/* ESP32-S3 入口。只在 ESP-IDF 目标里编译，宿主机构建不包含本文件。 */
#include <stdlib.h>

#include "board_pins.h"
#include "esp_log.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "hal_i2c.h"
#include "hal_lock.h"
#include "hal_time.h"
#include "phonerail.h"
#include "rail_cfg.h"
#include "sched.h"
#include "t_safety.h"
#include "tasks.h"

static const char *TAG = "phonerail";

/* 启动自检（需求 §10.4）：五路的地址 / 位号 / 引脚无重复、无越界，
   而且那张五路表和四个驱动自己的表没有分家。

   ⚠️ **不过就 abort，不降级。** 这里查的全是编译进固件的常量表，
   查不过 = 固件本身写错了，不是硬件坏了 —— §10.10 的降级矩阵管的是后者。
   带着一张错表跑起来的样子是「命令发给了另一路」，五台手机全在跑、
   一个错误码都不报，谁也不会去怀疑它。 */
static void selftest_or_die(void)
{
    /* 五个任务那张表（§10.3）：周期与优先级的相对顺序。同样是编译进去的常量，
       同样不过就 abort —— 优先级写反了板子照跑，只是巡检会在总线忙时被挤后。 */
    if (!task_table_ok()) {
        ESP_LOGE(TAG, "任务表自检失败：周期或优先级与 §10.3 对不上");
        abort();
    }

    const uint32_t bad = rail_selftest();
    if (bad == 0) {
        ESP_LOGI(TAG, "五路配置表自检通过");
        return;
    }
    for (uint32_t bit = 1; bit != 0; bit <<= 1) {
        if ((bad & bit) != 0) {
            ESP_LOGE(TAG, "自检失败：%s (0x%02x)", rail_selftest_str(bit), (unsigned)bit);
        }
    }
    abort();
}

/* ---- 五个任务（需求 §10.3） ---------------------------------------------
   任务体只在这个文件里，而且都短得能一眼看完 —— 真正的活在 main/ 的其它 .c 里，
   那些在宿主机上编得过、测得到。**任务体里不许出现判据与时序**：写进死循环里的
   东西，宿主机一行也跑不到。 */

static void task_safety(void *arg)
{
    (void)arg;
    static safety_snap_t snap; /* static：不占任务栈，也方便挂调试器看 */
    t_safety_init(&snap);

    sched_periodic_t tick;
    sched_periodic_init(&tick, task_desc(TASK_SAFETY)->period_ms);

    char line[128];
    for (;;) {
        (void)t_safety_step(&snap); /* 器件读失败不在这里处理：§10.2 失联 ≠ 断电 */

        /* 每 5 s 报一次总线占用。§10.3 手算是「约 1.5 ms / 约 8 %」，
           首板上电时要拿逻辑分析仪复核这个数（§10.3 末尾那句）。 */
        if ((snap.cycles % 250u) == 0u) {
            t_safety_format(&snap, line, sizeof(line));
            ESP_LOGI(TAG, "%s (预算 %u us, 过载 %u, 最迟 %u ms)", line,
                     (unsigned)t_safety_budget_us(), (unsigned)tick.overruns,
                     (unsigned)tick.worst_late_ms);
        }
        sched_periodic_wait(&tick);
    }
}

/* 下面四个是骨架：周期与优先级已经按 §10.3 定好，任务体等各自的包。
   现在就把它们建起来，是为了让 A9~A16 只需要往里填，不用再动启动流程。 */

static void task_thermal(void *arg)
{
    (void)arg;
    sched_periodic_t tick;
    sched_periodic_init(&tick, task_desc(TASK_THERMAL)->period_ms);
    for (;;) {
        /* A16：两路 NTC + 载板 LM75 → 风扇 PWM 闭环（TR-6 的 TACH 采样窗口）。 */
        sched_periodic_wait(&tick);
    }
}

static void task_actuator(void *arg)
{
    (void)arg;
    for (;;) {
        /* A9：三个状态机 + 互斥 + 超时兜底。队列在那一包里建。 */
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}

static void task_link(void *arg)
{
    (void)arg;
    for (;;) {
        /* A12~A14：命令处理器 + 两条传输链路。 */
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}

static void task_log(void *arg)
{
    (void)arg;
    for (;;) {
        /* A11：事件环形缓冲落盘。 */
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

static void spawn(task_id_t id, TaskFunction_t fn)
{
    const task_desc_t *d = task_desc(id);
    /* ⚠️ ESP-IDF 的 xTaskCreate 收的 stack_depth 是**字节**（原版 FreeRTOS 是字）。 */
    if (xTaskCreate(fn, d->name, d->stack_bytes, NULL, d->prio, NULL) != pdPASS) {
        ESP_LOGE(TAG, "建任务失败：%s", d->name);
        abort();
    }
}

void app_main(void)
{
    ESP_LOGI(TAG, "PhoneRail %s boot, %d rails, t=%u ms", phonerail_version(),
             PHONERAIL_RAIL_COUNT, (unsigned)hal_time_now_ms());

    selftest_or_die();

    /* 十根 EN 线配成输出并全部拉低。**先于一切外设**：DAC / eFuse 一上电就有
       输出，这两根线这时必须已经确定是低的。 */
    hal_err_t err = rail_en_init();
    if (err != HAL_OK) {
        ESP_LOGE(TAG, "EN 引脚初始化失败：%s", hal_err_str(err));
        abort();
    }
    ESP_LOGI(TAG, "五路输出与 VBUS 全部关闭");

    /* 两把锁必须早于任何一个用总线的任务。 */
    (void)hal_lock_init();

    const hal_i2c_cfg_t i2c = {
        .sda_gpio = BOARD_PIN_I2C_SDA,
        .scl_gpio = BOARD_PIN_I2C_SCL,
        .freq_hz  = 400000,
    };
    err = hal_i2c_init(&i2c);
    if (err != HAL_OK) {
        ESP_LOGE(TAG, "I²C 初始化失败：%s", hal_err_str(err));
        abort();
    }

    /* ⚠️ 器件初始化（INA226 的 Config/Calibration、DAC、PCA9555 方向、595 安全值）
       与**降级矩阵**是 A15 的启动顺序那一包。在那之前 t_safety 读回来的电流恒为 0
       （Calibration 还没写），这是预期的，不是故障。 */

    spawn(TASK_SAFETY, task_safety);
    spawn(TASK_THERMAL, task_thermal);
    spawn(TASK_ACTUATOR, task_actuator);
    spawn(TASK_LINK, task_link);
    spawn(TASK_LOG, task_log);

    ESP_LOGI(TAG, "五个任务已启动（t_safety %u ms / t_thermal %u ms），"
                  "I²C 预算 %u us 每周期",
             (unsigned)task_desc(TASK_SAFETY)->period_ms,
             (unsigned)task_desc(TASK_THERMAL)->period_ms,
             (unsigned)t_safety_budget_us());
}