固件：A12 命令处理器 + A13 USB 分帧 + A14 WiFi/MQTT（含 C1 配网）
- A12 单一命令处理器（cmd*.c）：一行 JSON 进出、seq 全局判重（32 条按值）、
限幅 / 空槽一律拒 / 拒绝记事件；命令号与错误码冻结（进 flash）。新增 power 命令，
fan 改为只抬不压的下限（t_thermal_set_floor）。rail_set_mv 注明不拿锁，调用方包 xact。
- A13 USB-Serial-JTAG 分帧（ulink*.c）：@C / @R 前缀 + CRC-16，日志行首 @ 垫空格，
任意切块可切；关掉 USB 副控制台（它绕开驱动写 FIFO）。PC 端客户端 tools/prlink.py。
- A14 + C1（netcfg / mlink / cmd_net）：topic phonerail/<mac>/{cmd,rsp,tele,state}，
mqtts（evse-ca 编进固件）、1 s 遥测、遗嘱离线；wifi / mqtt 配置只收 USB、存 NVS，
net 永不回显密码。
- 协议定稿写进需求文档 §10.8（A12 / A13 / A14 三节）；N7 撤销改 D7（机架管理前后端）。
宿主机 23 个 ctest / 400 例全绿；板 B 已烧 0.1.0-a14，经 WiFi → 公网 → 8883 TLS 真连网验过。
固件 0xE2220 / 1 MB 分区只剩 12%，C2 前要重排分区表。
Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>
这个提交包含在：
zhou yang
+73
-8
@@ -1,11 +1,15 @@
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/* ESP32-S3 入口。只在 ESP-IDF 目标里编译，宿主机构建不包含本文件。 */
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#include <stdlib.h>
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#include <string.h>
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#include "board_pins.h"
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#include "cmd.h"
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#include "cmd_queue.h"
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#include "esp_log.h"
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#include "esp_system.h"
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#include "evlog.h"
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/queue.h"
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#include "freertos/task.h"
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#include "hal_gpio.h"
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#include "hal_i2c.h"
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@@ -21,6 +25,8 @@
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#include "t_actuator.h"
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#include "t_safety.h"
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#include "tasks.h"
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#include "mlink_esp.h"
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#include "ulink_esp.h"
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static const char *TAG = "phonerail";
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@@ -141,28 +147,66 @@ static void task_thermal(void *arg)
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}
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}
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/* A9 的三个状态机。任务体还是三行：推一步 / 拿它算出来的下一个截止时刻 / 睡到那时。
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判据与时序全在 `t_actuator_step()` 里，那份在宿主机上跑得到。 */
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/* ---- 命令队列（A12）--------------------------------------------------------
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适配器（A13 USB / A14 WiFi）投递一行，执行器任务取出来调 `cmd_handle_line()`。
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处理器放在执行器任务里而不是链路任务里，是因为 `t_actuator_*` 的状态机没有锁：
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请求函数与 `t_actuator_step()` 必须同一个任务调（cmd.h「在哪个任务里跑」）。
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深度 4：人点按钮 + 上位机轮询 status，四条排队已经是异常情形了。 */
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typedef struct {
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cmd_link_t link;
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cmd_reply_fn reply;
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void *ctx;
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char line[CMD_LINE_MAX];
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} cmd_msg_t;
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#define CMD_QUEUE_DEPTH 4
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static QueueHandle_t s_cmd_q;
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bool cmd_queue_submit(cmd_link_t link, const char *line, cmd_reply_fn reply, void *ctx)
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{
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if (s_cmd_q == NULL || line == NULL) {
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return false;
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}
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cmd_msg_t m = { .link = link, .reply = reply, .ctx = ctx };
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const size_t n = strlen(line);
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if (n >= sizeof(m.line)) {
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return false; /* 超长行整行拒收，不截断（截断的 JSON 可能碰巧仍然合法） */
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}
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memcpy(m.line, line, n + 1);
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return xQueueSend(s_cmd_q, &m, 0) == pdTRUE; /* 不等：满了就是满了，让适配器去报 */
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}
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/* A9 的三个状态机 + A12 的命令。任务体：推一步 → 带着「下一个截止时刻」去等命令 →
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有命令就处理、回应，然后回到开头再推一步。判据与时序全在宿主机上跑得到的那两个函数里。 */
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static void task_actuator(void *arg)
