固件 0.1.5~0.1.13-c5：刷机模式、多组 WiFi、热插拔初始化、总线锁误判、硬重启断 VBUS

- 0.1.5/0.1.6：刷机模式（flash_mode，最多 2 路，60 分钟可加钟）——窗口内顶高按 4450 mV 绝对值判、不断 VBUS
- 0.1.7/0.1.8：反灌断 VBUS 阈值放宽到 -300 mA（adb reboot bootloader 过渡实测 -208 mA）
- 0.1.9：WiFi 最多存 4 组，连不上轮换；NVS v1 自动迁移并双写（OTA 回滚仍能上网）
- 0.1.10：热插拔进来的刀片重新初始化 PCA9555 + INA226（否则 VBUS 常开、电流恒读 0）
- 0.1.11：i2cbus 嵌套检测改看本任务持锁（原全局标志让 key 随机回 busy、vbus 随机回 io）
- 0.1.12：硬重启先断 VBUS，开机校验通过 60 s 后再接回（否则假重启 / 误判没开机 / 进关机充电）
- 0.1.13：这一路被安全判据断电时一并退出刷机模式（事件 21 arg 254）

26 ctest 全绿；新增用例均先在旧代码上确认变红。板 B 已 OTA 到 0.1.13-c5 并实测。

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 (1M context) <[email protected]>

firmware/main/t_actuator.h

@@ -135,6 +135,13 @@ extern "C" {
 
 /* CLEANUP 重试间隔，以及空闲时建议任务睡多久（A12 会换成「带超时地等队列」）。 */
 #define ACT_CLEANUP_RETRY_MS 5
+
+/* 0.1.11：硬重启开始时断掉的 VBUS，开机校验通过后**再等这么久**才接回（执行器此时已空闲，
+   不挡别的命令）。校验通过时手机才起来几秒，还在 bootloader / 内核早期 —— 关充电的内核补丁
+   没生效，这时接回 USB，充电器立刻把节点顶到 4.4 V、SW-8 当场断 VBUS（2026-09-28 板 B
+   实测：硬重启后 13 s「顶高断 VBUS」4394 mV）。60 s 时 Android 内核早已 probe 完充电驱动。
+   没刷补丁的手机接回后照样会被 SW-8 断掉 —— 那是对的。 */
+#define ACT_HR_VBUS_BACK_MS 60000
 #define ACT_IDLE_WAIT_MS     100
 
 /* ---- 按键：逻辑键位，不是器件上的位号 -----------------------------------
@@ -235,6 +242,12 @@ hal_err_t t_actuator_edl(int rail);
    或者再开一次都是自作主张；断电是 A10 的判据和上位机命令的事。 */
 void t_actuator_abort(int rail);
 
+/* 取消「过一会儿把 VBUS 接回去」（ACT_HR_VBUS_BACK_MS）。有人手动动了这一路的
+   VBUS / 电（`vbus` / `power` 命令）就该调：人的意图优先，别 60 s 后又被改回去。
+   硬重启 / EDL / abort 自己会取消。 */
+void t_actuator_cancel_vbus_back(int rail);
+bool t_actuator_vbus_back_pending(int rail);
+
 /* 推一步。返回**下次最晚多久再来**（ms）：五路里最近的那个截止时刻。
    全空闲返回 ACT_IDLE_WAIT_MS。醒早了没关系 —— 每个状态都是拿绝对时刻算的，
    早来就再返回一个剩余时间。（ESP-IDF 默认 `CONFIG_FREERTOS_HZ=100`，