zhou yang和Claude Opus 5
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需求 §10.3 落地。四件事： 1. 五任务表（tasks.c）：周期与优先级写在一张 const 表里，开机自检查的是 相对顺序（safety 唯一最高、log 唯一最低、thermal 与 actuator 同级）， 外加「巡检周期必须长于 INA226 一帧转换 8.8 ms」。不过就 abort。 2. 节拍器（sched.c）：记下一次该醒的绝对时刻，回绕安全（int32_t 差判先后）。 过载时跳过错过的整周期、保住相位，不补跑。 3. 两把锁（hal_lock）：I²C 与 74HC595，禁止嵌套持有 —— 这块板上两者没有交集， 「拿着 A 去拿 B」永远是写错了。ESP 侧用 mutex 取优先级继承。 4. t_safety 的一个周期：拿锁 → 6 片 INA226 的 V+I + PCA9555 两端口 → 放锁。 不死等锁（5 ms 超时就跳过这圈），一片读失败不中断整圈、保留上一圈的值。 I²C 占用由 HAL 按线上真实字节数记账（两个目标同一份代码），静态预算与实测 必须相等：一次寄存器读 48 位，一圈 13 次事务 = 1560 µs / 20 ms = 7.8 %， 与 §10.3 手算的「约 1.5 ms / 约 8 %」相符（本节的 46 位没数 STOP 和重复 START）。 sim 侧配套两样：假 I²C 事务真的把虚拟时钟花掉（否则时序测试是空话）， 以及可强制的加锁纪律检查（配一条反向测试，防止检查本身失灵）。 11 条 ctest（161 例）全绿，idf.py build 通过；16 个注错实验全部变红。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
54 行
1.6 KiB
C
54 行
1.6 KiB
C
#include "sched.h"
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#include <assert.h>
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#include <stddef.h>
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#include "hal_time.h"
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void sched_periodic_init(sched_periodic_t *p, uint32_t period_ms)
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{
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assert(p != NULL);
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assert(period_ms > 0); /* 事件驱动的任务不该走这里 */
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p->period_ms = period_ms;
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p->next_ms = hal_time_now_ms() + period_ms;
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p->cycles = 0;
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p->overruns = 0;
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p->worst_late_ms = 0;
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}
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uint32_t sched_periodic_delay_from(sched_periodic_t *p, uint32_t now_ms)
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{
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assert(p != NULL && p->period_ms > 0);
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p->cycles++;
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/* ⚠️ 一律用有符号差判先后，不要写 `now >= next`。
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32 位 ms 在 49.7 天回绕，农场是长稳跑的，回绕一定会发生 ——
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裸比较会在回绕那一刻把「还早着呢」判成「已经迟到了」，
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现象是巡检突然连着空转 49.7 天份的周期。 */
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const int32_t late = (int32_t)(now_ms - p->next_ms);
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if (late < 0) {
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const uint32_t delay = (uint32_t)(-late);
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p->next_ms += p->period_ms;
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return delay;
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}
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/* 到点了活还没干完。跳过错过的整周期、保住相位，见 sched.h。 */
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p->overruns++;
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if ((uint32_t)late > p->worst_late_ms) {
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p->worst_late_ms = (uint32_t)late;
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}
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const uint32_t missed = (uint32_t)late / p->period_ms + 1u;
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p->next_ms += missed * p->period_ms;
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return 0;
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}
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uint32_t sched_periodic_wait(sched_periodic_t *p)
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{
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const uint32_t delay = sched_periodic_delay_from(p, hal_time_now_ms());
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if (delay > 0) {
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hal_time_delay_ms(delay);
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}
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return delay;
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}
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