zhou yang和Claude Opus 5
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事件从 evlog_put*() 进一个 256 条的 RAM 环（临界区里两条指令，**不阻塞、 不碰 flash**），由最低优先级的 t_log 攒够 16 条或最老那条等满 1 s 时批量写进 新的 `evlog` 分区（17 扇区 × 4 KB = **4335 条**）。A10 的事件出口原样接上， 判据那一层一个字没动。 八条实现约定（详见需求文档 §10.7）： · 落盘不用 NVS 也不用 SPIFFS，是一块裸 data 分区 —— NVS 的页式 GC 会把 「写一条事件」变成一次不可预测的搬移。HAL 因此多出第六样 hal_store； · 17 个扇区不是 16：每扇区要拿一个 16 B 的槽当扇区头，4 KB 只装 255 条， 16 扇区 = 4080，差 16 条不到 §10.7 要求的 4096； · 序号 = flash 里的位置（epoch × 255 + 槽号），不是自增计数器 —— 重启接着数 不用存计数器；代价是没落盘的事件还没有序号，A12 读之前要先 flush； · 入队走关中断的临界区，**不是第三把锁**：入队方是最高优先级的 t_safety， 停在一把 t_log 持着的锁上等于让最低优先级的任务决定巡检节拍； · 丢事件可以，悄悄丢不行 —— 缓冲满了盖最旧的，但补一条 LOG_EV_LOST 记着丢了几条； · 每条记录带 CRC-8（见下），写失败就放弃该扇区剩余部分，被放弃的那段在序号 空间里是个洞，读回时给一条空记录占位（跳过的话上位机游标会卡住）； · 每次上电记一条 LOG_EV_BOOT：时间戳上电从 0 计，没有它两次上电的记录会穿插。 事件类型的数字是 flash 格式的一部分，只许往末尾加；safety_ev_t → log_ev_t 是显式 switch 不是加偏移。§10.7 里还没人产生的六类号已占住（A12/A15/A16 去填）。 27 个用例；23 条注错逐个跑过，21 条变红。第一版校验和用异或，漏掉的正是最常见 的那条：payload 全 0 的记录被掉电切在第 8 个字节上时，后 8 个字节留在 0xFF， 而 8 个 0xFF 的异或恰好是 0 —— 半条的校验和与整条一模一样，扫描把半条当成 一条真事件。换成 CRC-8 之后拦住。另外两个只在这里才踩得到的坑：「掉电重启」 不能用 sim_hal_reset()（那是换新板子，flash 一起擦，测试永远绿），为此加了 sim_hal_reboot()；「读到洞就跳过」这个错被测试里 static 数组的零初始化掩盖过 一次，缓冲要先填成非零。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
79 行
3.0 KiB
C
79 行
3.0 KiB
C
/* 两把互斥锁的 FreeRTOS 实现。静态分配（`xSemaphoreCreateMutexStatic`）——
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两把锁的数量是编译期定死的，没有理由去堆上要内存，也就没有「创建失败」这条路径。
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⚠️ 用的是 mutex 不是 binary semaphore：mutex 有**优先级继承**。
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t_safety 是最高优先级且每 20 ms 就要总线，低优先级的 t_link 拿着 I²C 锁去读遥测时
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如果没有继承，t_safety 会被一个中优先级任务无限期挡在门外（经典优先级反转）。 */
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/semphr.h"
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#include "freertos/task.h"
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#include "hal_lock.h"
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static StaticSemaphore_t s_buf[HAL_LOCK_COUNT];
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static SemaphoreHandle_t s_mtx[HAL_LOCK_COUNT];
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static uint32_t s_timeouts[HAL_LOCK_COUNT];
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hal_err_t hal_lock_init(void)
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{
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for (int i = 0; i < HAL_LOCK_COUNT; i++) {
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if (s_mtx[i] == NULL) {
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s_mtx[i] = xSemaphoreCreateMutexStatic(&s_buf[i]);
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s_timeouts[i] = 0;
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}
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}
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return HAL_OK;
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}
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bool hal_lock_held(hal_lock_id_t id)
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{
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if (id < 0 || id >= HAL_LOCK_COUNT || s_mtx[id] == NULL) {
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return false;
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}
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return xSemaphoreGetMutexHolder(s_mtx[id]) == xTaskGetCurrentTaskHandle();
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}
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hal_err_t hal_lock_take(hal_lock_id_t id, uint32_t timeout_ms)
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{
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if (id < 0 || id >= HAL_LOCK_COUNT || s_mtx[id] == NULL) {
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return HAL_ERR_STATE;
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}
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/* 已经持有 = 重复加锁；持有另一把 = 嵌套。两者都是写错了，见 hal_lock.h。 */
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for (int i = 0; i < HAL_LOCK_COUNT; i++) {
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if (hal_lock_held((hal_lock_id_t)i)) {
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return HAL_ERR_STATE;
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}
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}
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const TickType_t ticks =
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(timeout_ms == HAL_LOCK_FOREVER) ? portMAX_DELAY : pdMS_TO_TICKS(timeout_ms);
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if (xSemaphoreTake(s_mtx[id], ticks) != pdTRUE) {
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s_timeouts[id]++;
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return HAL_ERR_TIMEOUT;
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}
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return HAL_OK;
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}
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void hal_lock_give(hal_lock_id_t id)
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{
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configASSERT(id >= 0 && id < HAL_LOCK_COUNT && s_mtx[id] != NULL);
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configASSERT(hal_lock_held(id)); /* 不是自己拿的就别放 */
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(void)xSemaphoreGive(s_mtx[id]);
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}
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uint32_t hal_lock_timeouts(hal_lock_id_t id)
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{
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return (id >= 0 && id < HAL_LOCK_COUNT) ? s_timeouts[id] : 0;
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}
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/* ---- 临界区（不是第三把锁，见 hal_lock.h） -------------------------------
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`portMUX_TYPE` + `portENTER_CRITICAL()`：单核上是关中断，多核上再加一个
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自旋锁。ESP32-S3 是双核，两个核上的任务同时入队是真会发生的，所以这里
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必须是 portMUX 而不是 `portDISABLE_INTERRUPTS()`。
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⚠️ 关中断的时间要短到能一眼数完 —— evlog 的入队里只有一次 memcpy 和两个
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下标自增。往里面加任何一行「顺手」的活（取时间戳、算校验、写 flash）
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之前，先想清楚它会不会把 20 ms 的巡检节拍抖出去。 */
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static portMUX_TYPE s_crit = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
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void hal_crit_enter(void) { portENTER_CRITICAL(&s_crit); }
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void hal_crit_exit(void) { portEXIT_CRITICAL(&s_crit); }
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