固件 A16：风扇闭环接进任务体 + NTC / TACH 真实采样（已上板）

- ntc.{h,c}（宿主机可测）：分压端 mV → Ω → NCP18XH103F03RB 的 R-T 表插值；
  开路 / 短路 / 表外一律「读不到」（t_thermal 因此满速）
- thermal_esp.{h,c}（仅 IDF）：ADC1 oneshot + 曲线校准读两路 NTC；两个 PCNT 单元数 TACH 边沿
- app_main：task_thermal 任务体、t_thermal_init 放在上电恢复之前、status 带热管理快照
- test_ntc.c 4 例；全工程 429 例全绿；版本 0.1.0-a16
- 板 B：两路 NTC 38.2 / 34.0 °C；风扇两路 rpm 0 报停转（拉满电流不涨，疑未插风扇，待确认）

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>

firmware/HANDOFF.md

@@ -1,49 +1,33 @@
 # 交接
-更新：2026-09-27　完成 **A15**（启动顺序 + 降级矩阵，需求 §10.9 / §10.10）
+更新：2026-09-27　完成 **A16**（风扇闭环接进任务体 + NTC / TACH 的真实采样）。**A1~A16 全部完成 ⇒ M1 的固件部分齐了**
 
 ## 一句话现状
-启动序列从 `app_main.c`（只进 IDF、一行测不到）拆进 `main/bringup.{h,c}`，宿主机 `test_bringup.c` **24 例**逐个「拔掉」器件对 §10.10 逐行。
-**24 个 ctest、425 个用例全绿**，`idf.py build` 通过（**0xE2C60，分区剩 11%**）。板 B（COM5）已烧 **0.1.0-a15**。
+`t_thermal` 的判据在 R-6 就写好测过了；A16 补的是它两个回调的真实来源（NTC 走 ADC1、TACH 走 PCNT）和任务体。
+**25 个 ctest、429 个用例全绿**，`idf.py build` 通过（**0xE9920，分区只剩 9%**）。板 B（COM5）已烧 **0.1.0-a16**。
 
 ## 下一步
-- **A16**：风扇闭环接进 `t_thermal` 任务体（app_main.c 的 `task_thermal` 还是空壳；`cmd_env.thermal` 仍是 NULL）。
-- 服务器：`rack/backend/prrack/protocol.py` 已加事件 17，已部署（HOST=10.5.5.13，26 例过）。
-- 待核：CH224A 读到 5000 mA（100 W），而 PROGRESS 早上记的是 20V/3A —— 换了充电器，还是 0x50 的理解有误？
+- ⚠️ **风扇待你确认**：板 B 上两路都报 `rpm 0` + 停转；拉到 100 % 时输入电流**没有上升**（130 → 110 mA，属波动）
+  ⇒ 多半是**风扇没插 / 没转**，而不是 TACH 没数到。插上风扇后看 `status.fan.rpm`；若在转却仍是 0，查 Q9/Q10 与 PCNT。
+- 风扇闭环四个阈值 + 占空比下限 + PPR 都是「待上板实测」（t_thermal.h），手机上架跑满载之后再定。
+- **分区只剩 9%**：C2（OTA 双分区）前必须重排分区表（模组 16 MB，sdkconfig 只按 8 MB 用）。
+- 仍欠（A15 留下的）：I²C 总线挂死恢复（HAL 层）；PD 上限的降载动作（§8.3）；CH224A 读到 100 W 与早上记的 20V/3A 不一致，待核。
 
 ## 本次新增/修改的文件
-- `main/bringup.{h,c}` **新** — 两段：`bringup_devices()`（§10.9 第 1~4 步 + 降级）、`bringup_power_restore(want)`（第 5~6 步）
-- `main/app_main.c` — 启动段换成两段调用；**`t_safety` 在两段之间 spawn**（上电时巡检已在看）；
-  `evlog_init_ex(esp_reset_reason())` 挪到最前；NVS 键 `phonerail/rail_want` 存「意图」；`hub_reset_pulse_once()` 搬进 bringup.c
-- `main/cmd.h` / `cmd_exec.c` — `cmd_env_t` 加 `intent` 回调，只有 `power` 命令真的生效时调
-- `main/evlog.{h,c}` — `evlog_init_ex(boot_arg)`；新事件 **`LOG_EV_PG_TIMEOUT = 17`**
-- `main/rail.{h,c}` — `rail_volt_init_one(addr)`；`rail_volt_init()` 一片失败**不再放弃另一片**
-- sim：`sim_gpio_rise_us()`、`sim_gpio_set_hook()`；`sim_gpio_drive()` 可在配置前调、跨 config 保持（刀片把 PRSNT# 短到地与固件何时配脚无关）
-- `test/test_bringup.c` **新**（24 例）；`test_cmd.c` +1（意图）；`test_evlog.c` 冻结号 +17；版本 `0.1.0-a15`
+- `main/ntc.{h,c}` **新**（宿主机可测）— mV → Ω → 查 Murata NCP18XH103F03RB 的 R-T 表（−40~125 °C、5 °C 一格、格内线性插值）；
+  贴 +3V3 / 贴地 / 表外一律「读不到」（⇒ t_thermal 满速）
+- `main/thermal_esp.{h,c}` **新**（只进 IDF）— ADC1 oneshot + 曲线拟合校准（8 次平均，引脚反查通道）；两个 PCNT 单元数 TACH 上升沿（累计计数、1 µs 毛刺滤波）
+- `main/app_main.c` — `task_thermal` 任务体（每 10 s 打一行温度 / mV / 占空比 / 转速）；`thermal_esp_init()` + `t_thermal_init()` 放在**上电恢复之前**；`cmd_env.thermal = &s_therm`
+- `main/CMakeLists.txt` REQUIRES 加 `esp_adc esp_driver_pcnt`；`host/CMakeLists.txt` 加 `ntc.c`
+- `test/test_ntc.c` **新**（4 例：表点、⭐方向「越热电压越低」、⭐开路/短路不是温度、比例式）；版本 `0.1.0-a16`
 
