A2：HAL 接口（i2c/gpio/pwm/time）+ sim 与 ESP 两套实现

接口在 components/phonerail_hal/include/，宿主机链 sim/、ESP32-S3 链 esp/
（IDF v5.4 新版 i2c_master / gpio / LEDC / esp_timer）。

sim 提供 A3 起要用的假板子控制面：假 I²C 器件（寄存器表 + 大端 + 指针自增）、
可注入 NAK / 器件失联、GPIO 外部驱动与写计数、虚拟时钟。

组件名不叫 hal —— ESP-IDF 自己有 components/hal（driver 依赖它），同名会盖掉。

验收：bash host/test.sh → 3 条 ctest 全过；build_idf.ps1 → 编过且零警告。

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01QYuExfgyYa6DzRRcUso8M8

firmware/components/phonerail_hal/esp/hal_time_esp.c

@@ -0,0 +1,25 @@
+/* 时钟的 ESP-IDF 实现。 */
+#include "esp_timer.h"
+#include "freertos/FreeRTOS.h"
+#include "freertos/task.h"
+#include "hal_time.h"
+
+uint64_t hal_time_now_us(void) { return (uint64_t)esp_timer_get_time(); }
+
+uint32_t hal_time_now_ms(void) { return (uint32_t)(hal_time_now_us() / 1000u); }
+
+uint32_t hal_time_elapsed_ms(uint32_t since_ms)
+{
+    return hal_time_now_ms() - since_ms; /* 无符号减法，49.7 天回绕自然正确 */
+}
+
+void hal_time_delay_ms(uint32_t ms)
+{
+    if (ms == 0) {
+        return;
+    }
+    /* 至少睡一个 tick：pdMS_TO_TICKS(1) 在 100 Hz tick 下会算成 0，
+       那样就变成忙等而不是让出 CPU。 */
+    TickType_t ticks = pdMS_TO_TICKS(ms);
+    vTaskDelay(ticks != 0 ? ticks : 1);
+}