zhou yang和Claude Opus 5.5
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- warm_esp.{h,c}：warm_restart() 记下开着的路（RTC_NOINIT，魔数 + 掩码 + 反码）→ gpio_hold 锁五根 EN → 重启；
目标镜像没有能力标记（第 288 字节 PRCAPS1，.rodata_custom_desc）就不锁 —— 老固件写不动锁住的 EN。
warm_take()：软件复位 + 标记对得上才接管，一次性；再读 EN 真电平核对
- bringup：adopt 掩码；rail_en_init_keep() 接管的路写高、五根一律放开 hold（崩溃时旧锁可能还在）；
刀片不在 / mux 失联的接管路立刻关（SLOT_EMPTY arg 1）；第二段已开着的路不重开、不等 PG
- pca9555_init_keep()：方向寄存器是本固件写的才留 VBUS（掉过电的片子锁存器是 0xFF），键 / EDL 清零
- HAL：hal_gpio_hold()；ESP 输出脚配 INPUT_OUTPUT（读得到真电平）；sim 给 hold 建模
- 事件 LOG_EV_OTA arg 7 = 接管；兜底定时器回滚故意不走接管
- 顶层 CMake：phonerail.h 进 CMAKE_CONFIGURE_DEPENDS（否则镜像头版本停在旧值）；-u g_phonerail_caps 防 gc
- test_bringup 加 6 例（接管 / 非计划复位全关 / 空槽 / mux 失联 / PCA 掉过电 / hold 冻结），全工程 448 例全绿
- rack：固件库识别能力标记，推送对话框按「支持 / 不支持重启不断电」给不同提示（已部署）
- 需求文档：SR-6 改为「非计划复位全关」+ 计划内重启例外；§10.9 新增「重启不断电」
- 板 B：台架镜像（空槽强制 CH1 在位，未提交）开 CH1 → OTA 带重启 → 事件 18/7 mv=1，CH1 一直开着；
现跑 0.1.0-c3。未测：示波器看重启期间 EN / 输出毛刺（要插刀片）
Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>
106 行
5.1 KiB
C
106 行
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C
/* `slot` —— 一片刀片的 I/O 门面（R2 新增）。
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R2 之后，「按一下 CH3 的电源键」在总线上是：
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**选 mux 通道 2 → 改 0x20 那片 PCA9555 的 Port0 输出锁存器**。
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路号 → 通道 → 影子下标这条链只在本文件里出现一次，别处一律调 `slot_*`。
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---- 为什么要有这一层（而不是让 t_actuator 直接调驱动）------------------
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`pca9555_write_out0(slot, ...)` 的 `slot` 参数**只用来记影子**，驱动没法验证
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它与当前 mux 通道是不是同一路。传错的后果是影子记在了另一片上，
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下一次写会把那一片的键"顺手"改掉 —— 而五路的电压电流全部正常。
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本文件把「选通道」和「记影子」绑在同一个函数里，让这件事**不可能**传错。
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---- 两个版本的接口 ------------------------------------------------------
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带 `_locked` 后缀的**必须**在对应那一路的 `i2cbus_xact()` 回调里调
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（通道已选好、锁已持有）；不带后缀的自己开一次 `xact`。
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`t_safety` 用前者（SW-8 要在同一圈、同一把锁里断 VBUS，计划 §5.4），
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`t_actuator` 与命令处理器用后者。
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⚠️ 在回调里调不带后缀的版本 = 嵌套 = `HAL_ERR_STATE`（`i2cbus.h` 的警告）。 */
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#ifndef SLOT_H
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#define SLOT_H
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#include <stdbool.h>
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#include <stdint.h>
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#include "hal_err.h"
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#include "pca9555.h"
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#include "phonerail.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* 不带 `_locked` 的那些函数等 I²C 锁最多等这么久。
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比 `t_safety` 的 5 ms 长：巡检等不到就跳过一圈（20 ms 后重来），
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而执行器等不到就得重试一整个状态（`ACT_ST_CLEANUP` 那条「不放弃」）。 */
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#define SLOT_LOCK_TIMEOUT_MS 20
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/* ---- `PRSNT#`：纯 GPIO，不经总线（计划 §5.8） ---------------------------- */
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/* 五根 `PRSNT#` 配成**上拉输入**。板上另有 R606~R610 上拉，这里再配一次内部上拉
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是为了空槽时电平确定 —— 悬空的输入脚读回来是随机的，而「随机地认为刀片在位」
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正是这条判据要防的事。 */
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hal_err_t slot_prsnt_init(void);
