固件 0.1.1-c3：I²C 不应答不再被报成「没初始化 / 忙」（关电回 busy 的根因）
- 根因：IDF 5.4 的 i2c_master_transmit / receive / transmit_receive 在从机 NACK / SCL 超时时返回 ESP_ERR_INVALID_STATE，HAL 照翻成 HAL_ERR_STATE（= 没 init）；命令层 from_hal 又把 STATE 当成 「执行器忙」⇒ PCA9555 不应答时 power off 回 busy（eFuse 其实已关、意图已清），I2C_LOST 错误码是 5 - hal_i2c_esp.c：传输函数用 map_xfer_err（INVALID_STATE → NAK）；总线没建起来仍单独报 STATE - cmd_exec.c：新增 from_bus，set_voltage / vbus / power 的器件失败一律 io；from_hal 只留给执行器 - sim：sim_i2c_inject_err_ch() 可指定注入的错误码；test_cmd 加 STATE 注入 ⇒ 必须 io 不是 busy （改回 from_hal 时这段确实红）。26 个 ctest 全绿 - 板 B（台架镜像，CH1 强制在位，未提交）：power off 回 io、CH1 关掉；I2C_LOST 错误码 5 → 2。现跑 0.1.1-c3 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>
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zhou yang
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# 交接
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更新：2026-09-27 **0.1.0-c3：重启不断电**（计划内重启锁住 EFUSE_EN、新固件接管；SR-6 已改写）
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更新：2026-09-27 **0.1.1-c3**：修了 I²C 不应答被报成 STATE / 关电回 busy（下面「0.1.1」）；**0.1.0-c3：重启不断电**
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## 一句话现状
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OTA 换固件 / 超时回滚现在走 `warm_restart()`（`main/warm_esp.c`）：目标固件认接管 ⇒ 手机不断电；
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崩溃 / 看门狗 / 上电 / 兜底回滚仍全关（SR-6）。**26 个 ctest、448 个用例全绿**。板 B 跑 **0.1.0-c3**（经 OTA 推上去的）。
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崩溃 / 看门狗 / 上电 / 兜底回滚仍全关（SR-6）。**26 个 ctest、448 个用例全绿**。板 B 跑 **0.1.1-c3**（经 OTA 推上去的）。
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定稿写在需求 §10.9「重启不断电」。C2 OTA 的说明在下面。
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## 0.1.1：I²C 不应答被报成 STATE（真板独有，sim 测不出）
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- 根因：IDF 5.4 的 `i2c_master_transmit/receive/transmit_receive` 在**从机 NACK / SCL 超时**时返回 `ESP_ERR_INVALID_STATE`，
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HAL 照翻成 `HAL_ERR_STATE`（= 没 init）。于是：I2C_LOST 事件的错误码是 5；命令层 `from_hal` 又把 STATE 当成「执行器忙」⇒
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PCA9555 不应答时 `power off` 回 `busy`（eFuse 其实已经关了、意图也清了），上位机会以为没执行。
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- 修：`hal_i2c_esp.c` 传输函数用 `map_xfer_err`（INVALID_STATE → NAK）；`cmd_exec.c` 新增 `from_bus`，
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I²C / GPIO 路径（set_voltage / vbus / power）失败一律 `io`，`from_hal` 只留给执行器。
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- 测试：sim 加 `sim_i2c_inject_err_ch()`（指定注入的错误码）；`test_cmd` 加一段 STATE 注入 ⇒ 必须是 io 不是 busy
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（把关电那行改回 from_hal 时这段确实红，回应就是台架上看到的 `{"err":"busy"}`）。
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- 上板（台架镜像，CH1 强制在位）：`power off` 回 `io`、CH1 关掉；I2C_LOST 的错误码 5 → **2**。
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## 重启不断电（c3）
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- 三道闸：RTC 标记（软件复位 + 魔数 / 反码，一次性）· 目标镜像能力标记（第 288 字节 `PRCAPS1`，老固件不认就不锁）· 起来后读 EN 真电平核对。
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- `rail_en_init_keep(adopt)` **五根一律放开 hold**：崩溃时上一条命的锁可能还在。
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@@ -17,7 +27,6 @@ OTA 换固件 / 超时回滚现在走 `warm_restart()`（`main/warm_esp.c`）：
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## 下一步（没人定，候选）
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- 示波器验证：插一片刀片，CH 开着，OTA 带重启，抓 EN / 输出电压（`scope_*` 工具）。
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- 小毛病（以前就有）：PCA9555 不应答时 `power off` 回 `busy`，其实 eFuse 已经关了、意图也清了（`from_hal` 把 VBUS 失败的 HAL_ERR_STATE 映射成了 busy）。
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- 服务器 fw 目录不会自动清理旧镜像（每个 ~1 MB，问题不大）。
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## 踩到的坑（c3）
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@@ -25,6 +25,17 @@ static hal_err_t map_err(esp_err_t e)
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}
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}
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/* 传输函数专用。⚠️ IDF 5.4 的 i2c_master_transmit / receive / transmit_receive 在**从机 NACK**
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（以及硬件 SCL 超时）时返回的是 ESP_ERR_INVALID_STATE，不是 ESP_FAIL（i2c_master.c
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s_i2c_synchronous_transaction：「status != DONE ⇒ INVALID_STATE」）。照 map_err 翻成
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HAL_ERR_STATE（= 没 init）的话，真板上所有「器件不应答」都长得像「没初始化」——
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2026-09-27 实测：I2C_LOST 事件的错误码是 5，`power` 关电回 `busy`。sim 回的是 NAK，宿主机测不出来。
