固件 0.1.1-c3：I²C 不应答不再被报成「没初始化 / 忙」（关电回 busy 的根因）

- 根因：IDF 5.4 的 i2c_master_transmit / receive / transmit_receive 在从机 NACK / SCL 超时时返回
  ESP_ERR_INVALID_STATE，HAL 照翻成 HAL_ERR_STATE（= 没 init）；命令层 from_hal 又把 STATE 当成
  「执行器忙」⇒ PCA9555 不应答时 power off 回 busy（eFuse 其实已关、意图已清），I2C_LOST 错误码是 5
- hal_i2c_esp.c：传输函数用 map_xfer_err（INVALID_STATE → NAK）；总线没建起来仍单独报 STATE
- cmd_exec.c：新增 from_bus，set_voltage / vbus / power 的器件失败一律 io；from_hal 只留给执行器
- sim：sim_i2c_inject_err_ch() 可指定注入的错误码；test_cmd 加 STATE 注入 ⇒ 必须 io 不是 busy
  （改回 from_hal 时这段确实红）。26 个 ctest 全绿
- 板 B（台架镜像，CH1 强制在位，未提交）：power off 回 io、CH1 关掉；I2C_LOST 错误码 5 → 2。现跑 0.1.1-c3

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firmware/components/phonerail_hal/sim/sim_hal.h

@@ -57,6 +57,7 @@ typedef struct sim_i2c_dev {
     uint8_t  reg_width;  /* 1 或 2 字节。2 字节按**大端**——INA226 / DAC63204 都是 */
     bool     present;    /* false = 器件失联（A15 降级矩阵用），事务一律 NAK */
     int      nak_left;   /* >0：接下来 n 次事务 NAK 后自动恢复；<0：一直 NAK；0：正常 */
+    hal_err_t fail_err;  /* 注入的失败返回什么；0 = HAL_ERR_NAK（sim_i2c_inject_err_ch） */
     uint16_t regs[SIM_I2C_REGS];
     uint8_t  ptr;        /* 器件内部的寄存器指针，跨事务保持（真器件就是这个行为） */
     uint32_t n_write;    /* 事务计数，可用来断言「驱动真的访问过它 / 没多访问」 */
@@ -98,6 +99,9 @@ void sim_i2c_inject_nak(uint8_t addr, int count);
 void sim_i2c_set_present(uint8_t addr, bool present);
 void sim_i2c_inject_nak_ch(int ch, uint8_t addr, int count);
 void sim_i2c_set_present_ch(int ch, uint8_t addr, bool present);
+/* 同 inject_nak_ch，但失败时返回 `err`。模拟 ESP 驱动把「不应答」报成别的码
+   （IDF 5.4 的 NACK 是 ESP_ERR_INVALID_STATE，HAL 修之前会变成 HAL_ERR_STATE）。 */
+void sim_i2c_inject_err_ch(int ch, uint8_t addr, int count, hal_err_t err);
 
 /* **假总线上的事务是要花时间的**（默认开）：每次事务把虚拟时钟往前拨
    `hal_i2c_txn_bits() / 频率` 那么多微秒。没有这一条，t_safety 的一个周期在 sim 里