固件 0.1.1-c5：硬重启后自动开机、MQTT 发布死锁、欠压放宽到 −250 mV

- 硬重启等到 PG 后长按电源键 5 s（新状态 hr-boot）：电池端上电的小米8
  停在关机态，原来的 power_cycle 等于关机。ACT_KEY_MS_ON 2000 → 5000
  （实测 2 s 松手即掉电）。NO_PG 时不按。
- 修死锁：执行器持 s_mtx 等 esp-mqtt 的 api_lock，esp-mqtt 任务持 api_lock
  分发 DISCONNECTED 时等 s_mtx。热点一断 USB/WiFi 全失联、按键可能松不开。
  执行器现在只往 s_outbox 拷贝，由 t_link 交给 esp-mqtt。
- SR-5 欠压一侧 −100 → −250 mV（T_SAFETY_UNDER_MV），过压仍 +100 mV：
  带屏开机峰值 2.1 A 时实测 −115 mV 被误关。需求 SR-5 / SW-2 / SW-5 / 验收表同步。

板 B 上板：power_cycle → hr-boot → 手机开机，最低 3778 mV / 2.12 A 不再跳闸。

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>

firmware/main/t_actuator.h

@@ -4,7 +4,7 @@
 
    | 序列 | 时序 | 出处 |
    |---|---|---|
-   | 硬重启 | `EFUSE_EN↓` → 等 3~5 s → `EFUSE_EN↑` → 等 **17 ms** → 等 PG 置位 | 设计文档 §7.4 |
+   | 硬重启 | `EFUSE_EN↓` → 等 3~5 s → `EFUSE_EN↑` → 等 **17 ms** → 等 PG 置位 → 长按电源键 5 s 开机 | 设计文档 §7.4；开机那一步见 `ACT_HR_BOOT_KEY_MS` |
    | 按键   | 置位 → 保持 T（100 ms / 2 s / 10 s）→ 清零 | SW-5 / §13.3 |
    | EDL    | `EDL_EN=1` → `VBUS_EN=1` → 等枚举 → `EDL_EN=0` | SW-6 / §22.4 |
 
@@ -80,9 +80,19 @@ extern "C" {
    会退化成「一律等满 500 ms」，而测试与遥测都看不出区别。 */
 #define ACT_HR_PG_POLL_MS 5
 
-/* SW-5 的三档按键时长。 */
+/* 硬重启的最后一步：等到 PG 之后长按电源键开机。电池端上电的手机**停在关机态**
+   （小米8 实测：重新上电后只漏 ~2 mA，不按键就一直关着），不按这一下的硬重启
+   等于「关机」。时长就是 SW-5 的开机档。
+   ⚠️ 只在**等到 PG** 时按：NO_PG 多半是这一片 PCA9555 读不到，键也在同一片上，
+   去按只会让这一路卡在 CLEANUP 里重试。 */
+#define ACT_HR_BOOT_KEY_MS ACT_KEY_MS_ON
+
+/* SW-5 的三档按键时长。
+   ⚠️ 开机那一档 2026-09-28 小米8 实测：按 2 s 时 PMIC 起来了（415 mA），一松手 3 s 内
+   掉回 ~1 mA —— SoC 还没接住 PS_HOLD。按 5 s 松手后稳在 ~210 mA、约 45 s 进系统。
+   上限是 ACT_KEY_MS_FORCE：按到 10 s 就成了强制重启。 */
 #define ACT_KEY_MS_TAP   100   /* 短按：唤醒 / 息屏 */
-#define ACT_KEY_MS_ON    2000  /* 长按：开机 */
+#define ACT_KEY_MS_ON    5000  /* 长按：开机 */
 #define ACT_KEY_MS_FORCE 10000 /* 长按：强制重启（两级重启的「一级（软）」） */
 
 /* 按键时长上限。上层传进来一个 10 分钟，等于把电源键按死 ——
@@ -138,6 +148,7 @@ typedef enum {
     ACT_ST_HR_OFF,    /* `EFUSE_EN` 已拉低，等 3~5 s（放电由硬件自己做） */
     ACT_ST_HR_RAMP,   /* `EFUSE_EN` 已拉高，等 17 ms 走完 tON + 斜坡 */
     ACT_ST_HR_PG,     /* 等 PG 置位 */
+    ACT_ST_HR_BOOT,   /* PG 到了，电源键按着，保持 ACT_HR_BOOT_KEY_MS 开机 */
     ACT_ST_KEY_HOLD,  /* 键已按下，保持 T */
     ACT_ST_EDL_SHORT, /* `EDL_EN=1`，等短接建立 */
     ACT_ST_EDL_ENUM,  /* `VBUS_EN=1`，等枚举 */