/* 时钟的 ESP-IDF 实现。 */
#include "esp_timer.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "hal_time.h"

uint64_t hal_time_now_us(void) { return (uint64_t)esp_timer_get_time(); }

uint32_t hal_time_now_ms(void) { return (uint32_t)(hal_time_now_us() / 1000u); }

uint32_t hal_time_elapsed_ms(uint32_t since_ms)
{
    return hal_time_now_ms() - since_ms; /* 无符号减法，49.7 天回绕自然正确 */
}

void hal_time_delay_ms(uint32_t ms)
{
    if (ms == 0) {
        return;
    }
    /* 至少睡一个 tick：pdMS_TO_TICKS(1) 在 100 Hz tick 下会算成 0，
       那样就变成忙等而不是让出 CPU。 */
    TickType_t ticks = pdMS_TO_TICKS(ms);
    vTaskDelay(ticks != 0 ? ticks : 1);
}