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总线没建起来的情况在调它之前已经单独返回 HAL_ERR_STATE 了（dev_of）。 */
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static hal_err_t map_xfer_err(esp_err_t e)
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{
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return (e == ESP_ERR_INVALID_STATE) ? HAL_ERR_NAK : map_err(e);
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}
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hal_err_t hal_i2c_init(const hal_i2c_cfg_t *cfg)
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{
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if (cfg == NULL || cfg->sda_gpio < 0 || cfg->scl_gpio < 0) {
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@@ -83,7 +94,7 @@ hal_err_t hal_i2c_write(uint8_t addr, const uint8_t *data, size_t len)
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||||
return err;
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||||
}
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||||
hal_i2c_acct_add(len, 0);
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||||
return map_err(i2c_master_transmit(dev, data, len, I2C_XFER_TIMEOUT_MS));
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||||
return map_xfer_err(i2c_master_transmit(dev, data, len, I2C_XFER_TIMEOUT_MS));
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||||
}
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||||
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||||
hal_err_t hal_i2c_read(uint8_t addr, uint8_t *data, size_t len)
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||||
@@ -94,7 +105,7 @@ hal_err_t hal_i2c_read(uint8_t addr, uint8_t *data, size_t len)
|
||||
return err;
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||||
}
|
||||
hal_i2c_acct_add(0, len);
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||||
return map_err(i2c_master_receive(dev, data, len, I2C_XFER_TIMEOUT_MS));
|
||||
return map_xfer_err(i2c_master_receive(dev, data, len, I2C_XFER_TIMEOUT_MS));
|
||||
}
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||||
|
||||
hal_err_t hal_i2c_write_read(uint8_t addr, const uint8_t *wr, size_t wr_len,
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@@ -106,7 +117,7 @@ hal_err_t hal_i2c_write_read(uint8_t addr, const uint8_t *wr, size_t wr_len,
|
||||
return err;
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||||
}
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||||
hal_i2c_acct_add(wr_len, rd_len);
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||||
return map_err(i2c_master_transmit_receive(dev, wr, wr_len, rd, rd_len,
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||||
return map_xfer_err(i2c_master_transmit_receive(dev, wr, wr_len, rd, rd_len,
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||||
I2C_XFER_TIMEOUT_MS));
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||||
}
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@@ -177,7 +177,11 @@ static sim_i2c_dev_t *must_ch(int ch, uint8_t addr)
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void sim_i2c_set_reg(uint8_t addr, uint8_t reg, uint16_t val) { must(addr)->regs[reg] = val; }
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||||
uint16_t sim_i2c_get_reg(uint8_t addr, uint8_t reg) { return must(addr)->regs[reg]; }
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||||
void sim_i2c_inject_nak(uint8_t addr, int count) { must(addr)->nak_left = count; }
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||||
void sim_i2c_inject_nak(uint8_t addr, int count)
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||||
{
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||||
must(addr)->nak_left = count;
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||||
must(addr)->fail_err = HAL_OK;
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||||
}
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||||
void sim_i2c_set_present(uint8_t addr, bool present) { must(addr)->present = present; }
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||||
void sim_i2c_set_reg_ch(int ch, uint8_t addr, uint8_t reg, uint16_t val)
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@@ -191,6 +195,12 @@ uint16_t sim_i2c_get_reg_ch(int ch, uint8_t addr, uint8_t reg)
|
||||
void sim_i2c_inject_nak_ch(int ch, uint8_t addr, int count)
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||||
{
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||||
must_ch(ch, addr)->nak_left = count;
|
||||