-## §10.10 各行落在哪
-| 行 | 行为 | 用例 |
-|---|---|---|
-| 刀片 INA226 无应答 | 照常上电、`blind`、I2C_LOST(rail, 0x40) | `test_row_rail_ina_missing_keeps_power` |
-| DAC 无应答 | 不关输出、另一片照样初始化、影子回 3.90 | `test_row_dac_missing_…` |
-| PCA9555 无应答 | 照常上电，PG 改按 INA226 电压；两样都看不见 = 开着报 unverified | `test_row_pca_*`（3 例） |
-| mux 选不中 | 脉冲一次 MUX_RST#，仍不通 ⇒ 一路不开、MUX_LOST，不碰主干 | `test_row_mux_*`（2 例） |
-| PRSNT# 高 | 不发一个总线字节、不上电；想开的才记 SLOT_EMPTY | `test_row_empty_slot_*`（2 例） |
-| CH224A 读不到 / 偏低 | 按 60 W / 按读到的，PD_LIMIT 事件 | `test_row_pd_*` + 通道 5 兜底 |
-| 看门狗复位 | BOOT.arg = 复位原因 | `test_row_watchdog_reset_is_recorded_in_boot` |
-| **I²C 总线挂死** | ⛔ **没做**（9 个时钟恢复在 HAL 层） | — |
-
-注错验证过：删掉 `ina226_set_reversed(0x43)` ⇒ 第一条红；错开改成 1 ms ⇒ 两条红。
-
-## 上板实测（板 B，五槽空）
+## 上板实测（板 B，五槽空，风扇状态未知）
 ```
-status: "fw":"0.1.0-a15","in":{"mv":12034,"ua":98500}   ← 输入电流第一次是真值（以前 Calibration 没写，恒 0）
-events: [27, 51, 0, 1(BOOT), 11(ESP_RST_USB), …]  [28, 155, 0, 16(PD_LIMIT), 0, 1000(=100 W), 5000 mA]
+status: "temp":[38249,34027]   分压端 1266 / 1384 mV   ← 两路 NTC 读数合理（NTC1 在电感区更热）
+        "fan":{"duty":300,"en":true,"rpm":[0,0],"stall":[true,true]}
+events: [31, 14318, 0, 11(FAN_STALL), 0] [32, …, 11, 1]   ← 启动宽限 5 s + 一个窗口之后各报一次，不刷屏
 ```
-没有 I2C_LOST ⇒ 两片 DAC / 输入侧 INA226 / CH224A 都在主干应答。复位原因是 USB ⇒ 没碰 HUB_RST#，COM5 没掉。
-**上电复位路径（Hub 脉冲、DAC NVM 核对）和有刀片时的逐路上电还没在实物上走过**——要等刀片 + 手机上架。
 
 ## 踩到的坑（只写会再犯的）
-- ⛔ **mux 死了主干也够不着**：`i2cbus_xact(TRUNK)` 先写 mux「全关」，失败就不跑回调。别以为「DAC 在主干上就不受 mux 影响」。
-- sim 里同一地址在主干和某通道各挂一个，主干那颗 `present=false` 时仍会先被匹配 ⇒ NAK。测「只在通道 5」要主干上干脆不挂。
-- 设定电压**不持久化**：热重启后五路回到 3.90 V（bringup 把 DAC 重写成安全值）。上位机要的话重下。
-- `python` 在这台机器的 Git Bash 里是 Windows Store 占位程序，会挂住；一律用 `/c/Python314/python`。
+- 比例式 NTC 的电源误差估算：+3V3 偏 1 % 在 25 °C 附近是 **~0.6 °C**（中点处电阻误差是电源误差的 2 倍、NTC 每度 ~4 %），不是 0.3 °C。
+- PowerShell 5.1 的 `Set-Content -Encoding utf8` 会写 BOM —— 改 `phonerail.h` 这种文件用 sed，别用它。
+- `python` 在 Git Bash 里是 Windows Store 占位程序，会挂住；一律用 `/c/Python314/python`。

firmware/host/CMakeLists.txt

@@ -41,6 +41,7 @@ set(PHONERAIL_CORE_SRCS
     ${FW_ROOT}/main/netcfg.c
     ${FW_ROOT}/main/mlink.c
     ${FW_ROOT}/main/bringup.c
+    ${FW_ROOT}/main/ntc.c
 )
 
