固件 0.1.0-c3：计划内重启不断电（OTA / 回滚锁住 EFUSE_EN，新固件接管；SR-6 改写）

- warm_esp.{h,c}：warm_restart() 记下开着的路（RTC_NOINIT，魔数 + 掩码 + 反码）→ gpio_hold 锁五根 EN → 重启；
  目标镜像没有能力标记（第 288 字节 PRCAPS1，.rodata_custom_desc）就不锁 —— 老固件写不动锁住的 EN。
  warm_take()：软件复位 + 标记对得上才接管，一次性；再读 EN 真电平核对
- bringup：adopt 掩码；rail_en_init_keep() 接管的路写高、五根一律放开 hold（崩溃时旧锁可能还在）；
  刀片不在 / mux 失联的接管路立刻关（SLOT_EMPTY arg 1）；第二段已开着的路不重开、不等 PG
- pca9555_init_keep()：方向寄存器是本固件写的才留 VBUS（掉过电的片子锁存器是 0xFF），键 / EDL 清零
- HAL：hal_gpio_hold()；ESP 输出脚配 INPUT_OUTPUT（读得到真电平）；sim 给 hold 建模
- 事件 LOG_EV_OTA arg 7 = 接管；兜底定时器回滚故意不走接管
- 顶层 CMake：phonerail.h 进 CMAKE_CONFIGURE_DEPENDS（否则镜像头版本停在旧值）；-u g_phonerail_caps 防 gc
- test_bringup 加 6 例（接管 / 非计划复位全关 / 空槽 / mux 失联 / PCA 掉过电 / hold 冻结），全工程 448 例全绿
- rack：固件库识别能力标记，推送对话框按「支持 / 不支持重启不断电」给不同提示（已部署）
- 需求文档：SR-6 改为「非计划复位全关」+ 计划内重启例外；§10.9 新增「重启不断电」
- 板 B：台架镜像（空槽强制 CH1 在位，未提交）开 CH1 → OTA 带重启 → 事件 18/7 mv=1，CH1 一直开着；
  现跑 0.1.0-c3。未测：示波器看重启期间 EN / 输出毛刺（要插刀片）

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需求文档.md

@@ -175,7 +175,7 @@ USB 通断」这些原本要人手做的动作全部电气化，交给板上 MCU
 | **SR-3** | **第二层 · eFuse 独立过压断开**（每路一颗，**最后一道硬件防线**）：OVP 4.36 V 标称、**断开而非钳位**、响应 2 µs；限流 4.45 A 恒流、不依赖 MCU | §5 |
 | **SR-4** | eFuse 的过压响应**必须来得及**：按最坏值（Buck 高侧限流 14 A、负载 2200 µF）核算，余量 ≥ 10 倍 | §5 |
 | **SR-5** | **第三层 · 软件监控**：电压偏离设定 >±100 mV 且持续 20 ms → 拉低该路 EN 并上报。**仅承担记录与告警，不承担实时保护** | §5 |
-| **SR-6** | **复位安全**：ESP32 复位 / 上电期间，五路输出全关、五路 VBUS 全断、15 路按键全不按、5 路 EDL 全不触发、风扇不转。靠**上下拉电阻**保证，不靠固件 | §8.1 / §22.4 |
+| **SR-6** | **复位安全**：ESP32 **非计划**复位（上电、崩溃、看门狗、按 EN、esptool）期间，五路输出全关、五路 VBUS 全断、15 路按键全不按、5 路 EDL 全不触发、风扇不转。靠**上下拉电阻**保证，不靠固件。<br>**例外（2026-09-27 用户定）**：固件自己发起的**计划内重启**（OTA 换固件、自证超时回滚）锁住 `EFUSE_EN`、新固件接管，手机不断电；按键 / EDL 仍全松，VBUS 保持。见 §10.9「重启不断电」 | §8.1 / §22.4 |
 | **SR-7** | 放电 MOS 与 eFuse EN **硬件反相联锁**，物理上不可能同时导通 | §7.3 |
 | **SR-8** | **输入保护**：保险丝 + TVS + P-MOS 反接保护 | §2 |
 | **SR-9** | **12 V 母线泄放**：母线 >13.2 V 时导通泄放，防 USB 反灌或突卸能量抬高母线 | §15.2 |
@@ -334,6 +334,7 @@ USB 通断」这些原本要人手做的动作全部电气化，交给板上 MCU
 
 - 任务优先级不需要为保护让路，只需要保证遥测不被执行器序列饿死；
 - 看门狗复位是**可接受的失效**（复位即全关，SR-6），不需要为了「保持输出」而弱化看门狗；
+  （计划内重启不断电是另一回事：那是固件自己选的时机、自己留的标记，§10.9「重启不断电」。）
 - 固件可以随时被重启、被降级运行，硬件安全性不变。
 
 ### 10.2 架构的第一个判断：失联 ≠ 断电
@@ -341,6 +342,7 @@ USB 通断」这些原本要人手做的动作全部电气化，交给板上 MCU
 | 状态 | 输出该怎么办 | 为什么 |
 |---|---|---|
 | ESP32 复位 / 上电中 | **全关**（硬件下拉保证，SR-6） | 状态未知，且此刻手机本来就没在跑 |
+| ESP32 **计划内**重启（OTA / 回滚） | **保持**（EN 锁住，新固件接管） | 重启前的状态是已知的；为换一次固件让五台手机全掉电不值得 |
 | 与上位机失联 | **保持供电不动** | 五台手机正在跑业务；因为控制链路断了就把它们全断电，是把一次网络故障放大成一次全场停机 |
 | 本地判据触发（SR-5 / SW-8 / 过温） | **关对应那一路** | 已知的危险，且范围可控 |
 