must_ch(ch, addr)->fail_err = HAL_OK;
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||||
}
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||||
void sim_i2c_inject_err_ch(int ch, uint8_t addr, int count, hal_err_t err)
|
||||
{
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||||
must_ch(ch, addr)->nak_left = count;
|
||||
must_ch(ch, addr)->fail_err = err;
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||||
}
|
||||
void sim_i2c_set_present_ch(int ch, uint8_t addr, bool present)
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||||
{
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@@ -237,7 +247,7 @@ static hal_err_t take(uint8_t addr, sim_i2c_dev_t **out)
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||||
if (d->nak_left > 0) {
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||||
d->nak_left--;
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}
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||||
return HAL_ERR_NAK;
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||||
return d->fail_err != HAL_OK ? d->fail_err : HAL_ERR_NAK;
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||||
}
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||||
*out = d;
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||||
return HAL_OK;
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@@ -57,6 +57,7 @@ typedef struct sim_i2c_dev {
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uint8_t reg_width; /* 1 或 2 字节。2 字节按**大端**——INA226 / DAC63204 都是 */
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||||
bool present; /* false = 器件失联（A15 降级矩阵用），事务一律 NAK */
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||||
int nak_left; /* >0：接下来 n 次事务 NAK 后自动恢复；<0：一直 NAK；0：正常 */
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hal_err_t fail_err; /* 注入的失败返回什么；0 = HAL_ERR_NAK（sim_i2c_inject_err_ch） */
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uint16_t regs[SIM_I2C_REGS];
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||||
uint8_t ptr; /* 器件内部的寄存器指针，跨事务保持（真器件就是这个行为） */
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||||
uint32_t n_write; /* 事务计数，可用来断言「驱动真的访问过它 / 没多访问」 */
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||||
@@ -98,6 +99,9 @@ void sim_i2c_inject_nak(uint8_t addr, int count);
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||||
void sim_i2c_set_present(uint8_t addr, bool present);
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||||
void sim_i2c_inject_nak_ch(int ch, uint8_t addr, int count);
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||||
void sim_i2c_set_present_ch(int ch, uint8_t addr, bool present);
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||||
/* 同 inject_nak_ch，但失败时返回 `err`。模拟 ESP 驱动把「不应答」报成别的码
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||||
（IDF 5.4 的 NACK 是 ESP_ERR_INVALID_STATE，HAL 修之前会变成 HAL_ERR_STATE）。 */
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||||
void sim_i2c_inject_err_ch(int ch, uint8_t addr, int count, hal_err_t err);
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||||
|
||||
/* **假总线上的事务是要花时间的**（默认开）：每次事务把虚拟时钟往前拨
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||||
`hal_i2c_txn_bits() / 频率` 那么多微秒。没有这一条，t_safety 的一个周期在 sim 里
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||||
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||||
+17
-4
@@ -38,6 +38,7 @@ static cmd_err_t need_rail(ctx_t *c)
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||||
return CMD_OK;
|
||||
}
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||||
|
||||
/* 执行器（t_actuator_*）的返回值 → 回应。它的 HAL_ERR_STATE 就是「这一路正在跑别的序列」。 */
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||||
static cmd_err_t from_hal(hal_err_t e)
|
||||
{
|
||||
switch (e) {
|
||||
@@ -48,6 +49,18 @@ static cmd_err_t from_hal(hal_err_t e)
|
||||
}
|
||||
}
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||||
|
||||
/* 直接动器件（I²C / GPIO）的返回值 → 回应。**失败一律 io**，不许借用 from_hal：
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||||
总线上的 HAL_ERR_STATE 不是「忙」（2026-09-27：PCA9555 不应答时关电回了 busy，
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||||
上位机会以为没执行、换个时机再关一次，其实 eFuse 早就关了）。 */
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||||
static cmd_err_t from_bus(hal_err_t e)
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||||
{
|
||||
switch (e) {
|
||||
case HAL_OK: return CMD_OK;
|
||||
case HAL_ERR_ARG: return CMD_ERR_RANGE;
|
||||
default: return CMD_ERR_IO;
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||||
}
|
||||