 # HAL：接口在 include/，宿主机链 sim/ 的实现（esp/ 那份只有 IDF 目标编）。

firmware/main/CMakeLists.txt

@@ -1,5 +1,5 @@
 # ESP-IDF 侧的 main 组件。
-# app_main.c / ulink_esp.c / mlink_esp.c 是 ESP 专用；其余 .c 必须同时在宿主机上编得过
+# app_main.c / ulink_esp.c / mlink_esp.c / thermal_esp.c 是 ESP 专用；其余 .c 必须同时在宿主机上编得过
 # （新增文件时两处都要加：这里 + host/CMakeLists.txt 的 PHONERAIL_CORE_SRCS）。
 idf_component_register(
     SRCS "app_main.c"
@@ -25,7 +25,10 @@ idf_component_register(
          "netcfg.c"
          "mlink.c"
          "bringup.c"
+         "ntc.c"
+         "thermal_esp.c"
     INCLUDE_DIRS "."
     EMBED_TXTFILES "certs/evse_ca.pem"
     REQUIRES phonerail_hal drv esp_driver_usb_serial_jtag
-             esp_wifi esp_netif esp_event esp_timer nvs_flash mqtt)
+             esp_wifi esp_netif esp_event esp_timer nvs_flash mqtt
+             esp_adc esp_driver_pcnt)

firmware/main/app_main.c

@@ -25,7 +25,9 @@
 #include "slot.h"
 #include "t_actuator.h"
 #include "t_safety.h"
+#include "t_thermal.h"
 #include "tasks.h"
+#include "thermal_esp.h"
 #include "mlink_esp.h"
 #include "nvs.h"
 #include "nvs_flash.h"
@@ -136,16 +138,30 @@ static void task_safety(void *arg)
 /* 下面四个是骨架：周期与优先级已经按 §10.3 定好，任务体等各自的包。
    现在就把它们建起来，是为了让 A9~A16 只需要往里填，不用再动启动流程。 */
 
+/* 热管理快照（A16）。写者只有本任务；`status` 命令跨任务只读（cmd.h：遥测无害）。 */
+static thermal_snap_t s_therm;
+
+/* A16：两路 NTC → 风扇 PWM 闭环 + TACH 采样窗口（TR-6）。判据全在 `t_thermal_step()`，
+   温度 / TACH 的来源在 thermal_esp.c。`t_thermal_init()` 在 app_main 里做（风扇要先于上电转起来）。 */
 static void task_thermal(void *arg)
 {
     (void)arg;
     sched_periodic_t tick;
     sched_periodic_init(&tick, task_desc(TASK_THERMAL)->period_ms);
     for (;;) {
-        /* A16：两路 NTC（IO4/IO5）→ 风扇 PWM 闭环（TR-6 的 TACH 采样窗口）。
-           ⚠️ R2 没有 LM75 了（载板整个不存在，计划 §5.10）。
-           真正的任务体在 `main/t_thermal.c` 里，由 A16 那一包填；
-           **这里不 include 它**，免得两个人同时改到同一处。 */
+        (void)t_thermal_step(&s_therm); /* 写 PWM 失败只计数（pwm_errors），不在这里处理 */
+
+        /* 每 10 s 一行：温度 / 占空比 / 两路转速。上板定阈值（t_thermal.h 那四个「待实测」）就看它。 */
+        if ((s_therm.cycles % 10u) == 1u) {
+            ESP_LOGI(TAG, "t_thermal: %d/%d m°C (%d/%d mV) duty=%u%s rpm=%u/%u%s%s",
+                     s_therm.temp_ok[0] ? (int)s_therm.temp_mc[0] : -1,
+                     s_therm.temp_ok[1] ? (int)s_therm.temp_mc[1] : -1,
+                     (int)thermal_esp_last_mv(0), (int)thermal_esp_last_mv(1),
+                     (unsigned)s_therm.duty, s_therm.temp_valid ? "" : "(读不到温度→满速)",
+                     (unsigned)s_therm.fan[0].rpm, (unsigned)s_therm.fan[1].rpm,
+                     (s_therm.fan[0].stalled || s_therm.fan[1].stalled) ? " 停转!" : "",
+                     s_therm.derate ? " 过温降载!" : "");
+        }
         sched_periodic_wait(&tick);
     }
 }
@@ -368,15 +384,27 @@ void app_main(void)
     }
     log_report(&boot);
 
