固件：首次上板修三处（Hub 复位 / 空槽不走总线 / 关 I²C 驱动日志）+ I²C 扫描工具

2026-09-27 底板上板（未插刀片）发现：

- HUB_RST 只在上电复位（ESP_RST_POWERON）时脉冲。原先每次重启都脉冲，
  esptool 经 USB 复位芯片即把自己的 COM 口断掉，只能走 J33 手动下载。
  实测：USB 复位（原因 11）后日志「不动 HUB_RST#」，COM 口全程不掉。
- t_safety 空槽不走总线。原先五路无条件读，空槽 NAK 每次十几 ms，
  槽 1 就吃光 10 ms 整圈预算，槽 2~5 与主干输入侧 0x43 一圈都没读到。
  新用例 test_empty_slots_are_never_touched_and_the_input_still_reads（去掉修复即红）。
- 关掉 i2c.master 驱动日志：NAK 日志在持锁期间同步打印，拖垮 20 ms 节拍。
  失败仍计入 t_safety 的 i2c_err。
- 上板结果：空机 skipped=0 i2c_err=0 过载 0 最迟 0 ms。

tools/i2c_scan：独立的只读扫描固件（主干 + mux 8 通道，读身份寄存器，不写任何输出）。
实测主干 0x22/0x23/0x43/0x4A/0x4B/0x70 全在，另有 0x47 应答（推测 DAC63204 广播地址）。

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>

firmware/main/t_safety.c

@@ -330,8 +330,20 @@ hal_err_t t_safety_step(safety_snap_t *s)
        返回 0 表示预算用完了 —— 剩下的路这一圈不读了。 */
     const uint32_t t0 = now;
 
+    /* ⛔ 空槽**不走总线**（2026-09-27 上板实测）。原来五路无条件各读一次：空槽的 INA226 /
+       PCA9555 必然 NAK，而 IDF 驱动每次 NAK 要十几 ms（含它自己的错误日志），
+       槽 1 那两次就把 10 ms 整圈预算吃光 ⇒ 槽 2~5 **和主干上的输入侧 0x43** 一圈都没读到，
+       现象是 `txns=2`、每圈 skipped、「最迟 57 ms」—— 空机时输入侧的监控整个是瞎的。
+       在位脚是纯 GPIO，先 poll 再按它挑。`check_present()` 在后面照旧再 poll 一次、照旧负责断电。 */
+    slot_prsnt_poll();
+
     /* 五路，一路一次 `xact`（通道查表，**不许算** —— rail_cfg.h 那条禁令）。 */
     for (int rail = 1; rail <= PHONERAIL_RAIL_COUNT; rail++) {
+        if (!slot_present(rail)) {
+            s->rail_ok[rail - 1] = false; /* 没读 ≠ 读到了：别让上一圈的旧值冒充新鲜 */
+            s->io_ok[rail - 1] = false;
+            continue;
+        }
         const uint32_t budget = lock_budget_left(t0);
         if (budget == 0) {
             skipped = true; /* 整圈预算用完：剩下的路本圈作废，下一拍重来 */