固件：首次上板修三处（Hub 复位 / 空槽不走总线 / 关 I²C 驱动日志）+ I²C 扫描工具

2026-09-27 底板上板（未插刀片）发现：

- HUB_RST 只在上电复位（ESP_RST_POWERON）时脉冲。原先每次重启都脉冲，
  esptool 经 USB 复位芯片即把自己的 COM 口断掉，只能走 J33 手动下载。
  实测：USB 复位（原因 11）后日志「不动 HUB_RST#」，COM 口全程不掉。
- t_safety 空槽不走总线。原先五路无条件读，空槽 NAK 每次十几 ms，
  槽 1 就吃光 10 ms 整圈预算，槽 2~5 与主干输入侧 0x43 一圈都没读到。
  新用例 test_empty_slots_are_never_touched_and_the_input_still_reads（去掉修复即红）。
- 关掉 i2c.master 驱动日志：NAK 日志在持锁期间同步打印，拖垮 20 ms 节拍。
  失败仍计入 t_safety 的 i2c_err。
- 上板结果：空机 skipped=0 i2c_err=0 过载 0 最迟 0 ms。

tools/i2c_scan：独立的只读扫描固件（主干 + mux 8 通道，读身份寄存器，不写任何输出）。
实测主干 0x22/0x23/0x43/0x4A/0x4B/0x70 全在，另有 0x47 应答（推测 DAC63204 广播地址）。

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>

firmware/test/test_t_safety.c

@@ -507,6 +507,42 @@ static void test_one_dead_ina226_does_not_stop_the_other_four(void)
         g_snap.bus_us);
 }
 
+/* 空槽**一个字节也不许发**（2026-09-27 上板实测）。空机时五路无条件各读一次，
+   真板上每次 NAK 要十几 ms，槽 1 两次就把整圈预算吃光 —— 槽 2~5 和主干的 0x43
+   一圈都没读到，输入侧监控整个是瞎的。这里把空槽的器件也拔掉：谁碰了它就会 NAK、
+   `i2c_errors` 立刻非零；全空那一圈还要求主干那片照读不误。 */
+static void test_empty_slots_are_never_touched_and_the_input_still_reads(void)
+{
+    const int empty[] = { 2, 4 };
+    for (unsigned i = 0; i < sizeof(empty) / sizeof(empty[0]); i++) {
+        const int rail = empty[i];
+        sim_gpio_drive(rail_cfg(rail)->prsnt_n, 1); /* 高 = 不在位 */
+        sim_i2c_set_present_ch(ch_of(rail), rail_cfg(rail)->ina_addr, false);
+        sim_i2c_set_present_ch(ch_of(rail), PCA9555_ADDR, false);
+    }
+    TEST_ASSERT_EQUAL_INT(HAL_OK, t_safety_step(&g_snap));
+    TEST_ASSERT_EQUAL_UINT32(0, g_snap.i2c_errors);
+    TEST_ASSERT_EQUAL_UINT32(0, g_snap.skipped);
+    for (int rail = 1; rail <= N; rail++) {
+        const bool here = (rail != 2 && rail != 4);
+        TEST_ASSERT_EQUAL(here, g_snap.rail_ok[rail - 1]);
+        TEST_ASSERT_EQUAL(here, g_snap.io_ok[rail - 1]);
+        TEST_ASSERT_EQUAL(here, g_snap.present[rail - 1]);
+    }
+    TEST_ASSERT_TRUE(g_snap.input_ok);
+
+    /* 五槽全空（上板时的真实状态）：总线上只剩主干那一片。 */
+    for (int rail = 1; rail <= N; rail++) {
+        sim_gpio_drive(rail_cfg(rail)->prsnt_n, 1);
+        sim_i2c_set_present_ch(ch_of(rail), rail_cfg(rail)->ina_addr, false);
+        sim_i2c_set_present_ch(ch_of(rail), PCA9555_ADDR, false);
+    }
+    TEST_ASSERT_EQUAL_INT(HAL_OK, t_safety_step(&g_snap));
+    TEST_ASSERT_EQUAL_UINT32(0, g_snap.i2c_errors);
+    TEST_ASSERT_TRUE(g_snap.input_ok);
+    TEST_ASSERT_EQUAL_INT32(12000, g_snap.input.bus_mv);
+}
+
 /* 读失败时保留**上一圈的值**并把 ok 标成 false —— 不清零。
    清零的话，判据会看到一个 0 V 的「正常数」；而 `ok` 正是让它先看一眼
    「这数是不是新的」。拿一个没更新的电压去判过压是最难查的那种错。 */
@@ -615,6 +651,7 @@ int main(void)
     RUN_TEST(test_a_busy_bus_skips_the_cycle_instead_of_waiting_forever);
 
     RUN_TEST(test_one_dead_ina226_does_not_stop_the_other_four);
+    RUN_TEST(test_empty_slots_are_never_touched_and_the_input_still_reads);
     RUN_TEST(test_a_failed_read_keeps_the_stale_value_and_flags_it);
     RUN_TEST(test_a_dead_pca9555_does_not_spoil_the_same_rails_ina226);
     RUN_TEST(test_the_beat_survives_a_dead_blade);