两次判据的时刻是 21/19 ms 交替，19 ms 那一半
要拖到第三圈 = 40 ms，超验收且间歇性。改成数圈之后一次不飘，
并留了一条跑 20 轮、两种相位都踩得到的回归拦网。

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>

firmware/main/rail.c

@@ -65,6 +65,29 @@ hal_err_t rail_volt_init(void)
     return HAL_OK;
 }
 
+/* 五路设定值的影子（契约见 rail.h）。初值就是 DAC 的 NVM 出厂默认，
+   所以 `rail_volt_init()` 跑之前它也说的是实话。 */
+static int s_set_mv[PHONERAIL_RAIL_COUNT] = {
+    RAIL_MV_SAFE, RAIL_MV_SAFE, RAIL_MV_SAFE, RAIL_MV_SAFE, RAIL_MV_SAFE,
+};
+
+_Static_assert(PHONERAIL_RAIL_COUNT == 5, "s_set_mv 的初值列表要跟着改");
+
+int rail_setpoint_mv(int rail)
+{
+    if (rail < 1 || rail > PHONERAIL_RAIL_COUNT) {
+        return RAIL_MV_SAFE;
+    }
+    return s_set_mv[rail - 1];
+}
+
+void rail_setpoint_reset(void)
+{
+    for (int i = 0; i < PHONERAIL_RAIL_COUNT; i++) {
+        s_set_mv[i] = RAIL_MV_SAFE;
+    }
+}
+
 hal_err_t rail_set_mv(int rail, int mv)
 {
     if (rail < 1 || rail > PHONERAIL_RAIL_COUNT) {
@@ -73,8 +96,16 @@ hal_err_t rail_set_mv(int rail, int mv)
     if (!rail_mv_in_range(mv)) {
         return HAL_ERR_ARG; /* SR-13。TODO(A11)：这里要记一条事件 */
     }
-    return dac63204_write_code(dac63204_rail_addr(rail), dac63204_rail_ch(rail),
-                               rail_mv_to_code(mv));
+    const hal_err_t err = dac63204_write_code(dac63204_rail_addr(rail),
+                                              dac63204_rail_ch(rail),
+                                              rail_mv_to_code(mv));
+    if (err == HAL_OK) {
+        /* 记的是**请求的 mV**，不是 `rail_code_to_mv(码)` —— 两者差不到一个码
+           （118.75 µV），但 A10 的判据是拿它当「设定值」用的，回读换算会让
+           「设成 3900」在判据眼里变成 3899，白白吃掉 1 mV 的余量。 */
+        s_set_mv[rail - 1] = mv;
+    }
+    return err;
 }
 
 hal_err_t rail_get_mv(int rail, int *mv)