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zhou yang和Claude Opus 5	273c53347e	A10：安全巡检的判据（SR-5 / SW-8）判据全在 t_safety_step() 里、放锁之后、直接写引脚（§10.3 原话：不经任何队列或抽象层）： SR-5 \|实测 − 该路设定值\| > 100 mV 连着两圈 → 先断 VBUS 再关 eFuse SW-8 I < −50 mA，或 VBUS 期间电压被顶高 > +100 mV → 一圈就断 VBUS 七条实现约定（详见需求文档 §10.2）： · 「持续 20 ms」数的是圈，不是墙钟毫秒； · 反灌不设确认窗口，与过压那 20 ms 的不对称是有意的 —— 误断 VBUS 只丢一次 USB 数据，漏判会把能量泵回 12V 母线连累另外四台（设计文档 §15.2）； · 判据只在「该路该有电 + 这一圈的值新鲜 + 过了 60 ms 缓启动窗口」时武装（对应 §10.10 的「盲跑 → 保持供电，禁用该路判据」）； · 比的是该路 DAC 设定值的影子，不是 3900 这个常数（SW-4 要单路微调）； · SR-5 关路关干净（不留「只靠 USB 供着电」的窗口），SW-8 只断 VBUS 不碰 eFuse； · 断电之前先 t_actuator_abort()，断 VBUS 时只打断 EDL（只有它写 VBUS_EN）； · 动作在前、记录在后，事件走回调出去，A11 在那儿接环形缓冲。判据一条 I²C 事务都不发（设定值、两根 EN、正在跑的序列全部走影子）， §10.3 那 7.8 % 的预算不变。顺带新增两处影子：rail_efuse_is_on()/rail_vbus_is_on() 与 rail_setpoint_mv()，都只在写成功时更新，两个方向都倒向安全的那一侧。 29 个用例；25 条注错逐个跑过，24 条变红。第一版把「持续 20 ms」按墙钟算，测试一半红一半绿 —— 巡检的采样时刻带亚毫秒残差（一圈占 1.56 ms 总线，而睡到下一拍按整毫秒算），相邻两次判据的时刻是 21/19 ms 交替，19 ms 那一半要拖到第三圈 = 40 ms，超验收且间歇性。改成数圈之后一次不飘，并留了一条跑 20 轮、两种相位都踩得到的回归拦网。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>	2026-09-07 08:41:53 +08:00
zhou yang和Claude Opus 5	ec31891429	A8：任务骨架与调度（5 个任务、两把锁）需求 §10.3 落地。四件事： 1. 五任务表（tasks.c）：周期与优先级写在一张 const 表里，开机自检查的是相对顺序（safety 唯一最高、log 唯一最低、thermal 与 actuator 同级），外加「巡检周期必须长于 INA226 一帧转换 8.8 ms」。不过就 abort。 2. 节拍器（sched.c）：记下一次该醒的绝对时刻，回绕安全（int32_t 差判先后）。过载时跳过错过的整周期、保住相位，不补跑。 3. 两把锁（hal_lock）：I²C 与 74HC595，禁止嵌套持有 —— 这块板上两者没有交集，「拿着 A 去拿 B」永远是写错了。ESP 侧用 mutex 取优先级继承。 4. t_safety 的一个周期：拿锁 → 6 片 INA226 的 V+I + PCA9555 两端口 → 放锁。不死等锁（5 ms 超时就跳过这圈），一片读失败不中断整圈、保留上一圈的值。 I²C 占用由 HAL 按线上真实字节数记账（两个目标同一份代码），静态预算与实测必须相等：一次寄存器读 48 位，一圈 13 次事务 = 1560 µs / 20 ms = 7.8 %，与 §10.3 手算的「约 1.5 ms / 约 8 %」相符（本节的 46 位没数 STOP 和重复 START）。 sim 侧配套两样：假 I²C 事务真的把虚拟时钟花掉（否则时序测试是空话），以及可强制的加锁纪律检查（配一条反向测试，防止检查本身失灵）。 11 条 ctest（161 例）全绿，idf.py build 通过；16 个注错实验全部变红。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>	2026-09-07 07:35:39 +08:00