+    /* §10.9 第 7 步的前半：风扇闭环。**放在上电之前**：t_thermal_init 先满速、再拉 FAN_EN，
+       第一圈之前风扇就在转（t_thermal.h）。ADC / PCNT 起不来不 abort ——
+       温度读不到 t_thermal 会一直满速（§10.10），TACH 读不到就不判停转。 */
+    err = thermal_esp_init();
+    if (err != HAL_OK) {
+        ESP_LOGE(TAG, "温度 / 转速采样不完整：%s（温度读不到 ⇒ 风扇满速）", hal_err_str(err));
+    }
+    err = t_thermal_init(&s_therm, thermal_esp_temp, thermal_esp_tach, NULL);
+    if (err != HAL_OK) {
+        ESP_LOGE(TAG, "风扇起不来：%s —— 没有主动散热", hal_err_str(err));
+    }
+
     /* 执行器：PG 从巡检的快照里取，本任务自己不碰 I²C（t_actuator.h 开头那一段）。
        ⚠️ 必须在 `spawn(TASK_SAFETY, ...)` 之前：判据要关路时会先 `t_actuator_abort()`，
        而没 init 的执行器只会直接返回，那时序列还在跑，电关掉几秒又会被抬回来。 */
     t_actuator_init(act_pg_from_safety, NULL);
 
-    /* 命令处理器（A12）。status 读巡检快照；热管理快照等 A16 把任务体接上再给。
+    /* 命令处理器（A12）。status 读巡检与热管理两份快照。
        `power` 命令的意图经 `want_save` 存 NVS（A15）。
        队列要在执行器任务起来之前建好 —— 那个任务第一件事就是等它。 */
-    const cmd_env_t cmd_env = { .safety = &s_snap, .thermal = NULL, .intent = want_save };
+    const cmd_env_t cmd_env = { .safety = &s_snap, .thermal = &s_therm, .intent = want_save };
     cmd_init(&cmd_env);
     s_cmd_q = xQueueCreate(CMD_QUEUE_DEPTH, sizeof(cmd_msg_t));
     if (s_cmd_q == NULL) {

firmware/main/ntc.c

@@ -0,0 +1,53 @@
+/* NTC 换算。电路与出处见 ntc.h。 */
+#include "ntc.h"
+
+#include <stddef.h>
+
+/* NCP18XH103F03RB 的 R-T 表（Murata 规格书，−40 ~ 125 °C，5 °C 一格），单位 Ω。
+   ⚠️ 单调**递减**是这张表唯一不能破的性质 —— `test_ntc.c` 逐格查。
+   抽查：25 °C = 10000（标称）；50 °C = 4161 与 B3380 公式算出的 4160 吻合。 */
+#define NTC_T0_MC   (-40000)
+#define NTC_STEP_MC 5000
+static const uint32_t k_ohm[] = {
+    195652, 148171, 113347, 87559, 68237, 53650, 42506, 33892, /* −40 … −5 */
+    27219,  22021,  17926,  14674, 12081, 10000, 8315,  6948,  /*   0 … 35 */
+    5834,   4917,   4161,   3535,  3014,  2586,  2228,  1925,  /*  40 … 75 */
+    1669,   1452,   1268,   1110,  974,   858,   758,   672,   /*  80 … 115 */
+    596,    531,                                               /* 120, 125 */
+};
+#define NTC_N ((int)(sizeof(k_ohm) / sizeof(k_ohm[0])))
+_Static_assert(NTC_N == 34, "表应当覆盖 −40 ~ 125 °C，5 °C 一格");
+
+bool ntc_mc_from_ohm(uint32_t ohm, int32_t *milli_c)
+{
+    if (milli_c == NULL || ohm > k_ohm[0] || ohm < k_ohm[NTC_N - 1]) {
+        return false;
+    }
+    for (int i = 0; i < NTC_N - 1; i++) {
+        const uint32_t hi = k_ohm[i];     /* 较冷的一端，电阻大 */
+        const uint32_t lo = k_ohm[i + 1]; /* 较热的一端 */
+        if (ohm <= hi && ohm >= lo) {
+            /* 格内按电阻线性插值。分子最大 190000 × 5000 ≈ 9.5e8，int64 稳妥。 */
+            const int64_t frac = (int64_t)(hi - ohm) * NTC_STEP_MC / (int64_t)(hi - lo);
+            *milli_c = NTC_T0_MC + i * NTC_STEP_MC + (int32_t)frac;
+            return true;
+        }
+    }
+    return false; /* 走不到：上面的范围判断已经把表外挡掉了 */
+}
+
+bool ntc_mc_from_mv(int32_t mv, int32_t vref_mv, int32_t *milli_c)
+{
+    if (milli_c == NULL || vref_mv <= 2 * NTC_RAIL_MARGIN_MV) {
+        return false;
+    }
+    if (mv < NTC_RAIL_MARGIN_MV || mv > vref_mv - NTC_RAIL_MARGIN_MV) {
+        return false; /* 贴地 = 短路，贴 +3V3 = 开路：都不是温度 */
+    }
+    /* 下臂分压：mv / vref = R / (Rpu + R) ⇒ R = Rpu × mv / (vref − mv)。 */
+    const uint64_t ohm = (uint64_t)NTC_PULLUP_OHM * (uint64_t)mv / (uint64_t)(vref_mv - mv);
+    if (ohm > 0xFFFFFFFFull) {
+        return false;
+    }
+    return ntc_mc_from_ohm((uint32_t)ohm, milli_c);
+}

