固件 0.1.1-c3：I²C 不应答不再被报成「没初始化 / 忙」（关电回 busy 的根因）

- 根因：IDF 5.4 的 i2c_master_transmit / receive / transmit_receive 在从机 NACK / SCL 超时时返回
  ESP_ERR_INVALID_STATE，HAL 照翻成 HAL_ERR_STATE（= 没 init）；命令层 from_hal 又把 STATE 当成
  「执行器忙」⇒ PCA9555 不应答时 power off 回 busy（eFuse 其实已关、意图已清），I2C_LOST 错误码是 5
- hal_i2c_esp.c：传输函数用 map_xfer_err（INVALID_STATE → NAK）；总线没建起来仍单独报 STATE
- cmd_exec.c：新增 from_bus，set_voltage / vbus / power 的器件失败一律 io；from_hal 只留给执行器
- sim：sim_i2c_inject_err_ch() 可指定注入的错误码；test_cmd 加 STATE 注入 ⇒ 必须 io 不是 busy
  （改回 from_hal 时这段确实红）。26 个 ctest 全绿
- 板 B（台架镜像，CH1 强制在位，未提交）：power off 回 io、CH1 关掉；I2C_LOST 错误码 5 → 2。现跑 0.1.1-c3

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>

firmware/main/cmd_exec.c

@@ -38,6 +38,7 @@ static cmd_err_t need_rail(ctx_t *c)
     return CMD_OK;
 }
 
+/* 执行器（t_actuator_*）的返回值 → 回应。它的 HAL_ERR_STATE 就是「这一路正在跑别的序列」。 */
 static cmd_err_t from_hal(hal_err_t e)
 {
     switch (e) {
@@ -48,6 +49,18 @@ static cmd_err_t from_hal(hal_err_t e)
     }
 }
 
+/* 直接动器件（I²C / GPIO）的返回值 → 回应。**失败一律 io**，不许借用 from_hal：
+   总线上的 HAL_ERR_STATE 不是「忙」（2026-09-27：PCA9555 不应答时关电回了 busy，
+   上位机会以为没执行、换个时机再关一次，其实 eFuse 早就关了）。 */
+static cmd_err_t from_bus(hal_err_t e)
+{
+    switch (e) {
+    case HAL_OK:      return CMD_OK;
+    case HAL_ERR_ARG: return CMD_ERR_RANGE;
+    default:          return CMD_ERR_IO;
+    }
+}
+
 /* ---- 各条命令 ------------------------------------------------------------ */
 
 typedef struct {
@@ -79,7 +92,7 @@ cmd_err_t do_set_voltage(ctx_t *c)
     /* ⚠️ DAC 在主干上，但 `rail_set_mv()` 自己**不拿锁**（它比 i2cbus 早）。
        不包这一层就是在巡检的事务中间插一笔 —— 总线上两个主机同时说话。 */
     set_mv_arg_t a = { .rail = c->rail, .mv = (int)mv };
-    e = from_hal(i2cbus_xact(I2CBUS_CH_TRUNK, SLOT_LOCK_TIMEOUT_MS, set_mv_fn, &a));
+    e = from_bus(i2cbus_xact(I2CBUS_CH_TRUNK, SLOT_LOCK_TIMEOUT_MS, set_mv_fn, &a));
     if (e == CMD_OK) {
         cj_w(c->w, ",\"set\":%d", rail_setpoint_mv(c->rail));
     }
@@ -196,7 +209,7 @@ cmd_err_t do_vbus(ctx_t *c)
     if (on && !rail_efuse_is_on(c->rail)) {
         return reject(c, CMD_ERR_STATE, 1);
     }
-    return from_hal(slot_vbus_enable(c->rail, on));
+    return from_bus(slot_vbus_enable(c->rail, on));
 }
 
 /* A15：意图出口（cmd.h 的 `cmd_intent_fn`）。 */
@@ -226,7 +239,7 @@ cmd_err_t do_power(ctx_t *c)
         if (ee == HAL_OK) {
             note_intent(c->rail, true);
         }
-        return from_hal(ee);
+        return from_bus(ee);
     }
     /* 关：与 `rail_all_off()` 同序 —— **先断 VBUS 再关 eFuse**。
        VBUS 走 I²C 可能断不掉，eFuse 是 GPIO 永远关得掉：前者失败也照样关后者，
@@ -236,7 +249,7 @@ cmd_err_t do_power(ctx_t *c)
     if (ee == HAL_OK) {
         note_intent(c->rail, false); /* 直供确实断了：下次开机也别开它 */
     }
-    return from_hal(ee != HAL_OK ? ee : ev);
+    return from_bus(ee != HAL_OK ? ee : ev);
 }
 
 cmd_err_t do_fan(ctx_t *c)