A9：三个执行器状态机 + 互斥

需求 §10.6 的三个序列，每路一份状态机，全部以「收尾」收口：

  硬重启  EFUSE_EN↓ → 4 s（§7.4 的 3~5 s 窗口）→ EFUSE_EN↑ → 17 ms
          （tON 5.1 + 缓启动斜坡 11.5）→ 等 PG
  按键    按下 → 保持 T（100 ms / 2 s / 10 s）→ 松开，组合键一帧发完
  EDL     EDL_EN=1 → VBUS_EN=1 → 等枚举 → EDL_EN=0（SW-6 的顺序）

一个函数一步，不写 while(1)：t_actuator_step() 只看时钟、推状态、返回「下次
最晚多久再来」，任务体在 app_main.c 里还是三行。放电由硬件联锁做（SR-7），
本文件里没有任何放电接口。

四条关键判断：
· 按下去的东西一定要松开 —— 正常结束 / 超时 / 出错 / abort 走同一条收尾路径，
  写不进 595 就一直重试，不设放弃上限（放弃 = 电源键永久按住，而遥测正常）；
· 等不到 PG 不许再断电（§10.10：PCA9555 不应答不关输出）；
· PG 由 t_safety 的快照喂进来，执行器不碰 I²C ⇒ 两把锁永远不会嵌套；
· 不可重入直接拒（HAL_ERR_STATE），被拒的请求一个字节都不发。

23 个用例；21 条注错逐个跑过全部变红。其中一条第一遍没抓住 ——「等 PG 时一觉
睡满 500 ms」：测试自己掌握节奏就测不到 step 返回的睡眠时长，补了一个完全听
step 的任务循环测试。

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>

firmware/main/phonerail.h

@@ -1,23 +1,23 @@
-/* PhoneRail 固件公共头 —— 与硬件无关，宿主机与 ESP32-S3 上都编得过。 */
-#ifndef PHONERAIL_H
-#define PHONERAIL_H
-
-/* 固件版本。规则：<主>.<次>.<修订>-<最后完成的任务包> */
-#define PHONERAIL_FW_VERSION "0.1.0-a8"
-
-/* 通道数。五路直供，见设计文档 §2。 */
-#define PHONERAIL_RAIL_COUNT 5
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-/* 返回 PHONERAIL_FW_VERSION。存在的意义是让宿主机测试有一个真的会被链接进去的
-   符号 —— 骨架期用来证明「同一份 main/ 源码两个目标都编得过」。 */
-const char *phonerail_version(void);
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif /* PHONERAIL_H */
+/* PhoneRail 固件公共头 —— 与硬件无关，宿主机与 ESP32-S3 上都编得过。 */
+#ifndef PHONERAIL_H
+#define PHONERAIL_H
+
+/* 固件版本。规则：<主>.<次>.<修订>-<最后完成的任务包> */
+#define PHONERAIL_FW_VERSION "0.1.0-a9"
+
+/* 通道数。五路直供，见设计文档 §2。 */
+#define PHONERAIL_RAIL_COUNT 5
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* 返回 PHONERAIL_FW_VERSION。存在的意义是让宿主机测试有一个真的会被链接进去的
+   符号 —— 骨架期用来证明「同一份 main/ 源码两个目标都编得过」。 */
+const char *phonerail_version(void);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* PHONERAIL_H */