固件 A16：风扇闭环接进任务体 + NTC / TACH 真实采样（已上板）

- ntc.{h,c}（宿主机可测）：分压端 mV → Ω → NCP18XH103F03RB 的 R-T 表插值；
  开路 / 短路 / 表外一律「读不到」（t_thermal 因此满速）
- thermal_esp.{h,c}（仅 IDF）：ADC1 oneshot + 曲线校准读两路 NTC；两个 PCNT 单元数 TACH 边沿
- app_main：task_thermal 任务体、t_thermal_init 放在上电恢复之前、status 带热管理快照
- test_ntc.c 4 例；全工程 429 例全绿；版本 0.1.0-a16
- 板 B：两路 NTC 38.2 / 34.0 °C；风扇两路 rpm 0 报停转（拉满电流不涨，疑未插风扇，待确认）

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firmware/main/app_main.c

@@ -25,7 +25,9 @@
 #include "slot.h"
 #include "t_actuator.h"
 #include "t_safety.h"
+#include "t_thermal.h"
 #include "tasks.h"
+#include "thermal_esp.h"
 #include "mlink_esp.h"
 #include "nvs.h"
 #include "nvs_flash.h"
@@ -136,16 +138,30 @@ static void task_safety(void *arg)
 /* 下面四个是骨架：周期与优先级已经按 §10.3 定好，任务体等各自的包。
    现在就把它们建起来，是为了让 A9~A16 只需要往里填，不用再动启动流程。 */
 
+/* 热管理快照（A16）。写者只有本任务；`status` 命令跨任务只读（cmd.h：遥测无害）。 */
+static thermal_snap_t s_therm;
+
+/* A16：两路 NTC → 风扇 PWM 闭环 + TACH 采样窗口（TR-6）。判据全在 `t_thermal_step()`，
+   温度 / TACH 的来源在 thermal_esp.c。`t_thermal_init()` 在 app_main 里做（风扇要先于上电转起来）。 */
 static void task_thermal(void *arg)
 {
     (void)arg;
     sched_periodic_t tick;
     sched_periodic_init(&tick, task_desc(TASK_THERMAL)->period_ms);
     for (;;) {
-        /* A16：两路 NTC（IO4/IO5）→ 风扇 PWM 闭环（TR-6 的 TACH 采样窗口）。
-           ⚠️ R2 没有 LM75 了（载板整个不存在，计划 §5.10）。
-           真正的任务体在 `main/t_thermal.c` 里，由 A16 那一包填；
-           **这里不 include 它**，免得两个人同时改到同一处。 */
+        (void)t_thermal_step(&s_therm); /* 写 PWM 失败只计数（pwm_errors），不在这里处理 */
+
+        /* 每 10 s 一行：温度 / 占空比 / 两路转速。上板定阈值（t_thermal.h 那四个「待实测」）就看它。 */
+        if ((s_therm.cycles % 10u) == 1u) {
+            ESP_LOGI(TAG, "t_thermal: %d/%d m°C (%d/%d mV) duty=%u%s rpm=%u/%u%s%s",
+                     s_therm.temp_ok[0] ? (int)s_therm.temp_mc[0] : -1,
+                     s_therm.temp_ok[1] ? (int)s_therm.temp_mc[1] : -1,
+                     (int)thermal_esp_last_mv(0), (int)thermal_esp_last_mv(1),
+                     (unsigned)s_therm.duty, s_therm.temp_valid ? "" : "(读不到温度→满速)",
+                     (unsigned)s_therm.fan[0].rpm, (unsigned)s_therm.fan[1].rpm,
+                     (s_therm.fan[0].stalled || s_therm.fan[1].stalled) ? " 停转!" : "",
+                     s_therm.derate ? " 过温降载!" : "");
+        }
         sched_periodic_wait(&tick);
     }
 }
@@ -368,15 +384,27 @@ void app_main(void)
     }
     log_report(&boot);
 
+    /* §10.9 第 7 步的前半：风扇闭环。**放在上电之前**：t_thermal_init 先满速、再拉 FAN_EN，
+       第一圈之前风扇就在转（t_thermal.h）。ADC / PCNT 起不来不 abort ——
+       温度读不到 t_thermal 会一直满速（§10.10），TACH 读不到就不判停转。 */
+    err = thermal_esp_init();
+    if (err != HAL_OK) {
+        ESP_LOGE(TAG, "温度 / 转速采样不完整：%s（温度读不到 ⇒ 风扇满速）", hal_err_str(err));
+    }
+    err = t_thermal_init(&s_therm, thermal_esp_temp, thermal_esp_tach, NULL);
+    if (err != HAL_OK) {
+        ESP_LOGE(TAG, "风扇起不来：%s —— 没有主动散热", hal_err_str(err));
+    }
+
     /* 执行器：PG 从巡检的快照里取，本任务自己不碰 I²C（t_actuator.h 开头那一段）。
        ⚠️ 必须在 `spawn(TASK_SAFETY, ...)` 之前：判据要关路时会先 `t_actuator_abort()`，
        而没 init 的执行器只会直接返回，那时序列还在跑，电关掉几秒又会被抬回来。 */
     t_actuator_init(act_pg_from_safety, NULL);
 
-    /* 命令处理器（A12）。status 读巡检快照；热管理快照等 A16 把任务体接上再给。
+    /* 命令处理器（A12）。status 读巡检与热管理两份快照。
        `power` 命令的意图经 `want_save` 存 NVS（A15）。
        队列要在执行器任务起来之前建好 —— 那个任务第一件事就是等它。 */
-    const cmd_env_t cmd_env = { .safety = &s_snap, .thermal = NULL, .intent = want_save };
+    const cmd_env_t cmd_env = { .safety = &s_snap, .thermal = &s_therm, .intent = want_save };
     cmd_init(&cmd_env);
     s_cmd_q = xQueueCreate(CMD_QUEUE_DEPTH, sizeof(cmd_msg_t));
     if (s_cmd_q == NULL) {