zhou yang和Claude Opus 5
273c53347e
判据全在 t_safety_step() 里、**放锁之后**、直接写引脚（§10.3 原话：不经任何 队列或抽象层）： SR-5 |实测 − 该路设定值| > 100 mV **连着两圈** → 先断 VBUS 再关 eFuse SW-8 I < −50 mA，或 VBUS 期间电压被顶高 > +100 mV → **一圈就断 VBUS** 七条实现约定（详见需求文档 §10.2）： · 「持续 20 ms」数的是圈，不是墙钟毫秒； · 反灌不设确认窗口，与过压那 20 ms 的不对称是有意的 —— 误断 VBUS 只丢一次 USB 数据，漏判会把能量泵回 12V 母线连累另外四台（设计文档 §15.2）； · 判据只在「该路该有电 + 这一圈的值新鲜 + 过了 60 ms 缓启动窗口」时武装 （对应 §10.10 的「盲跑 → 保持供电，禁用该路判据」）； · 比的是该路 DAC 设定值的影子，不是 3900 这个常数（SW-4 要单路微调）； · SR-5 关路关干净（不留「只靠 USB 供着电」的窗口），SW-8 只断 VBUS 不碰 eFuse； · 断电之前先 t_actuator_abort()，断 VBUS 时只打断 EDL（只有它写 VBUS_EN）； · 动作在前、记录在后，事件走回调出去，A11 在那儿接环形缓冲。 判据一条 I²C 事务都不发（设定值、两根 EN、正在跑的序列全部走影子）， §10.3 那 7.8 % 的预算不变。顺带新增两处影子：rail_efuse_is_on()/rail_vbus_is_on() 与 rail_setpoint_mv()，都**只在写成功时更新**，两个方向都倒向安全的那一侧。 29 个用例；25 条注错逐个跑过，24 条变红。第一版把「持续 20 ms」按墙钟算， 测试一半红一半绿 —— 巡检的采样时刻带亚毫秒残差（一圈占 1.56 ms 总线， 而睡到下一拍按整毫秒算），相邻两次判据的时刻是 21/19 ms 交替，19 ms 那一半 要拖到第三圈 = 40 ms，超验收且间歇性。改成数圈之后一次不飘， 并留了一条跑 20 轮、两种相位都踩得到的回归拦网。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
124 行
3.8 KiB
C
124 行
3.8 KiB
C
/* 五路输出电压的换算与设定。与硬件无关，宿主机与 ESP32-S3 上编的是同一份。 */
|
||
#include "rail.h"
|
||
|
||
#include <assert.h>
|
||
#include <stddef.h>
|
||
|
||
#include "dac63204.h"
|
||
#include "phonerail.h"
|
||
|
||
/* 五路数与 DAC 侧的映射表必须是同一个数 —— 分家的那天就是错一路的那天。 */
|
||
_Static_assert(PHONERAIL_RAIL_COUNT == DAC63204_RAIL_COUNT, "五路数对不上");
|
||
|
||
bool rail_mv_in_range(int mv)
|
||
{
|
||
return mv >= RAIL_MV_MIN && mv <= RAIL_MV_MAX;
|
||
}
|
||
|
||
uint16_t rail_mv_to_code(int mv)
|
||
{
|
||
assert(rail_mv_in_range(mv)); /* 越界要在 rail_set_mv() 里被拒掉，不该走到这儿 */
|
||
|
||
/* code = (Vout0 − Vout) / 486416 µV × 4096，四舍五入。
|
||
**减法在这里**：Vout 越低，差越大，码越大 —— 反向关系只此一处。 */
|
||
int64_t diff_uv = (int64_t)RAIL_VOUT0_UV - (int64_t)mv * 1000;
|
||
int64_t code = (diff_uv * DAC63204_CODE_SPAN + RAIL_DAC_SPAN_UV / 2) / RAIL_DAC_SPAN_UV;
|
||
|
||
if (code < 0) {
|
||
code = 0;
|
||
}
|
||
if (code > DAC63204_CODE_MAX) {
|
||
code = DAC63204_CODE_MAX;
|
||
}
|
||
return (uint16_t)code;
|
||
}
|
||
|
||
int rail_code_to_mv(uint16_t code)
|
||
{
|
||
int64_t drop_uv = ((int64_t)code * RAIL_DAC_SPAN_UV + DAC63204_CODE_SPAN / 2)
|
||
/ DAC63204_CODE_SPAN;
|
||
int64_t uv = (int64_t)RAIL_VOUT0_UV - drop_uv;
|
||