@@ -857,8 +859,8 @@ base = `phonerail/<id>`，id = 板子 STA MAC 的 12 位小写十六进制（板
   `{"seq":N,"cmd":"ota","url":"http://home.example:7765/fw/<sha256 前 16 位>.bin","sha256":"<64 位小写>","size":N,"reboot":false}`
   回 `{"seq":N,"ok":true,"act":"start"|"reboot"|"ready"}`；下载中再来 `busy`；新固件还没自证时 `state`；size 超一个槽（3 MB）`range`。
   url 只收 `http://`、≤64 字节（命令字符串上限）。
-- ⚠️ **`reboot` 默认 false**：ESP 一复位 EN 就被下拉，**五台手机硬断电一次**，起来后按意图逐路恢复。
-  默认只下载 + 校验 + 切启动分区、下次复位生效；同一个镜像已就绪时再发带 `"reboot":true` 的，不重下、直接重启。回滚也是一次复位。
+- ⚠️ **`reboot` 默认 false**：只下载 + 校验 + 切启动分区、下次复位生效；同一个镜像已就绪时再发带 `"reboot":true` 的，不重下、直接重启。
+  重启 / 超时回滚：板上固件 ≥0.1.0-c3 且目标镜像认接管 ⇒ **手机不断电**（§10.9「重启不断电」）；否则 ESP 一复位 EN 就被下拉，**五台手机硬断电一次**。
 - status 多一块 `"ota":{"st":"idle|dl|ready","got":N,"size":N,"err":null|"http|size|hash|flash|image|boot|noslot","pend":bool,"bad":null|"版本号"}`；
   `pend` = 正在跑的固件还没自证，`bad` = 被判无效回滚掉的那份的版本号（镜像头版本 = `PHONERAIL_FW_VERSION`）。
 - 新事件 **`LOG_EV_OTA`（18）**，arg：1 开始 / 2 就绪 / 3 失败（bus_mv = 原因号）/ 4 自证健康 / 5 回滚 / 6 为换固件重启。新命令号 **`ota` = 13**。
@@ -900,6 +902,20 @@ base = `phonerail/<id>`，id = 板子 STA MAC 的 12 位小写十六进制（板
   PCA9555 读不到时改按 INA226 电压（≥ 设定 − 100 mV）判；两样都读不到 = **开着、报「确认不了」**，不当成坏了。
 - `HUB_RST#` 只在上电复位时脉冲，其余复位原因连配置都不做（配成输出那一刻就是一次复位）。
 
+**重启不断电（2026-09-27，`firmware/main/warm_esp.c` + `bringup.h` 的 `adopt`）**——用户定：只管计划内重启，VBUS 也保持。
+- 重启前（`warm_restart()`）：记下开着的路（RTC_NOINIT：魔数 + 掩码 + 反码）→ `gpio_hold` 锁住五根 `EFUSE_EN` → 重启。
+  **目标固件不认接管就不锁**（镜像第 288 字节的能力标记 `PRCAPS1`，`.rodata_custom_desc`）：推老版本（≤0.1.0-c2）时
+  它起来写不动被锁住的 EN，五路会**永远关不掉** —— 所以对它照老样子全断重启。
+- 起来后（`warm_take()`，bringup 之前）：复位原因 = `ESP_RST_SW` **且**标记对得上才接管；标记一次性。
+  再读 EN 脚真电平核对（输出脚配成 INPUT_OUTPUT，锁住时输入缓冲还开着），线上是低的那路不接管。
+- 第 1 步 `rail_en_init_keep(adopt)`：接管的路写高，**五根一律放开 hold** —— 崩溃 / 看门狗时上一条命的锁可能还在，不放开就关不掉。
+  刀片不在 / mux 失联的接管路立刻关（`adopt_dropped`，空槽记 `SLOT_EMPTY` arg 1）。
+- PCA9555 用 `pca9555_init_keep(VBUS 位)`：方向寄存器已是本固件写的才留 VBUS（掉过电的片子锁存器是 0xFF，照留 = 凭空开 VBUS），键 / EDL 清零。
+- 第 5~6 步：已开着的路不重开、不等 PG。DAC 照常 init（中间约 1 ms Hi-Z ⇒ 输出退化到 3.890 V，设计文档「DAC 未供电 / 输出 Hi-Z」那一行），自定义电压回到 3.90 V（本来就不持久化）。
+- 事件：`LOG_EV_OTA` arg 7，bus_mv = 接管掩码，µA 列 = 关掉的掩码。
+- 代价：esp_restart → 新固件 t_safety 起来约 1~2 s，SR-5 / SW-8 不判（eFuse 硬件保护在）。兜底定时器回滚、新固件崩溃都**不**走接管。
+- 实测（板 B，空槽强制 CH1 在位的台架镜像）：CH1 开着 → OTA 带重启 → 新固件读到 IO9 仍为高、记 `18/7 mv=1` → CH1 一直开着。
+
 ### 10.10 降级矩阵
 
 | 失效 | 检测方式 | 行为 |