固件 0.1.1-c3：I²C 不应答不再被报成「没初始化 / 忙」（关电回 busy 的根因）

- 根因：IDF 5.4 的 i2c_master_transmit / receive / transmit_receive 在从机 NACK / SCL 超时时返回
  ESP_ERR_INVALID_STATE，HAL 照翻成 HAL_ERR_STATE（= 没 init）；命令层 from_hal 又把 STATE 当成
  「执行器忙」⇒ PCA9555 不应答时 power off 回 busy（eFuse 其实已关、意图已清），I2C_LOST 错误码是 5
- hal_i2c_esp.c：传输函数用 map_xfer_err（INVALID_STATE → NAK）；总线没建起来仍单独报 STATE
- cmd_exec.c：新增 from_bus，set_voltage / vbus / power 的器件失败一律 io；from_hal 只留给执行器
- sim：sim_i2c_inject_err_ch() 可指定注入的错误码；test_cmd 加 STATE 注入 ⇒ 必须 io 不是 busy
  （改回 from_hal 时这段确实红）。26 个 ctest 全绿
- 板 B（台架镜像，CH1 强制在位，未提交）：power off 回 io、CH1 关掉；I2C_LOST 错误码 5 → 2。现跑 0.1.1-c3

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firmware/test/test_cmd.c

@@ -523,6 +523,17 @@ static void test_power_off_drops_vbus_and_always_drops_the_efuse(void)
     ASSERT_HAS(send("{\"seq\":6,\"cmd\":\"power\",\"rail\":2,\"on\":false}"), "\"err\":\"io\"");
     TEST_ASSERT_EQUAL_INT(0, en_pin(2)); /* 直供照样断了 */
     TEST_ASSERT_TRUE(slot_vbus_is_on(2)); /* 影子如实留在 on（slot.h：倒向安全的一侧） */
+
+    /* ⭐ 2026-09-27 上板实测的 bug：器件不应答被报成 HAL_ERR_STATE（IDF 5.4 的 NACK 码），
+       命令层又把 STATE 当成「执行器忙」回了 busy —— 上位机会以为没执行。总线上的失败一律 io。 */
+    ASSERT_HAS(send("{\"seq\":7,\"cmd\":\"power\",\"rail\":3,\"on\":true}"), "\"ok\":true");
+    ASSERT_HAS(send("{\"seq\":8,\"cmd\":\"vbus\",\"rail\":3,\"on\":true}"), "\"ok\":true");
+    sim_i2c_inject_err_ch(rail_cfg(3)->mux_ch, PCA9555_ADDR, 100, HAL_ERR_STATE);
+    const char *r = send("{\"seq\":9,\"cmd\":\"power\",\"rail\":3,\"on\":false}");
+    ASSERT_HAS(r, "\"err\":\"io\"");
+    ASSERT_LACKS(r, "busy");
+    TEST_ASSERT_EQUAL_INT(0, en_pin(3));
+    ASSERT_HAS(send("{\"seq\":10,\"cmd\":\"vbus\",\"rail\":3,\"on\":false}"), "\"err\":\"io\"");
 }
 
 /* A15：只有「真的开成 / 关成了」才改意图（下次开机按它恢复）；被拒的、判重命中的都不改。 */