#include "sched.h"

#include <assert.h>
#include <stddef.h>

#include "hal_time.h"

void sched_periodic_init(sched_periodic_t *p, uint32_t period_ms)
{
    assert(p != NULL);
    assert(period_ms > 0); /* 事件驱动的任务不该走这里 */
    p->period_ms = period_ms;
    p->next_ms = hal_time_now_ms() + period_ms;
    p->cycles = 0;
    p->overruns = 0;
    p->worst_late_ms = 0;
}

uint32_t sched_periodic_delay_from(sched_periodic_t *p, uint32_t now_ms)
{
    assert(p != NULL && p->period_ms > 0);
    p->cycles++;

    /* ⚠️ 一律用有符号差判先后，不要写 `now >= next`。
       32 位 ms 在 49.7 天回绕，农场是长稳跑的，回绕一定会发生 ——
       裸比较会在回绕那一刻把「还早着呢」判成「已经迟到了」，
       现象是巡检突然连着空转 49.7 天份的周期。 */
    const int32_t late = (int32_t)(now_ms - p->next_ms);

    if (late < 0) {
        const uint32_t delay = (uint32_t)(-late);
        p->next_ms += p->period_ms;
        return delay;
    }

    /* 到点了活还没干完。跳过错过的整周期、保住相位，见 sched.h。 */
    p->overruns++;
    if ((uint32_t)late > p->worst_late_ms) {
        p->worst_late_ms = (uint32_t)late;
    }
    const uint32_t missed = (uint32_t)late / p->period_ms + 1u;
    p->next_ms += missed * p->period_ms;
    return 0;
}

uint32_t sched_periodic_wait(sched_periodic_t *p)
{
    const uint32_t delay = sched_periodic_delay_from(p, hal_time_now_ms());
    if (delay > 0) {
        hal_time_delay_ms(delay);
    }
    return delay;
}