phonerail/firmware/main/ulink_esp.c

/* USB-Serial-JTAG 链路的 ESP 胶水（A13）。**只进 IDF 目标**，分帧逻辑在 ulink.c（宿主机可测）。

   ---- 这根线归谁 ----------------------------------------------------------
   sdkconfig 里**关掉了副控制台**（`CONFIG_ESP_CONSOLE_SECONDARY_NONE`）：
   IDF 的副控制台会绕开驱动直接往 USB FIFO 写 stdout，和这里的写入互不同步，
   一条回应中间插进半行 printf 就被拆坏了（CRC 能兜住，但那是每条都可能坏）。
   现在这根线上的字节**只有两个来源**，都经同一把互斥锁、同一个 `ulink_tx_t`：
     · `esp_log` 钩子：每条日志复制一份到 USB（UART0 / J33 照旧拿全量）；
     · 命令回应：执行器任务经 `cmd_queue` 的回调写。
   `printf()` 与 panic 输出只去 UART0。代价：USB 上看不到 panic 回溯 ——
   复位原因会在下一次启动日志里报，回溯要接 J33。

   ---- 两个写超时 ----------------------------------------------------------
   上位机没开串口时 USB 发不出去，`usb_serial_jtag_write_bytes()` 会等到超时。
     · 日志：**0 等待**，写不下就丢（UART 上还有一份）。日志钩子在**任何任务**里被调，
       包括 20 ms 节拍的 `t_safety`，等一下就是把巡检拖慢一下；
     · 回应：等 `ULINK_ESP_FRAME_WAIT_MS`。回应在执行器任务里写，等太久键会松得晚。
   拿锁同理：日志拿不到锁就不等（丢 USB 那份），回应等一小会儿。 */
#include <stdarg.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

#include "cmd_queue.h"
#include "driver/usb_serial_jtag.h"
#include "esp_log.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/semphr.h"
#include "ulink.h"
#include "ulink_esp.h"

static const char *TAG = "ulink";

#define ULINK_ESP_TX_BUF        4096 /* 装得下两条满配 status（≈1 KB）+ 一堆日志 */
#define ULINK_ESP_RX_BUF        1024
#define ULINK_ESP_FRAME_WAIT_MS 20
#define ULINK_ESP_LOG_LINE      256

static SemaphoreHandle_t s_mtx;
static ulink_tx_t        s_tx;
static ulink_rx_t        s_rx;
static vprintf_like_t    s_prev_vprintf;
static bool              s_up;
static TickType_t        s_wait; /* 本次写允许等多久：由调用者在持锁时设 */

static size_t usj_sink(void *ctx, const char *data, size_t len)
{
    (void)ctx;
    if (!usb_serial_jtag_is_connected()) {
        return 0; /* 没人听：一字节都不写（写进缓冲的会在下次连上时吐出一段陈年日志） */
    }
    const int n = usb_serial_jtag_write_bytes(data, len, s_wait);
    return n > 0 ? (size_t)n : 0u;
}

static int log_vprintf(const char *fmt, va_list ap)
{
    if (s_up && xSemaphoreTake(s_mtx, 0) == pdTRUE) {
        static char line[ULINK_ESP_LOG_LINE]; /* 锁内用，静态即可，不占调用者的栈 */
        va_list     ap2;
        va_copy(ap2, ap);
        const int n = vsnprintf(line, sizeof(line), fmt, ap2);
        va_end(ap2);
        if (n > 0) {
            s_wait = 0;
            ulink_tx_log(&s_tx, line, (size_t)n < sizeof(line) ? (size_t)n : sizeof(line) - 1);
        }
        xSemaphoreGive(s_mtx);
    }
    return s_prev_vprintf(fmt, ap); /* UART0 照旧 */
}

static void send_frame(const char *json, size_t len)
{
    if (!s_up || xSemaphoreTake(s_mtx, pdMS_TO_TICKS(ULINK_ESP_FRAME_WAIT_MS)) != pdTRUE) {
        return; /* 上位机那一侧表现为超时，按同一个 seq 重发（判重兜住） */
    }
    s_wait = pdMS_TO_TICKS(ULINK_ESP_FRAME_WAIT_MS);
    (void)ulink_tx_frame(&s_tx, json, len);
    xSemaphoreGive(s_mtx);
}

/* cmd_queue 的回调：在**执行器任务**里被调（cmd_queue.h）。 */
static void reply_usb(void *ctx, const char *line, size_t len)
{
    (void)ctx;
    send_frame(line, len);
}

static void link_error(const char *payload, const char *err)
{
    char      out[96];
    const size_t n = ulink_link_error(payload, err, out, sizeof(out));
    if (n > 0) {
        send_frame(out, n);
    }
}

/* ulink_rx_feed 的回调：在**链路任务**里被调。 */
static void on_line(void *ctx, ulink_rx_kind_t kind, const char *payload)
{
    (void)ctx;
    if (kind != ULINK_RX_CMD) {
        link_error(payload, ulink_rx_err_str(kind));
        return;
    }
    if (!cmd_queue_submit(CMD_LINK_USB, payload, reply_usb, NULL)) {
        link_error(payload, "queue_full");
    }
}

hal_err_t ulink_esp_init(void)
{
    s_mtx = xSemaphoreCreateMutex();
    if (s_mtx == NULL) {
        return HAL_ERR_STATE;
    }
    usb_serial_jtag_driver_config_t cfg = {
        .tx_buffer_size = ULINK_ESP_TX_BUF,
        .rx_buffer_size = ULINK_ESP_RX_BUF,
    };
    const esp_err_t e = usb_serial_jtag_driver_install(&cfg);
    if (e != ESP_OK) {
        ESP_LOGE(TAG, "USB-Serial-JTAG 驱动装不上：%s —— USB 命令链路不可用", esp_err_to_name(e));
        return HAL_ERR_BUS;
    }
    ulink_tx_init(&s_tx, usj_sink, NULL);
    ulink_rx_init(&s_rx);
    s_up = true;
    s_prev_vprintf = esp_log_set_vprintf(log_vprintf);
    ESP_LOGI(TAG, "USB 命令链路就绪：请求 %s<json>[*CRC]，回应 %s<json>*CRC", ULINK_CMD_PREFIX,
             ULINK_RSP_PREFIX);
    return HAL_OK;
}

void ulink_esp_poll(uint32_t wait_ms)
{
    if (!s_up) {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(wait_ms));
        return;
    }
    uint8_t   buf[64];
    const int n = usb_serial_jtag_read_bytes(buf, sizeof(buf), pdMS_TO_TICKS(wait_ms));
    if (n > 0) {
        ulink_rx_feed(&s_rx, buf, (size_t)n, on_line, NULL);
    }
}

void ulink_esp_stats(ulink_esp_stats_t *st)
{
    st->rx_cmds = s_rx.cmds;
    st->rx_ignored = s_rx.ignored;
    st->rx_errors = s_rx.too_long + s_rx.bad_crc + s_rx.bad_bytes;
    st->tx_frames = s_tx.frames;
    st->tx_short = s_tx.short_writes;
}