固件 0.1.1-c3：I²C 不应答不再被报成「没初始化 / 忙」（关电回 busy 的根因）

- 根因：IDF 5.4 的 i2c_master_transmit / receive / transmit_receive 在从机 NACK / SCL 超时时返回
  ESP_ERR_INVALID_STATE，HAL 照翻成 HAL_ERR_STATE（= 没 init）；命令层 from_hal 又把 STATE 当成
  「执行器忙」⇒ PCA9555 不应答时 power off 回 busy（eFuse 其实已关、意图已清），I2C_LOST 错误码是 5
- hal_i2c_esp.c：传输函数用 map_xfer_err（INVALID_STATE → NAK）；总线没建起来仍单独报 STATE
- cmd_exec.c：新增 from_bus，set_voltage / vbus / power 的器件失败一律 io；from_hal 只留给执行器
- sim：sim_i2c_inject_err_ch() 可指定注入的错误码；test_cmd 加 STATE 注入 ⇒ 必须 io 不是 busy
  （改回 from_hal 时这段确实红）。26 个 ctest 全绿
- 板 B（台架镜像，CH1 强制在位，未提交）：power off 回 io、CH1 关掉；I2C_LOST 错误码 5 → 2。现跑 0.1.1-c3

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>

firmware/components/phonerail_hal/esp/hal_i2c_esp.c

@@ -25,6 +25,17 @@ static hal_err_t map_err(esp_err_t e)
     }
 }
 
+/* 传输函数专用。⚠️ IDF 5.4 的 i2c_master_transmit / receive / transmit_receive 在**从机 NACK**
+   （以及硬件 SCL 超时）时返回的是 ESP_ERR_INVALID_STATE，不是 ESP_FAIL（i2c_master.c
+   s_i2c_synchronous_transaction：「status != DONE ⇒ INVALID_STATE」）。照 map_err 翻成
+   HAL_ERR_STATE（= 没 init）的话，真板上所有「器件不应答」都长得像「没初始化」——
+   2026-09-27 实测：I2C_LOST 事件的错误码是 5，`power` 关电回 `busy`。sim 回的是 NAK，宿主机测不出来。
+   总线没建起来的情况在调它之前已经单独返回 HAL_ERR_STATE 了（dev_of）。 */
+static hal_err_t map_xfer_err(esp_err_t e)
+{
+    return (e == ESP_ERR_INVALID_STATE) ? HAL_ERR_NAK : map_err(e);
+}
+
 hal_err_t hal_i2c_init(const hal_i2c_cfg_t *cfg)
 {
     if (cfg == NULL || cfg->sda_gpio < 0 || cfg->scl_gpio < 0) {
@@ -83,7 +94,7 @@ hal_err_t hal_i2c_write(uint8_t addr, const uint8_t *data, size_t len)
         return err;
     }
     hal_i2c_acct_add(len, 0);
-    return map_err(i2c_master_transmit(dev, data, len, I2C_XFER_TIMEOUT_MS));
+    return map_xfer_err(i2c_master_transmit(dev, data, len, I2C_XFER_TIMEOUT_MS));
 }
 
 hal_err_t hal_i2c_read(uint8_t addr, uint8_t *data, size_t len)
@@ -94,7 +105,7 @@ hal_err_t hal_i2c_read(uint8_t addr, uint8_t *data, size_t len)
         return err;
     }
     hal_i2c_acct_add(0, len);
-    return map_err(i2c_master_receive(dev, data, len, I2C_XFER_TIMEOUT_MS));
+    return map_xfer_err(i2c_master_receive(dev, data, len, I2C_XFER_TIMEOUT_MS));
 }
 
 hal_err_t hal_i2c_write_read(uint8_t addr, const uint8_t *wr, size_t wr_len,
@@ -106,7 +117,7 @@ hal_err_t hal_i2c_write_read(uint8_t addr, const uint8_t *wr, size_t wr_len,
         return err;
     }
     hal_i2c_acct_add(wr_len, rd_len);
-    return map_err(i2c_master_transmit_receive(dev, wr, wr_len, rd, rd_len,
+    return map_xfer_err(i2c_master_transmit_receive(dev, wr, wr_len, rd, rd_len,
                                                I2C_XFER_TIMEOUT_MS));
 }