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/* 刀片在不在位。**低 = 在位**（刀片把金手指 B31 短到 A1 的 GND）。
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⚠️ 读失败时返回**上一次成功读到的值**（初值 true = 在位）。
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理由：GPIO 读在两个目标上都只可能因为「没 config」失败，那时系统还没起来；
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而让一次读失败把五台正在跑的手机判成"拔掉了"，代价比漏判大得多。 */
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bool slot_present(int rail);
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/* 把 `PRSNT#` 读一遍并更新缓存。`t_safety` 每圈调一次（不碰总线，很便宜）。 */
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void slot_prsnt_poll(void);
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/* ---- 初始化 -------------------------------------------------------------- */
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/* 该路 PCA9555 的初始化（自带 `xact`）。顺序是驱动里那个框保证的：
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**输出锁存器先清零，方向最后改**。
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⚠️ 必须在 `rail_en_init()` 之后：这一步之后 VBUS 才真的受控。 */
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hal_err_t slot_init(int rail);
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/* 「重启不断电」接管的那一路：同 slot_init()，但 VBUS **保持重启前的样子**
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（PCA9555 不随 ESP32 复位，锁存器里还是上一条命写的值）；按键 / EDL 照样清零。
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这片掉过电（方向寄存器不是我们写的）就不留，等同 slot_init()（pca9555_init_keep）。 */
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hal_err_t slot_init_keep_vbus(int rail);
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/* ---- VBUS（PCA9555 P0.4 → TPS22918） ------------------------------------- */
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hal_err_t slot_vbus_enable(int rail, bool on);
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hal_err_t slot_vbus_enable_locked(int rail, bool on);
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/* 最后一次**成功**写进去的值（上电与 `slot_init()` 之后都是 false）。
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不去读回器件，因为这里要的本来就是「固件的意图」（`rail_cfg.h` 里同一条理由）。
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⚠️ 写失败时不更新：关的那次失败 ⇒ 影子留在 on ⇒ 判据继续武装（还会再关一次）；
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开的那次失败 ⇒ 影子留在 off ⇒ 判据不武装。两边都倒向安全的那一侧。 */
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bool slot_vbus_is_on(int rail);
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/* ---- 三个侧键 + EDL（PCA9555 P0.0~P0.3） --------------------------------- */
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/* 改 `mask` 指定的那几位。组合键的两位在**同一次写**里（§10.6）。
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`mask` 只许出现 `PCA9555_P0_OUT_MASK` 里的位。 */
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hal_err_t slot_out0_write(int rail, uint8_t mask, uint8_t value);
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/* 该路 Port0 输出锁存器的影子。 */
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uint8_t slot_shadow(int rail);
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/* ---- 输入（PCA9555 Port1） ----------------------------------------------- */
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/* 一次事务读回两个输入端口。**只有 `_locked` 版本** —— 读输入的唯一调用者是
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`t_safety`，它本来就在 `xact` 里；别处要看状态请读巡检的快照
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（`t_actuator.h` 里「PG 为什么是别人喂进来的」那一段）。 */
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hal_err_t slot_read_inputs_locked(int rail, pca9555_in_t *out);
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/* ---- 路号 → mux 通道（唯一换算点） --------------------------------------- */
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/* 这一路在 TCA9548A 上的通道号。查 `rail_cfg()`，**不算**。 */
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int slot_mux_ch(int rail);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* SLOT_H */
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