A8：任务骨架与调度（5 个任务、两把锁）
需求 §10.3 落地。四件事： 1. 五任务表（tasks.c）：周期与优先级写在一张 const 表里，开机自检查的是 相对顺序（safety 唯一最高、log 唯一最低、thermal 与 actuator 同级）， 外加「巡检周期必须长于 INA226 一帧转换 8.8 ms」。不过就 abort。 2. 节拍器（sched.c）：记下一次该醒的绝对时刻，回绕安全（int32_t 差判先后）。 过载时跳过错过的整周期、保住相位，不补跑。 3. 两把锁（hal_lock）：I²C 与 74HC595，禁止嵌套持有 —— 这块板上两者没有交集， 「拿着 A 去拿 B」永远是写错了。ESP 侧用 mutex 取优先级继承。 4. t_safety 的一个周期：拿锁 → 6 片 INA226 的 V+I + PCA9555 两端口 → 放锁。 不死等锁（5 ms 超时就跳过这圈），一片读失败不中断整圈、保留上一圈的值。 I²C 占用由 HAL 按线上真实字节数记账（两个目标同一份代码），静态预算与实测 必须相等：一次寄存器读 48 位，一圈 13 次事务 = 1560 µs / 20 ms = 7.8 %， 与 §10.3 手算的「约 1.5 ms / 约 8 %」相符（本节的 46 位没数 STOP 和重复 START）。 sim 侧配套两样：假 I²C 事务真的把虚拟时钟花掉（否则时序测试是空话）， 以及可强制的加锁纪律检查（配一条反向测试，防止检查本身失灵）。 11 条 ctest（161 例）全绿，idf.py build 通过；16 个注错实验全部变红。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
这个提交包含在：
zhou yang
+80
-75
@@ -1,75 +1,80 @@
|
||||
# PhoneRail 宿主机构建 —— 不依赖 ESP-IDF，用来跑单元测试（CTest）。
|
||||
#
|
||||
# bash host/test.sh 配置 + 编译 + ctest
|
||||
#
|
||||
# 与 IDF 目标共享的源码只有 ../main 里的与硬件无关部分。
|
||||
# 新增一个既要上板又要被测的 .c，必须同时加进：
|
||||
# ../main/CMakeLists.txt 的 SRCS 和 下面的 PHONERAIL_CORE_SRCS
|
||||
# HAL 里新增一路实现则要同时加进：
|
||||
# ../components/phonerail_hal/CMakeLists.txt 的 SRCS（esp 那份）
|
||||
# 和下面的 PHONERAIL_HAL_SIM_SRCS（sim 那份）
|
||||
# 新增一个器件驱动则是：
|
||||
# ../components/drv/CMakeLists.txt 的 SRCS 和 下面的 PHONERAIL_DRV_SRCS
|
||||
cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
|
||||
project(phonerail_host C)
|
||||
|
||||
set(CMAKE_C_STANDARD 11)
|
||||
set(CMAKE_C_STANDARD_REQUIRED ON)
|
||||
add_compile_options(-Wall -Wextra -Werror)
|
||||
|
||||
set(FW_ROOT ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/..)
|
||||
|
||||
# ---- 被测代码 -------------------------------------------------------------
|
||||
set(PHONERAIL_CORE_SRCS
|
||||
${FW_ROOT}/main/version.c
|
||||
${FW_ROOT}/main/rail.c
|
||||
${FW_ROOT}/main/rail_cfg.c
|
||||
)
|
||||
|
||||
# HAL：接口在 include/，宿主机链 sim/ 的实现（esp/ 那份只有 IDF 目标编）。
|
||||
set(PHONERAIL_HAL_DIR ${FW_ROOT}/components/phonerail_hal)
|
||||
set(PHONERAIL_HAL_SIM_SRCS
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/hal_err.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/sim_hal.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_i2c_sim.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_gpio_sim.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/sim_sr595.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/sim_pca9555.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_pwm_sim.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_time_sim.c
|
||||
)
|
||||
|
||||
# 器件驱动：与平台无关（只经 hal_i2c_*），两个目标编的是同一份源码。
|
||||
set(PHONERAIL_DRV_DIR ${FW_ROOT}/components/drv)
|
||||
set(PHONERAIL_DRV_SRCS
|
||||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/ina226.c
|
||||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/dac63204.c
|
||||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/sr595.c
|
||||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/pca9555.c
|
||||
)
|
||||
|
||||
add_library(phonerail_core STATIC
|
||||
${PHONERAIL_CORE_SRCS} ${PHONERAIL_HAL_SIM_SRCS} ${PHONERAIL_DRV_SRCS})
|
||||
target_include_directories(phonerail_core PUBLIC
|
||||
${FW_ROOT}/main
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/include
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim
|
||||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/include)
|
||||
|
||||
# ---- 测试框架 Unity（从 ESP-IDF v5.4 原样复制到 third_party/，与上板测试同一套）
|
||||
add_library(unity STATIC ${FW_ROOT}/third_party/unity/unity.c)
|
||||
target_include_directories(unity PUBLIC ${FW_ROOT}/third_party/unity)
|
||||
target_compile_definitions(unity PUBLIC UNITY_OUTPUT_COLOR)
|
||||
# 第三方源码不吃本工程的 -Werror
|
||||
target_compile_options(unity PRIVATE -w)
|
||||
|
||||
# ---- 测试用例：test/test_*.c 一个文件一个可执行 + 一条 ctest ---------------
|
||||
enable_testing()
|
||||
|
||||
file(GLOB PHONERAIL_TESTS ${FW_ROOT}/test/test_*.c)
|
||||
