A9：三个执行器状态机 + 互斥
需求 §10.6 的三个序列，每路一份状态机，全部以「收尾」收口：
硬重启 EFUSE_EN↓ → 4 s（§7.4 的 3~5 s 窗口）→ EFUSE_EN↑ → 17 ms
（tON 5.1 + 缓启动斜坡 11.5）→ 等 PG
按键 按下 → 保持 T（100 ms / 2 s / 10 s）→ 松开，组合键一帧发完
EDL EDL_EN=1 → VBUS_EN=1 → 等枚举 → EDL_EN=0（SW-6 的顺序）
一个函数一步，不写 while(1)：t_actuator_step() 只看时钟、推状态、返回「下次
最晚多久再来」，任务体在 app_main.c 里还是三行。放电由硬件联锁做（SR-7），
本文件里没有任何放电接口。
四条关键判断：
· 按下去的东西一定要松开 —— 正常结束 / 超时 / 出错 / abort 走同一条收尾路径，
写不进 595 就一直重试，不设放弃上限（放弃 = 电源键永久按住，而遥测正常）；
· 等不到 PG 不许再断电（§10.10：PCA9555 不应答不关输出）；
· PG 由 t_safety 的快照喂进来，执行器不碰 I²C ⇒ 两把锁永远不会嵌套；
· 不可重入直接拒（HAL_ERR_STATE），被拒的请求一个字节都不发。
23 个用例；21 条注错逐个跑过全部变红。其中一条第一遍没抓住 ——「等 PG 时一觉
睡满 500 ms」：测试自己掌握节奏就测不到 step 返回的睡眠时长，补了一个完全听
step 的任务循环测试。
Co-Authored-By: Claude Opus 5 <[email protected]>
这个提交包含在：
zhou yang