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作者	SHA1	备注	提交日期
zhou yang和Claude Opus 5.5	284571de20	固件 0.1.1-c3：I²C 不应答不再被报成「没初始化 / 忙」（关电回 busy 的根因） - 根因：IDF 5.4 的 i2c_master_transmit / receive / transmit_receive 在从机 NACK / SCL 超时时返回 ESP_ERR_INVALID_STATE，HAL 照翻成 HAL_ERR_STATE（= 没 init）；命令层 from_hal 又把 STATE 当成「执行器忙」⇒ PCA9555 不应答时 power off 回 busy（eFuse 其实已关、意图已清），I2C_LOST 错误码是 5 - hal_i2c_esp.c：传输函数用 map_xfer_err（INVALID_STATE → NAK）；总线没建起来仍单独报 STATE - cmd_exec.c：新增 from_bus，set_voltage / vbus / power 的器件失败一律 io；from_hal 只留给执行器 - sim：sim_i2c_inject_err_ch() 可指定注入的错误码；test_cmd 加 STATE 注入 ⇒ 必须 io 不是 busy （改回 from_hal 时这段确实红）。26 个 ctest 全绿 - 板 B（台架镜像，CH1 强制在位，未提交）：power off 回 io、CH1 关掉；I2C_LOST 错误码 5 → 2。现跑 0.1.1-c3 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>	2026-09-27 14:45:38 +08:00
zhou yang和Claude Opus 5	ec31891429	A8：任务骨架与调度（5 个任务、两把锁）需求 §10.3 落地。四件事： 1. 五任务表（tasks.c）：周期与优先级写在一张 const 表里，开机自检查的是相对顺序（safety 唯一最高、log 唯一最低、thermal 与 actuator 同级），外加「巡检周期必须长于 INA226 一帧转换 8.8 ms」。不过就 abort。 2. 节拍器（sched.c）：记下一次该醒的绝对时刻，回绕安全（int32_t 差判先后）。过载时跳过错过的整周期、保住相位，不补跑。 3. 两把锁（hal_lock）：I²C 与 74HC595，禁止嵌套持有 —— 这块板上两者没有交集，「拿着 A 去拿 B」永远是写错了。ESP 侧用 mutex 取优先级继承。 4. t_safety 的一个周期：拿锁 → 6 片 INA226 的 V+I + PCA9555 两端口 → 放锁。不死等锁（5 ms 超时就跳过这圈），一片读失败不中断整圈、保留上一圈的值。 I²C 占用由 HAL 按线上真实字节数记账（两个目标同一份代码），静态预算与实测必须相等：一次寄存器读 48 位，一圈 13 次事务 = 1560 µs / 20 ms = 7.8 %，与 §10.3 手算的「约 1.5 ms / 约 8 %」相符（本节的 46 位没数 STOP 和重复 START）。 sim 侧配套两样：假 I²C 事务真的把虚拟时钟花掉（否则时序测试是空话），以及可强制的加锁纪律检查（配一条反向测试，防止检查本身失灵）。 11 条 ctest（161 例）全绿，idf.py build 通过；16 个注错实验全部变红。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>	2026-09-07 07:35:39 +08:00
zhou yang和Claude Opus 5	cac6ce47ce	A2：HAL 接口（i2c/gpio/pwm/time）+ sim 与 ESP 两套实现接口在 components/phonerail_hal/include/，宿主机链 sim/、ESP32-S3 链 esp/ （IDF v5.4 新版 i2c_master / gpio / LEDC / esp_timer）。 sim 提供 A3 起要用的假板子控制面：假 I²C 器件（寄存器表 + 大端 + 指针自增）、可注入 NAK / 器件失联、GPIO 外部驱动与写计数、虚拟时钟。组件名不叫 hal —— ESP-IDF 自己有 components/hal（driver 依赖它），同名会盖掉。验收：bash host/test.sh → 3 条 ctest 全过；build_idf.ps1 → 编过且零警告。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01QYuExfgyYa6DzRRcUso8M8	2026-09-06 18:33:26 +08:00