foreach(test_src ${PHONERAIL_TESTS})
|
||||
get_filename_component(test_name ${test_src} NAME_WE)
|
||||
add_executable(${test_name} ${test_src})
|
||||
target_link_libraries(${test_name} PRIVATE phonerail_core unity)
|
||||
add_test(NAME ${test_name} COMMAND ${test_name})
|
||||
endforeach()
|
||||
# PhoneRail 宿主机构建 —— 不依赖 ESP-IDF，用来跑单元测试（CTest）。
|
||||
#
|
||||
# bash host/test.sh 配置 + 编译 + ctest
|
||||
#
|
||||
# 与 IDF 目标共享的源码只有 ../main 里的与硬件无关部分。
|
||||
# 新增一个既要上板又要被测的 .c，必须同时加进：
|
||||
# ../main/CMakeLists.txt 的 SRCS 和 下面的 PHONERAIL_CORE_SRCS
|
||||
# HAL 里新增一路实现则要同时加进：
|
||||
# ../components/phonerail_hal/CMakeLists.txt 的 SRCS（esp 那份）
|
||||
# 和下面的 PHONERAIL_HAL_SIM_SRCS（sim 那份）
|
||||
# 新增一个器件驱动则是：
|
||||
# ../components/drv/CMakeLists.txt 的 SRCS 和 下面的 PHONERAIL_DRV_SRCS
|
||||
cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
|
||||
project(phonerail_host C)
|
||||
|
||||
set(CMAKE_C_STANDARD 11)
|
||||
set(CMAKE_C_STANDARD_REQUIRED ON)
|
||||
add_compile_options(-Wall -Wextra -Werror)
|
||||
|
||||
set(FW_ROOT ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/..)
|
||||
|
||||
# ---- 被测代码 -------------------------------------------------------------
|
||||
set(PHONERAIL_CORE_SRCS
|
||||
${FW_ROOT}/main/version.c
|
||||
${FW_ROOT}/main/rail.c
|
||||
${FW_ROOT}/main/rail_cfg.c
|
||||
${FW_ROOT}/main/sched.c
|
||||
${FW_ROOT}/main/tasks.c
|
||||
${FW_ROOT}/main/t_safety.c
|
||||
)
|
||||
|
||||
# HAL：接口在 include/，宿主机链 sim/ 的实现（esp/ 那份只有 IDF 目标编）。
|
||||
set(PHONERAIL_HAL_DIR ${FW_ROOT}/components/phonerail_hal)
|
||||
set(PHONERAIL_HAL_SIM_SRCS
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/hal_err.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/hal_i2c_acct.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_lock_sim.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/sim_hal.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_i2c_sim.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_gpio_sim.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/sim_sr595.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/sim_pca9555.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_pwm_sim.c
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim/hal_time_sim.c
|
||||
)
|
||||
|
||||
# 器件驱动：与平台无关（只经 hal_i2c_*），两个目标编的是同一份源码。
|
||||
set(PHONERAIL_DRV_DIR ${FW_ROOT}/components/drv)
|
||||
set(PHONERAIL_DRV_SRCS
|
||||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/ina226.c
|
||||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/dac63204.c
|
||||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/sr595.c
|
||||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/pca9555.c
|
||||
)
|
||||
|
||||
add_library(phonerail_core STATIC
|
||||
${PHONERAIL_CORE_SRCS} ${PHONERAIL_HAL_SIM_SRCS} ${PHONERAIL_DRV_SRCS})
|
||||
target_include_directories(phonerail_core PUBLIC
|
||||
${FW_ROOT}/main
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/include
|
||||
${PHONERAIL_HAL_DIR}/sim
|
||||
${PHONERAIL_DRV_DIR}/include)
|
||||
|
||||
# ---- 测试框架 Unity（从 ESP-IDF v5.4 原样复制到 third_party/，与上板测试同一套）
|
||||
add_library(unity STATIC ${FW_ROOT}/third_party/unity/unity.c)
|
||||
target_include_directories(unity PUBLIC ${FW_ROOT}/third_party/unity)
|
||||
target_compile_definitions(unity PUBLIC UNITY_OUTPUT_COLOR)
|
||||
# 第三方源码不吃本工程的 -Werror
|
||||
target_compile_options(unity PRIVATE -w)
|
||||
|
||||
# ---- 测试用例：test/test_*.c 一个文件一个可执行 + 一条 ctest ---------------
|
||||
enable_testing()
|
||||
|
||||
file(GLOB PHONERAIL_TESTS ${FW_ROOT}/test/test_*.c)
|
||||
foreach(test_src ${PHONERAIL_TESTS})
|
||||
get_filename_component(test_name ${test_src} NAME_WE)
|
||||
add_executable(${test_name} ${test_src})
|
||||
target_link_libraries(${test_name} PRIVATE phonerail_core unity)
|
||||
add_test(NAME ${test_name} COMMAND ${test_name})
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
在新工单中引用
屏蔽一个用户