作者

SHA1

备注

提交日期

zhou yang和Claude Opus 5

273c53347e

A10：安全巡检的判据（SR-5 / SW-8）

判据全在 t_safety_step() 里、**放锁之后**、直接写引脚（§10.3 原话：不经任何
队列或抽象层）：

  SR-5   |实测 − 该路设定值| > 100 mV **连着两圈** → 先断 VBUS 再关 eFuse
  SW-8   I < −50 mA，或 VBUS 期间电压被顶高 > +100 mV → **一圈就断 VBUS**

七条实现约定（详见需求文档 §10.2）：

· 「持续 20 ms」数的是圈，不是墙钟毫秒；
· 反灌不设确认窗口，与过压那 20 ms 的不对称是有意的 —— 误断 VBUS 只丢一次
  USB 数据，漏判会把能量泵回 12V 母线连累另外四台（设计文档 §15.2）；
· 判据只在「该路该有电 + 这一圈的值新鲜 + 过了 60 ms 缓启动窗口」时武装
  （对应 §10.10 的「盲跑 → 保持供电，禁用该路判据」）；
· 比的是该路 DAC 设定值的影子，不是 3900 这个常数（SW-4 要单路微调）；
· SR-5 关路关干净（不留「只靠 USB 供着电」的窗口），SW-8 只断 VBUS 不碰 eFuse；
· 断电之前先 t_actuator_abort()，断 VBUS 时只打断 EDL（只有它写 VBUS_EN）；
· 动作在前、记录在后，事件走回调出去，A11 在那儿接环形缓冲。

判据一条 I²C 事务都不发（设定值、两根 EN、正在跑的序列全部走影子），
§10.3 那 7.8 % 的预算不变。顺带新增两处影子：rail_efuse_is_on()/rail_vbus_is_on()
与 rail_setpoint_mv()，都**只在写成功时更新**，两个方向都倒向安全的那一侧。

29 个用例；25 条注错逐个跑过，24 条变红。第一版把「持续 20 ms」按墙钟算，
测试一半红一半绿 —— 巡检的采样时刻带亚毫秒残差（一圈占 1.56 ms 总线，
而睡到下一拍按整毫秒算），相邻两次判据的时刻是 21/19 ms 交替，19 ms 那一半
要拖到第三圈 = 40 ms，超验收且间歇性。改成数圈之后一次不飘，
并留了一条跑 20 轮、两种相位都踩得到的回归拦网。

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>

2026-09-07 08:41:53 +08:00

zhou yang和Claude Opus 5

ec31891429

A8：任务骨架与调度（5 个任务、两把锁）

需求 §10.3 落地。四件事：

1. 五任务表（tasks.c）：周期与优先级写在一张 const 表里，开机自检查的是
   相对顺序（safety 唯一最高、log 唯一最低、thermal 与 actuator 同级），
   外加「巡检周期必须长于 INA226 一帧转换 8.8 ms」。不过就 abort。

2. 节拍器（sched.c）：记下一次该醒的绝对时刻，回绕安全（int32_t 差判先后）。
   过载时跳过错过的整周期、保住相位，不补跑。

3. 两把锁（hal_lock）：I²C 与 74HC595，禁止嵌套持有 —— 这块板上两者没有交集，
   「拿着 A 去拿 B」永远是写错了。ESP 侧用 mutex 取优先级继承。

4. t_safety 的一个周期：拿锁 → 6 片 INA226 的 V+I + PCA9555 两端口 → 放锁。
   不死等锁（5 ms 超时就跳过这圈），一片读失败不中断整圈、保留上一圈的值。

I²C 占用由 HAL 按线上真实字节数记账（两个目标同一份代码），静态预算与实测
必须相等：一次寄存器读 48 位，一圈 13 次事务 = 1560 µs / 20 ms = 7.8 %，
与 §10.3 手算的「约 1.5 ms / 约 8 %」相符（本节的 46 位没数 STOP 和重复 START）。

sim 侧配套两样：假 I²C 事务真的把虚拟时钟花掉（否则时序测试是空话），
以及可强制的加锁纪律检查（配一条反向测试，防止检查本身失灵）。

11 条 ctest（161 例）全绿，idf.py build 通过；16 个注错实验全部变红。

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>

2026-09-07 07:35:39 +08:00