zhou yang和Claude Opus 5
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需求 §10.3 落地。四件事： 1. 五任务表（tasks.c）：周期与优先级写在一张 const 表里，开机自检查的是 相对顺序（safety 唯一最高、log 唯一最低、thermal 与 actuator 同级）， 外加「巡检周期必须长于 INA226 一帧转换 8.8 ms」。不过就 abort。 2. 节拍器（sched.c）：记下一次该醒的绝对时刻，回绕安全（int32_t 差判先后）。 过载时跳过错过的整周期、保住相位，不补跑。 3. 两把锁（hal_lock）：I²C 与 74HC595，禁止嵌套持有 —— 这块板上两者没有交集， 「拿着 A 去拿 B」永远是写错了。ESP 侧用 mutex 取优先级继承。 4. t_safety 的一个周期：拿锁 → 6 片 INA226 的 V+I + PCA9555 两端口 → 放锁。 不死等锁（5 ms 超时就跳过这圈），一片读失败不中断整圈、保留上一圈的值。 I²C 占用由 HAL 按线上真实字节数记账（两个目标同一份代码），静态预算与实测 必须相等：一次寄存器读 48 位，一圈 13 次事务 = 1560 µs / 20 ms = 7.8 %， 与 §10.3 手算的「约 1.5 ms / 约 8 %」相符（本节的 46 位没数 STOP 和重复 START）。 sim 侧配套两样：假 I²C 事务真的把虚拟时钟花掉（否则时序测试是空话）， 以及可强制的加锁纪律检查（配一条反向测试，防止检查本身失灵）。 11 条 ctest（161 例）全绿，idf.py build 通过；16 个注错实验全部变红。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
59 行
2.7 KiB
C
59 行
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C
/* 五个任务的那张表（需求 §10.3）。
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§10.3 定了五个任务、各自的周期与优先级，还有一句最容易被写丢的话：
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**`t_safety` 越界时直接操作 `EFUSE_EN` / `VBUS_EN`，不经任何队列或抽象层。**
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这张表在这里的意义不是「方便建任务」，而是让那五行**有一个能被自检查的形状** ——
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优先级顺序写反了不会报错，只会让巡检在总线忙的时候被挤到几十毫秒之后。
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---- 为什么周期与优先级要合在一张表里 ------------------------------------
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因为它们是同一个判断的两半：`t_safety` 之所以是最高优先级，正是因为它有一个
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20 ms 的硬节拍；`t_link` 之所以最低，正是因为它没有节拍（§10.2：失联不断电，
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上位机慢一点没有任何后果）。分成两处写，改了一半的那天没人看得出来。
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⚠️ 事件驱动的三个任务（actuator / link / log）在本表里 `period_ms == 0`。
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它们的队列与消息定义在 A9（执行器）/ A12（命令）/ A11（日志）里，本包只搭骨架。 */
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#ifndef TASKS_H
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#define TASKS_H
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#include <stdbool.h>
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#include <stdint.h>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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typedef enum {
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TASK_SAFETY = 0, /* 20 ms，最高：SW-2 / SW-8 判据 + 直接操作 EN 引脚 */
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TASK_THERMAL, /* 1 s，中：两路 NTC + 载板 LM75 → 风扇 PWM 闭环 */
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TASK_ACTUATOR, /* 事件驱动，中：断电重启 / 按键序列 / EDL 序列 */
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TASK_LINK, /* 事件驱动，低：上位机命令与遥测 */
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TASK_LOG, /* 空闲，最低：事件环形缓冲落盘 */
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TASK_COUNT,
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} task_id_t;
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typedef struct {
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const char *name;
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uint32_t period_ms; /* 0 = 事件驱动 */
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int prio; /* FreeRTOS 优先级，越大越高 */
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uint32_t stack_bytes; /* ESP-IDF 的 xTaskCreate 收的是**字节**，不是字 */
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} task_desc_t;
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/* id 越界直接 abort。 */
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const task_desc_t *task_desc(task_id_t id);
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/* 启动自检的一部分（和 `rail_selftest()` 一样：不过就 abort，不降级）。
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查的是**表本身的形状**，不碰硬件：
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· 名字非空且不重复；
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· `t_safety` 是**唯一**的最高优先级，`t_log` 是**唯一**的最低；
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· thermal 与 actuator 同级（§10.3 都是「中」），link 严格低于它们、高于 log；
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· 周期与 §10.3 逐格相符（20 ms / 1 s / 三个 0）；
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· `t_safety` 的周期必须长于 INA226 的一帧转换时间，否则每次读到的是同一帧 ——
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现象是「电流看起来非常稳」，而不是任何一种错误。 */
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bool task_table_ok(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* TASKS_H */
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