作者

SHA1

备注

提交日期

zhou yang和Claude Opus 5.5

284571de20

固件 0.1.1-c3：I²C 不应答不再被报成「没初始化 / 忙」（关电回 busy 的根因）

- 根因：IDF 5.4 的 i2c_master_transmit / receive / transmit_receive 在从机 NACK / SCL 超时时返回
  ESP_ERR_INVALID_STATE，HAL 照翻成 HAL_ERR_STATE（= 没 init）；命令层 from_hal 又把 STATE 当成
  「执行器忙」⇒ PCA9555 不应答时 power off 回 busy（eFuse 其实已关、意图已清），I2C_LOST 错误码是 5
- hal_i2c_esp.c：传输函数用 map_xfer_err（INVALID_STATE → NAK）；总线没建起来仍单独报 STATE
- cmd_exec.c：新增 from_bus，set_voltage / vbus / power 的器件失败一律 io；from_hal 只留给执行器
- sim：sim_i2c_inject_err_ch() 可指定注入的错误码；test_cmd 加 STATE 注入 ⇒ 必须 io 不是 busy
  （改回 from_hal 时这段确实红）。26 个 ctest 全绿
- 板 B（台架镜像，CH1 强制在位，未提交）：power off 回 io、CH1 关掉；I2C_LOST 错误码 5 → 2。现跑 0.1.1-c3

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2026-09-27 14:45:38 +08:00

zhou yang和Claude Opus 5

ec31891429

A8：任务骨架与调度（5 个任务、两把锁）

需求 §10.3 落地。四件事：

1. 五任务表（tasks.c）：周期与优先级写在一张 const 表里，开机自检查的是
   相对顺序（safety 唯一最高、log 唯一最低、thermal 与 actuator 同级），
   外加「巡检周期必须长于 INA226 一帧转换 8.8 ms」。不过就 abort。

2. 节拍器（sched.c）：记下一次该醒的绝对时刻，回绕安全（int32_t 差判先后）。
   过载时跳过错过的整周期、保住相位，不补跑。

3. 两把锁（hal_lock）：I²C 与 74HC595，禁止嵌套持有 —— 这块板上两者没有交集，
   「拿着 A 去拿 B」永远是写错了。ESP 侧用 mutex 取优先级继承。

4. t_safety 的一个周期：拿锁 → 6 片 INA226 的 V+I + PCA9555 两端口 → 放锁。
   不死等锁（5 ms 超时就跳过这圈），一片读失败不中断整圈、保留上一圈的值。

I²C 占用由 HAL 按线上真实字节数记账（两个目标同一份代码），静态预算与实测
必须相等：一次寄存器读 48 位，一圈 13 次事务 = 1560 µs / 20 ms = 7.8 %，
与 §10.3 手算的「约 1.5 ms / 约 8 %」相符（本节的 46 位没数 STOP 和重复 START）。

sim 侧配套两样：假 I²C 事务真的把虚拟时钟花掉（否则时序测试是空话），
以及可强制的加锁纪律检查（配一条反向测试，防止检查本身失灵）。

11 条 ctest（161 例）全绿，idf.py build 通过；16 个注错实验全部变红。

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>

2026-09-07 07:35:39 +08:00

zhou yang和Claude Opus 5

cac6ce47ce

A2：HAL 接口（i2c/gpio/pwm/time）+ sim 与 ESP 两套实现

接口在 components/phonerail_hal/include/，宿主机链 sim/、ESP32-S3 链 esp/
（IDF v5.4 新版 i2c_master / gpio / LEDC / esp_timer）。

sim 提供 A3 起要用的假板子控制面：假 I²C 器件（寄存器表 + 大端 + 指针自增）、
可注入 NAK / 器件失联、GPIO 外部驱动与写计数、虚拟时钟。

组件名不叫 hal —— ESP-IDF 自己有 components/hal（driver 依赖它），同名会盖掉。

验收：bash host/test.sh → 3 条 ctest 全过；build_idf.ps1 → 编过且零警告。

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01QYuExfgyYa6DzRRcUso8M8

2026-09-06 18:33:26 +08:00