firmware/main/ntc.h

@@ -0,0 +1,49 @@
+/* 两路板载 NTC 的换算：ADC 读回的毫伏 → 毫摄氏度（A16，需求 §10.3 `t_thermal`）。
+
+   ---- 电路（已按 `.claude/r2/_base_pcb_nets.json` 逐脚核实）----------------
+
+       +3V3 ── R660 10k ──┬── NTC1(IO4, ADC1_CH3) ── C736 ── GND
+                          └── RT601 ── GND
+       （NTC2 同形：R661 / RT602 / C739 → IO5, ADC1_CH4）
+
+   **NTC 在下臂**：越热电阻越小、电压越低。写反成上臂的现象是「越热读数越低」——
+   风扇闭环照样算、照样有数，只是方向反了，要等机器满载才暴露。
+
+   RT601/RT602 = Murata **NCP18XH103F03RB**（10 kΩ @25 °C，B25/50 = 3380，立创 C13564；
+   设计文档 BOM 那一行）。换算走厂家 R-T 表（5 °C 一格、格内线性插值），
+   不用 B 值公式：B 公式在 25/50 °C 以外偏差 1~2 °C，而且要浮点和 log。
+
+   ---- 这一层不做的事 ------------------------------------------------------
+   · 不读 ADC（那是 `thermal_esp.c`，只进 IDF）。本文件是纯整数换算，宿主机可测；
+   · 不做滤波：C736/C739 是硬件 RC，t_thermal 1 s 才读一次，再滤就是加延迟。 */
+#ifndef NTC_H
+#define NTC_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stdint.h>
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#define NTC_PULLUP_OHM 10000 /* R660 / R661 */
+
+/* 分压端离两条轨多近就判「读不到」（mV）。
+   开路（NTC 没焊 / 断线）⇒ 电压贴 +3V3；短路 ⇒ 贴地。两者都不是温度。
+   ⚠️ 这不是精度门限，是「这还是不是一颗 NTC」的门限：
+   表的两端（−40 °C / +125 °C）分别对应约 3.13 V / 0.16 V，离两条轨都还远。 */
+#define NTC_RAIL_MARGIN_MV 30
+
+/* ADC 读回的分压端电压 + 当时的上臂电源电压 → 毫摄氏度。
+   `vref_mv` 传 +3V3 的实际值（不知道就传 3300）；比例式测量，电源偏 1 % 在 25 °C 附近带来 ~0.6 °C（分压中点处电阻误差是电源误差的 2 倍，NTC 每度约 4 %）。
+   返回 false = 开路 / 短路 / 超出表的范围（−40~125 °C），`*milli_c` 不动。 */
+bool ntc_mc_from_mv(int32_t mv, int32_t vref_mv, int32_t *milli_c);
+
+/* 电阻 → 毫摄氏度（查表 + 插值）。超出表的范围返回 false。给测试用，也给标定用。 */
+bool ntc_mc_from_ohm(uint32_t ohm, int32_t *milli_c);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* NTC_H */

firmware/main/phonerail.h

@@ -3,7 +3,7 @@
 #define PHONERAIL_H
 
 /* 固件版本。规则：<主>.<次>.<修订>-<最后完成的任务包> */
-#define PHONERAIL_FW_VERSION "0.1.0-a15"
+#define PHONERAIL_FW_VERSION "0.1.0-a16"
 