}
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||||
/* ---- 各条命令 ------------------------------------------------------------ */
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typedef struct {
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@@ -79,7 +92,7 @@ cmd_err_t do_set_voltage(ctx_t *c)
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||||
/* ⚠️ DAC 在主干上，但 `rail_set_mv()` 自己**不拿锁**（它比 i2cbus 早）。
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||||
不包这一层就是在巡检的事务中间插一笔 —— 总线上两个主机同时说话。 */
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||||
set_mv_arg_t a = { .rail = c->rail, .mv = (int)mv };
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||||
e = from_hal(i2cbus_xact(I2CBUS_CH_TRUNK, SLOT_LOCK_TIMEOUT_MS, set_mv_fn, &a));
|
||||
e = from_bus(i2cbus_xact(I2CBUS_CH_TRUNK, SLOT_LOCK_TIMEOUT_MS, set_mv_fn, &a));
|
||||
if (e == CMD_OK) {
|
||||
cj_w(c->w, ",\"set\":%d", rail_setpoint_mv(c->rail));
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||||
}
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||||
@@ -196,7 +209,7 @@ cmd_err_t do_vbus(ctx_t *c)
|
||||
if (on && !rail_efuse_is_on(c->rail)) {
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||||
return reject(c, CMD_ERR_STATE, 1);
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||||
}
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||||
return from_hal(slot_vbus_enable(c->rail, on));
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||||
return from_bus(slot_vbus_enable(c->rail, on));
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* A15：意图出口（cmd.h 的 `cmd_intent_fn`）。 */
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||||
@@ -226,7 +239,7 @@ cmd_err_t do_power(ctx_t *c)
|
||||
if (ee == HAL_OK) {
|
||||
note_intent(c->rail, true);
|
||||
}
|
||||
return from_hal(ee);
|
||||
return from_bus(ee);
|
||||
}
|
||||
/* 关：与 `rail_all_off()` 同序 —— **先断 VBUS 再关 eFuse**。
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||||
VBUS 走 I²C 可能断不掉，eFuse 是 GPIO 永远关得掉：前者失败也照样关后者，
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||||
@@ -236,7 +249,7 @@ cmd_err_t do_power(ctx_t *c)
|
||||
if (ee == HAL_OK) {
|
||||
note_intent(c->rail, false); /* 直供确实断了：下次开机也别开它 */
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||||
}
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||||
return from_hal(ee != HAL_OK ? ee : ev);
|
||||
return from_bus(ee != HAL_OK ? ee : ev);
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||||
}
|
||||
|
||||
cmd_err_t do_fan(ctx_t *c)
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||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@
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||||
#define PHONERAIL_H
|
||||
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||||
/* 固件版本。规则：<主>.<次>.<修订>-<最后完成的任务包> */
|
||||
#define PHONERAIL_FW_VERSION "0.1.0-c3"
|
||||
#define PHONERAIL_FW_VERSION "0.1.1-c3"
|
||||
|
||||
/* 通道数。五路直供，见设计文档 §2。 */
|
||||
#define PHONERAIL_RAIL_COUNT 5
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||||
@@ -523,6 +523,17 @@ static void test_power_off_drops_vbus_and_always_drops_the_efuse(void)
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||||
ASSERT_HAS(send("{\"seq\":6,\"cmd\":\"power\",\"rail\":2,\"on\":false}"), "\"err\":\"io\"");
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||||
TEST_ASSERT_EQUAL_INT(0, en_pin(2)); /* 直供照样断了 */
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||||
TEST_ASSERT_TRUE(slot_vbus_is_on(2)); /* 影子如实留在 on（slot.h：倒向安全的一侧） */
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||||
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||||
/* ⭐ 2026-09-27 上板实测的 bug：器件不应答被报成 HAL_ERR_STATE（IDF 5.4 的 NACK 码），
|
||||
命令层又把 STATE 当成「执行器忙」回了 busy —— 上位机会以为没执行。总线上的失败一律 io。 */
|
||||
ASSERT_HAS(send("{\"seq\":7,\"cmd\":\"power\",\"rail\":3,\"on\":true}"), "\"ok\":true");
|
||||
ASSERT_HAS(send("{\"seq\":8,\"cmd\":\"vbus\",\"rail\":3,\"on\":true}"), "\"ok\":true");
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||||
sim_i2c_inject_err_ch(rail_cfg(3)->mux_ch, PCA9555_ADDR, 100, HAL_ERR_STATE);
|
||||
const char *r = send("{\"seq\":9,\"cmd\":\"power\",\"rail\":3,\"on\":false}");
|
||||
ASSERT_HAS(r, "\"err\":\"io\"");
|
||||
ASSERT_LACKS(r, "busy");
|
||||
TEST_ASSERT_EQUAL_INT(0, en_pin(3));
|
||||
ASSERT_HAS(send("{\"seq\":10,\"cmd\":\"vbus\",\"rail\":3,\"on\":false}"), "\"err\":\"io\"");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* A15：只有「真的开成 / 关成了」才改意图（下次开机按它恢复）；被拒的、判重命中的都不改。 */
|
||||
|
||||
在新工单中引用
屏蔽一个用户