return (int)((uv + 500) / 1000);
|
||
}
|
||
|
||
int32_t rail_code_to_vd_uv(uint16_t code)
|
||
{
|
||
return dac63204_code_to_uv(code);
|
||
}
|
||
|
||
hal_err_t rail_volt_init(void)
|
||
{
|
||
const uint16_t safe = rail_mv_to_code(RAIL_MV_SAFE);
|
||
|
||
for (int i = 0; i < DAC63204_COUNT; i++) {
|
||
uint8_t addr = dac63204_all_addr[i];
|
||
hal_err_t err = dac63204_probe(addr);
|
||
if (err != HAL_OK) {
|
||
return err;
|
||
}
|
||
/* init 自己就把用到的通道写成 safe 了（上电之前写，见 dac63204_init 的 ③）。 */
|
||
err = dac63204_init(addr, safe);
|
||
if (err != HAL_OK) {
|
||
return err;
|
||
}
|
||
}
|
||
return HAL_OK;
|
||
}
|
||
|
||
/* 五路设定值的影子（契约见 rail.h）。初值就是 DAC 的 NVM 出厂默认，
|
||
所以 `rail_volt_init()` 跑之前它也说的是实话。 */
|
||
static int s_set_mv[PHONERAIL_RAIL_COUNT] = {
|
||
RAIL_MV_SAFE, RAIL_MV_SAFE, RAIL_MV_SAFE, RAIL_MV_SAFE, RAIL_MV_SAFE,
|
||
};
|
||
|
||
_Static_assert(PHONERAIL_RAIL_COUNT == 5, "s_set_mv 的初值列表要跟着改");
|
||
|
||
int rail_setpoint_mv(int rail)
|
||
{
|
||
if (rail < 1 || rail > PHONERAIL_RAIL_COUNT) {
|
||
return RAIL_MV_SAFE;
|
||
}
|
||
return s_set_mv[rail - 1];
|
||
}
|
||
|
||
void rail_setpoint_reset(void)
|
||
{
|
||
for (int i = 0; i < PHONERAIL_RAIL_COUNT; i++) {
|
||
s_set_mv[i] = RAIL_MV_SAFE;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
hal_err_t rail_set_mv(int rail, int mv)
|
||
{
|
||
if (rail < 1 || rail > PHONERAIL_RAIL_COUNT) {
|
||
return HAL_ERR_ARG;
|
||
}
|
||
if (!rail_mv_in_range(mv)) {
|
||
return HAL_ERR_ARG; /* SR-13。TODO(A11)：这里要记一条事件 */
|
||
}
|
||
const hal_err_t err = dac63204_write_code(dac63204_rail_addr(rail),
|
||
dac63204_rail_ch(rail),
|
||
rail_mv_to_code(mv));
|
||
if (err == HAL_OK) {
|
||
/* 记的是**请求的 mV**，不是 `rail_code_to_mv(码)` —— 两者差不到一个码
|
||
（118.75 µV），但 A10 的判据是拿它当「设定值」用的，回读换算会让
|
||
「设成 3900」在判据眼里变成 3899，白白吃掉 1 mV 的余量。 */
|
||
s_set_mv[rail - 1] = mv;
|
||
}
|
||
return err;
|
||
}
|
||
|
||
hal_err_t rail_get_mv(int rail, int *mv)
|
||
{
|
||
if (rail < 1 || rail > PHONERAIL_RAIL_COUNT || mv == NULL) {
|
||
return HAL_ERR_ARG;
|
||
}
|
||
uint16_t code = 0;
|
||
hal_err_t err = dac63204_read_code(dac63204_rail_addr(rail), dac63204_rail_ch(rail), &code);
|
||
if (err != HAL_OK) {
|
||
return err;
|
||
}
|
||
*mv = rail_code_to_mv(code);
|
||
return HAL_OK;
|
||
}
|