 /* 通道数。五路直供，见设计文档 §2。 */
 #define PHONERAIL_RAIL_COUNT 5

firmware/main/thermal_esp.c

@@ -0,0 +1,170 @@
+/* `t_thermal` 回调的 ESP 实现。契约见 thermal_esp.h；判据在 t_thermal.c（宿主机测过），
+   换算在 ntc.c（同上）。**这里只放驱动胶水，不许出现判据。** */
+#include "thermal_esp.h"
+
+#include "board_pins.h"
+#include "driver/pulse_cnt.h"
+#include "esp_adc/adc_cali.h"
+#include "esp_adc/adc_cali_scheme.h"
+#include "esp_adc/adc_oneshot.h"
+#include "esp_log.h"
+#include "ntc.h"
+#include "t_thermal.h"
+
+static const char *TAG = "thermal";
+
+/* 上臂电源的名义值。比例式测量，偏 1 % 只带来 ~0.6 °C（ntc.h），对风扇闭环无所谓，不值得多占一路 ADC 去量它。 */
+#define THERM_VREF_MV 3300
+
+/* 一次读几次取平均。ADC 单次噪声 ±10 mV 量级 ≈ ±0.3 °C；8 次之后可以忽略。1 s 一回，开销无所谓。 */
+#define THERM_AVG 8
+
+/* PCNT 计数器是 16 位有符号的；开 `accum_count` + 在上限放观察点之后，驱动会把溢出
+   累进 `pcnt_unit_get_count()` 的返回值里（int，回绕后按 uint32 用即可）。 */
+#define TACH_LIMIT 30000
+
+/* 毛刺滤波：TACH 最快 ~6000 RPM × 2 PPR = 200 Hz，周期 5 ms；1 µs 的滤波远在它下面，
+   但能把 Q6 开关 25 kHz PWM 串进来的尖刺挡掉。 */
+#define TACH_GLITCH_NS 1000
+
+static const int k_ntc_pin[T_THERMAL_NTC_COUNT] = { BOARD_PIN_NTC1, BOARD_PIN_NTC2 };
+static const int k_tach_pin[T_THERMAL_FAN_COUNT] = {
+    [THERM_FAN_IN] = BOARD_PIN_FAN_TACH_IN,
+    [THERM_FAN_OUT] = BOARD_PIN_FAN_TACH_OUT,
+};
+
+static adc_oneshot_unit_handle_t s_adc;
+static adc_channel_t             s_ch[T_THERMAL_NTC_COUNT];
+static adc_cali_handle_t         s_cali[T_THERMAL_NTC_COUNT];
+static bool                      s_adc_ok[T_THERMAL_NTC_COUNT];
+static int32_t                   s_last_mv[T_THERMAL_NTC_COUNT] = { -1, -1 };
+
+static pcnt_unit_handle_t s_pcnt[T_THERMAL_FAN_COUNT];
+static bool               s_pcnt_ok[T_THERMAL_FAN_COUNT];
+
+static hal_err_t adc_up(void)
+{
+    const adc_oneshot_unit_init_cfg_t ucfg = { .unit_id = ADC_UNIT_1 };
+    if (adc_oneshot_new_unit(&ucfg, &s_adc) != ESP_OK) {
+        return HAL_ERR_STATE;
+    }
+    hal_err_t first = HAL_OK;
+    for (int i = 0; i < T_THERMAL_NTC_COUNT; i++) {
+        adc_unit_t unit;
+        /* 由引脚反查通道，不写死「CH3/CH4」：board_pins.h 是引脚的唯一出处，
+           而且这一步顺带证明了它确实落在 ADC1 上（ADC2 在 WiFi 开着时读不了）。 */
+        if (adc_oneshot_io_to_channel(k_ntc_pin[i], &unit, &s_ch[i]) != ESP_OK ||
+            unit != ADC_UNIT_1) {
+            ESP_LOGE(TAG, "IO%d 不在 ADC1 上", k_ntc_pin[i]);
+            first = (first == HAL_OK) ? HAL_ERR_ARG : first;
+            continue;
+        }
+        /* 12 dB 衰减：量程到 ~3.1 V，覆盖整张 R-T 表（−40 °C 时 3.14 V 会略微饱和，
+           那一端本来就不关心 —— 低温不需要风扇）。 */
+        const adc_oneshot_chan_cfg_t ccfg = { .atten = ADC_ATTEN_DB_12,
+                                              .bitwidth = ADC_BITWIDTH_DEFAULT };
+        if (adc_oneshot_config_channel(s_adc, s_ch[i], &ccfg) != ESP_OK) {
+            first = (first == HAL_OK) ? HAL_ERR_STATE : first;
+            continue;
+        }
+        const adc_cali_curve_fitting_config_t kcfg = {
+            .unit_id = ADC_UNIT_1,
+            .chan = s_ch[i],
+            .atten = ADC_ATTEN_DB_12,
+            .bitwidth = ADC_BITWIDTH_DEFAULT,
+        };
+        if (adc_cali_create_scheme_curve_fitting(&kcfg, &s_cali[i]) != ESP_OK) {
+            /* eFuse 里没有校准值（不该发生在 WROOM-1 上）：没校准的读数误差可达
+               ±100 mV ≈ ±3 °C，宁可报「读不到」让风扇满速，也不给一个看着正常的错数。 */
+            ESP_LOGE(TAG, "NTC%d 的 ADC 校准不可用", i + 1);
+            first = (first == HAL_OK) ? HAL_ERR_STATE : first;
+            continue;
+        }
+        s_adc_ok[i] = true;
+    }
+    return first;
+}
+
+static hal_err_t pcnt_up(int idx)
+{
+    const pcnt_unit_config_t ucfg = {
+        .low_limit = -TACH_LIMIT,
+        .high_limit = TACH_LIMIT,
+        .flags.accum_count = 1,
+    };
+    pcnt_unit_handle_t u = NULL;
+    if (pcnt_new_unit(&ucfg, &u) != ESP_OK) {
+        return HAL_ERR_STATE;
+    }
+    const pcnt_glitch_filter_config_t fcfg = { .max_glitch_ns = TACH_GLITCH_NS };
+    (void)pcnt_unit_set_glitch_filter(u, &fcfg);
+
+    /* ⚠️ 只数边沿、不看电平：Q9/Q10 反相（t_thermal.h 硬件第 3 条），
+       数上升沿还是下降沿都一样 —— 每个 TACH 脉冲正好一个。板上 R753/R757 上拉，不开内部上拉。 */
+    const pcnt_chan_config_t ccfg = { .edge_gpio_num = k_tach_pin[idx], .level_gpio_num = -1 };
+    pcnt_channel_handle_t    c = NULL;
+    if (pcnt_new_channel(u, &ccfg, &c) != ESP_OK ||
+        pcnt_channel_set_edge_action(c, PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_INCREASE,
+                                     PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_HOLD) != ESP_OK ||
+        pcnt_unit_add_watch_point(u, TACH_LIMIT) != ESP_OK ||
+        pcnt_unit_enable(u) != ESP_OK || pcnt_unit_clear_count(u) != ESP_OK ||
+        pcnt_unit_start(u) != ESP_OK) {
+        return HAL_ERR_STATE;
+    }
+    s_pcnt[idx] = u;
+    s_pcnt_ok[idx] = true;
+    return HAL_OK;
+}
+
+hal_err_t thermal_esp_init(void)
+{
+    hal_err_t first = adc_up();
+    for (int i = 0; i < T_THERMAL_FAN_COUNT; i++) {
+        const hal_err_t e = pcnt_up(i);
+        if (e != HAL_OK) {
+            ESP_LOGE(TAG, "TACH%d（IO%d）的 PCNT 起不来", i, k_tach_pin[i]);
+            if (first == HAL_OK) {
+                first = e;
+            }
+        }
+    }
+    return first;
+}
+
+bool thermal_esp_temp(void *ctx, int idx, int32_t *milli_c)
+{
+    (void)ctx;
+    if (idx < 0 || idx >= T_THERMAL_NTC_COUNT || !s_adc_ok[idx]) {
+        return false;
+    }
+    int32_t sum = 0;
+    for (int n = 0; n < THERM_AVG; n++) {
+        int mv = 0;
+        if (adc_oneshot_get_calibrated_result(s_adc, s_cali[idx], s_ch[idx], &mv) != ESP_OK) {
+            s_last_mv[idx] = -1;
+            return false;
+        }
+        sum += mv;
+    }
+    s_last_mv[idx] = sum / THERM_AVG;
+    return ntc_mc_from_mv(s_last_mv[idx], THERM_VREF_MV, milli_c);
+}
+
+bool thermal_esp_tach(void *ctx, int idx, uint32_t *edges)
+{
+    (void)ctx;
+    if (idx < 0 || idx >= T_THERMAL_FAN_COUNT || !s_pcnt_ok[idx]) {
+        return false;
+    }
+    int v = 0;
+    if (pcnt_unit_get_count(s_pcnt[idx], &v) != ESP_OK) {
+        return false;
+    }
+    *edges = (uint32_t)v; /* 累计值；t_thermal 用 uint32 相减，回绕安全 */
+    return true;
+}
+
+int32_t thermal_esp_last_mv(int idx)
+{
+    return (idx >= 0 && idx < T_THERMAL_NTC_COUNT) ? s_last_mv[idx] : -1;
+}

