固件：首次上板修三处（Hub 复位 / 空槽不走总线 / 关 I²C 驱动日志）+ I²C 扫描工具

2026-09-27 底板上板（未插刀片）发现：

- HUB_RST 只在上电复位（ESP_RST_POWERON）时脉冲。原先每次重启都脉冲，
  esptool 经 USB 复位芯片即把自己的 COM 口断掉，只能走 J33 手动下载。
  实测：USB 复位（原因 11）后日志「不动 HUB_RST#」，COM 口全程不掉。
- t_safety 空槽不走总线。原先五路无条件读，空槽 NAK 每次十几 ms，
  槽 1 就吃光 10 ms 整圈预算，槽 2~5 与主干输入侧 0x43 一圈都没读到。
  新用例 test_empty_slots_are_never_touched_and_the_input_still_reads（去掉修复即红）。
- 关掉 i2c.master 驱动日志：NAK 日志在持锁期间同步打印，拖垮 20 ms 节拍。
  失败仍计入 t_safety 的 i2c_err。
- 上板结果：空机 skipped=0 i2c_err=0 过载 0 最迟 0 ms。

tools/i2c_scan：独立的只读扫描固件（主干 + mux 8 通道，读身份寄存器，不写任何输出）。
实测主干 0x22/0x23/0x43/0x4A/0x4B/0x70 全在，另有 0x47 应答（推测 DAC63204 广播地址）。

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>

firmware/HANDOFF.md

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 `VBUS_EN` 在刀片 PCA9555 的 P0.4 上）。**19 个 ctest、351 个用例全绿**，`idf.py build` 通过。
 器件层与拓扑层全部换掉，**判据阈值与时间常量一个没动**（它们来自电路计算，R2 没改电路）。
 
+## 2026-09-27 首次上板（底板，未插刀片）修的三处
+- `app_main.c` **HUB_RST 只在上电复位（`ESP_RST_POWERON`）时脉冲**。原先每次重启都脉冲 ⇒
+  esptool 经 USB 复位即断口，只能走 J33 手动下载。现在 USB 复位（原因 11）不碰 Hub，可直接经 USB 反复烧。
+- `t_safety.c` **空槽不走总线**：原先五路无条件读，空槽 NAK 每次十几 ms，槽 1 就吃光 10 ms 预算，
+  槽 2~5 与主干 0x43 一圈都没读到（输入侧监控全瞎）。新用例
+  `test_empty_slots_are_never_touched_and_the_input_still_reads`（去掉修复即红）。
+- `app_main.c` 关掉 `i2c.master` 驱动日志：它的 NAK 日志在持锁期间同步打印，拖垮节拍。
+- 上板实测：空机 `skipped=0 i2c_err=0 过载 0 最迟 0 ms`；I²C 扫描主干 0x22/0x23/0x43/0x4A/0x4B/0x70 全在，
+  另有 0x47 应答（推测 DAC63204 广播地址）。扫描固件在 `tools/i2c_scan/`（独立工程，只读、不写任何输出）。
+
 ## 下一步
 **A12**：命令处理器（语义 + 序号判重 + 限幅）。R2 多一条验收：
 **空槽（`PRSNT#` 为高）的命令一律拒**（`slot_present()` 已备好）。