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{
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(void)arg;
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static char reply[CMD_OUT_MAX]; /* 静态：1.5 KB 放栈上会把 4 KB 的栈吃掉一大半 */
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cmd_msg_t m;
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for (;;) {
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/* A12 会把这里换成「带超时地等命令队列」：超时值就是这个返回值。 */
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const TickType_t t = pdMS_TO_TICKS(t_actuator_step());
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/* ⚠️ `CONFIG_FREERTOS_HZ=100` ⇒ 一个 tick 是 10 ms，`pdMS_TO_TICKS(5)`
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是 **0**，而 `vTaskDelay(0)` 只是让一次 CPU —— 那会让这个中优先级任务
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在收尾重试时空转，把 t_link / t_log 饿死。至少睡一个 tick。
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是 **0**，而「等 0 tick」只是查一眼就回来 —— 那会让这个中优先级任务
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在收尾重试时空转，把 t_link / t_log 饿死。至少等一个 tick。
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早醒没关系：每个状态都是拿绝对时刻算的，早来就再返回一个剩余时间。 */
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vTaskDelay(t == 0 ? 1 : t);
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if (xQueueReceive(s_cmd_q, &m, t == 0 ? 1 : t) == pdTRUE) {
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const size_t n = cmd_handle_line(m.link, m.line, reply, sizeof(reply));
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if (m.reply != NULL) {
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m.reply(m.ctx, reply, n);
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}
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}
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}
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}
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/* 两条传输链路（§10.8）。本任务只收字节、切行、投进命令队列 ——
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**不执行命令**（那在执行器任务里，cmd.h）。USB（A13）在这里收包；MQTT（A14）的收包在
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esp-mqtt 自己的任务里，这里只管它的生命周期与遥测节拍。 */
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static void task_link(void *arg)
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{
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(void)arg;
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for (;;) {
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/* A12~A14：命令处理器 + 两条传输链路。 */
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
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ulink_esp_poll(100); /* 最多等 100 ms 一包；没有 USB 驱动时退化成睡 100 ms */
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mlink_esp_poll();
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}
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}
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@@ -351,6 +395,27 @@ void app_main(void)
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而没 init 的执行器只会直接返回，那时序列还在跑，电关掉几秒又会被抬回来。 */
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t_actuator_init(act_pg_from_safety, NULL);
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/* 命令处理器（A12）。status 读巡检快照；热管理快照等 A16 把任务体接上再给。
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队列要在执行器任务起来之前建好 —— 那个任务第一件事就是等它。 */
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const cmd_env_t cmd_env = { .safety = &s_snap, .thermal = NULL };
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cmd_init(&cmd_env);
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s_cmd_q = xQueueCreate(CMD_QUEUE_DEPTH, sizeof(cmd_msg_t));
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if (s_cmd_q == NULL) {
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ESP_LOGE(TAG, "命令队列建不起来");
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abort();
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}
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/* A13：USB 命令链路。装驱动 + 把日志复制一份到 USB（UART0 照旧）。
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失败不 abort：USB 命令链路不可用，供电与别的链路照常（§10.2）。 */
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err = ulink_esp_init();
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if (err != HAL_OK) {
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ESP_LOGE(TAG, "USB 命令链路不可用：%s", hal_err_str(err));
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}
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/* A14：WiFi / MQTT 命令链路（配置在 NVS，经 USB 下发）。失败同样不 abort。 */
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err = mlink_esp_init();
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if (err != HAL_OK) {
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ESP_LOGE(TAG, "WiFi 命令链路不可用：%s", hal_err_str(err));
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}
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/* 事件日志（§10.7）。**要在接事件出口之前 init**，否则第一条事件进的是
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一个还没扫过 flash 的缓冲。
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⚠️ 失败**不 abort**：没有 `evlog` 分区时日志落不了盘，但五路照供电
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在新工单中引用
屏蔽一个用户