firmware/main/thermal_esp.h

@@ -0,0 +1,23 @@
+/* `t_thermal` 的两个回调在 ESP32-S3 上的实现（A16）。**只进 IDF 目标。**
+   温度：ADC1 oneshot + 曲线拟合校准 → mV → `ntc_mc_from_mv()`；
+   TACH：两个 PCNT 单元数上升沿（累计计数，uint32 回绕安全）。 */
+#ifndef THERMAL_ESP_H
+#define THERMAL_ESP_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stdint.h>
+
+#include "hal_err.h"
+
+/* 起 ADC 与 PCNT。失败不 abort：温度读不到 t_thermal 会满速（§10.10），
+   TACH 读不到就不判停转 —— 两者都是降级，不是固件写错了。
+   返回第一个错误码；已经起来的那一半照常可用。 */
+hal_err_t thermal_esp_init(void);
+
+bool thermal_esp_temp(void *ctx, int idx, int32_t *milli_c); /* therm_temp_fn */
+bool thermal_esp_tach(void *ctx, int idx, uint32_t *edges);  /* therm_tach_fn */
+
+/* 最近一次读到的两路原始毫伏（调试 / 标定用；读失败是 −1）。 */
+int32_t thermal_esp_last_mv(int idx);
+
+#endif /* THERMAL_ESP_H */

