A10：安全巡检的判据（SR-5 / SW-8）

判据全在 t_safety_step() 里、**放锁之后**、直接写引脚（§10.3 原话：不经任何
队列或抽象层）：

  SR-5   |实测 − 该路设定值| > 100 mV **连着两圈** → 先断 VBUS 再关 eFuse
  SW-8   I < −50 mA，或 VBUS 期间电压被顶高 > +100 mV → **一圈就断 VBUS**

七条实现约定（详见需求文档 §10.2）：

· 「持续 20 ms」数的是圈，不是墙钟毫秒；
· 反灌不设确认窗口，与过压那 20 ms 的不对称是有意的 —— 误断 VBUS 只丢一次
  USB 数据，漏判会把能量泵回 12V 母线连累另外四台（设计文档 §15.2）；
· 判据只在「该路该有电 + 这一圈的值新鲜 + 过了 60 ms 缓启动窗口」时武装
  （对应 §10.10 的「盲跑 → 保持供电，禁用该路判据」）；
· 比的是该路 DAC 设定值的影子，不是 3900 这个常数（SW-4 要单路微调）；
· SR-5 关路关干净（不留「只靠 USB 供着电」的窗口），SW-8 只断 VBUS 不碰 eFuse；
· 断电之前先 t_actuator_abort()，断 VBUS 时只打断 EDL（只有它写 VBUS_EN）；
· 动作在前、记录在后，事件走回调出去，A11 在那儿接环形缓冲。

判据一条 I²C 事务都不发（设定值、两根 EN、正在跑的序列全部走影子），
§10.3 那 7.8 % 的预算不变。顺带新增两处影子：rail_efuse_is_on()/rail_vbus_is_on()
与 rail_setpoint_mv()，都**只在写成功时更新**，两个方向都倒向安全的那一侧。

29 个用例；25 条注错逐个跑过，24 条变红。第一版把「持续 20 ms」按墙钟算，
测试一半红一半绿 —— 巡检的采样时刻带亚毫秒残差（一圈占 1.56 ms 总线，
而睡到下一拍按整毫秒算），相邻两次判据的时刻是 21/19 ms 交替，19 ms 那一半
要拖到第三圈 = 40 ms，超验收且间歇性。改成数圈之后一次不飘，
并留了一条跑 20 轮、两种相位都踩得到的回归拦网。

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>

firmware/main/app_main.c

@@ -70,6 +70,17 @@ static bool act_pg_from_safety(void *ctx, int rail, bool *pg)
     return true;
 }
 
+/* A10 的事件出口。**A11 会把这里换成环形缓冲的入队**（§10.7：`t_safety` 只入队、
+   不落盘），在那之前先打到日志上 —— 一条也不留才是最坏的结果。
+   ⚠️ 这个回调是在断电之后、不持任何锁的情况下被调的，所以里面不许阻塞。 */
+static void log_safety_event(void *ctx, const safety_event_t *ev)
+{
+    (void)ctx;
+    ESP_LOGW(TAG, "安全事件 t=%u ms CH%u %s V=%d mV I=%d uA", (unsigned)ev->t_ms,
+             (unsigned)ev->rail, t_safety_ev_str((safety_ev_t)ev->type),
+             (int)ev->bus_mv, (int)ev->current_ua);
+}
+
 static void task_safety(void *arg)
 {
     (void)arg;
@@ -187,9 +198,14 @@ void app_main(void)
        与**降级矩阵**是 A15 的启动顺序那一包。在那之前 t_safety 读回来的电流恒为 0
        （Calibration 还没写），这是预期的，不是故障。 */
 
-    /* 执行器：PG 从巡检的快照里取，本任务自己不碰 I²C（t_actuator.h 开头那一段）。 */
+    /* 执行器：PG 从巡检的快照里取，本任务自己不碰 I²C（t_actuator.h 开头那一段）。
+       ⚠️ 必须在 `spawn(TASK_SAFETY, ...)` 之前：判据要关路时会先 `t_actuator_abort()`，
+       而没 init 的执行器只会直接返回，那时序列还在跑，电关掉几秒又会被抬回来。 */
     t_actuator_init(act_pg_from_safety, NULL);
 
+    /* 事件出口。同样要在巡检起来之前接上，否则第一批事件没人接。 */
+    t_safety_set_event_sink(log_safety_event, NULL);
+
     spawn(TASK_SAFETY, task_safety);
     spawn(TASK_THERMAL, task_thermal);
     spawn(TASK_ACTUATOR, task_actuator);