firmware/test/test_ntc.c

@@ -0,0 +1,86 @@
+/* A16：NTC 换算（ntc.h）。两条最要紧的：
+     ⭐ 方向 —— NTC 在下臂，**越热电压越低**；写反了闭环照样有数，只是反着转；
+     ⭐ 开路 / 短路判「读不到」—— 读不到时 t_thermal 会满速（§10.10），
+        而把开路算成 −40 °C 的后果是「风扇按最低速转、机器在烤」。 */
+#include "ntc.h"
+#include "unity.h"
+
+void setUp(void) {}
+void tearDown(void) {}
+
+/* 分压端电压（与 ntc.c 的反算互为逆运算，单独写一遍免得自己证明自己）。 */
+static int32_t mv_at(uint32_t ohm) { return (int32_t)(3300ull * ohm / (NTC_PULLUP_OHM + ohm)); }
+
+static void test_table_points(void)
+{
+    int32_t mc = 0;
+    TEST_ASSERT_TRUE(ntc_mc_from_ohm(10000, &mc));
+    TEST_ASSERT_EQUAL_INT32(25000, mc);
+    TEST_ASSERT_TRUE(ntc_mc_from_ohm(4161, &mc));
+    TEST_ASSERT_EQUAL_INT32(50000, mc);
+    TEST_ASSERT_TRUE(ntc_mc_from_ohm(195652, &mc));
+    TEST_ASSERT_EQUAL_INT32(-40000, mc);
+    TEST_ASSERT_TRUE(ntc_mc_from_ohm(531, &mc));
+    TEST_ASSERT_EQUAL_INT32(125000, mc);
+    /* 格内插值：10000 与 8315 的正中间 ≈ 27.5 °C。 */
+    TEST_ASSERT_TRUE(ntc_mc_from_ohm((10000 + 8315) / 2, &mc));
+    TEST_ASSERT_INT32_WITHIN(20, 27500, mc);
+}
+
+/* ⭐ 方向：电压从高扫到低，温度必须一路**不降**；电阻从大到小同理。 */
+static void test_hotter_means_lower_voltage(void)
+{
+    int32_t prev = -1000000, mc = 0;
+    int     n = 0;
+    for (int32_t mv = 3300 - NTC_RAIL_MARGIN_MV - 1; mv > NTC_RAIL_MARGIN_MV; mv -= 7) {
+        if (ntc_mc_from_mv(mv, 3300, &mc)) {
+            TEST_ASSERT_TRUE_MESSAGE(mc >= prev, "电压降低时温度必须升高（NTC 在下臂）");
+            prev = mc;
+            n++;
+        }
+    }
+    TEST_ASSERT_TRUE(n > 300);
+    /* 两个现实点：25 °C 正好一半（1650 mV）；60 °C ≈ 0.76 V。 */
+    TEST_ASSERT_TRUE(ntc_mc_from_mv(1650, 3300, &mc));
+    TEST_ASSERT_INT32_WITHIN(100, 25000, mc);
+    TEST_ASSERT_TRUE(ntc_mc_from_mv(mv_at(3014), 3300, &mc));
+    TEST_ASSERT_INT32_WITHIN(200, 60000, mc);
+}
+
+/* ⭐ 开路（贴 +3V3）/ 短路（贴地）/ 表外：一律「读不到」，而且不动输出。 */
+static void test_open_and_short_are_not_temperatures(void)
+{
+    int32_t mc = 12345;
+    TEST_ASSERT_FALSE(ntc_mc_from_mv(3300, 3300, &mc));
+    TEST_ASSERT_FALSE(ntc_mc_from_mv(3290, 3300, &mc));
+    TEST_ASSERT_FALSE(ntc_mc_from_mv(0, 3300, &mc));
+    TEST_ASSERT_FALSE(ntc_mc_from_mv(10, 3300, &mc));
+    TEST_ASSERT_FALSE(ntc_mc_from_mv(-5, 3300, &mc));
+    TEST_ASSERT_FALSE(ntc_mc_from_mv(1650, 0, &mc));
+    TEST_ASSERT_FALSE(ntc_mc_from_ohm(200000, &mc)); /* < −40 °C */
+    TEST_ASSERT_FALSE(ntc_mc_from_ohm(500, &mc));    /* > 125 °C */
+    TEST_ASSERT_EQUAL_INT32(12345, mc);
+    TEST_ASSERT_FALSE(ntc_mc_from_mv(1650, 3300, NULL));
+}
+
+/* 比例式：+3V3 偏 1 %（3.267 V），只要把实际值传进来，读数不变；
+   传错成 3300 时误差约 0.6 °C（25 °C 附近）—— 对风扇闭环无所谓。 */
+static void test_ratiometric(void)
+{
+    int32_t a = 0, b = 0;
+    TEST_ASSERT_TRUE(ntc_mc_from_mv(1650, 3300, &a));
+    TEST_ASSERT_TRUE(ntc_mc_from_mv(1634, 3267, &b));
+    TEST_ASSERT_INT32_WITHIN(50, a, b);
+    TEST_ASSERT_TRUE(ntc_mc_from_mv(1634, 3300, &b));
+    TEST_ASSERT_INT32_WITHIN(700, a, b);
+}
+
+int main(void)
+{
+    UNITY_BEGIN();
+    RUN_TEST(test_table_points);
+    RUN_TEST(test_hotter_means_lower_voltage);
+    RUN_TEST(test_open_and_short_are_not_temperatures);
+    RUN_TEST(test_ratiometric);
+    return UNITY_END();
+}