固件 0.1.1-c5：硬重启后自动开机、MQTT 发布死锁、欠压放宽到 −250 mV
- 硬重启等到 PG 后长按电源键 5 s（新状态 hr-boot）：电池端上电的小米8 停在关机态，原来的 power_cycle 等于关机。ACT_KEY_MS_ON 2000 → 5000 （实测 2 s 松手即掉电）。NO_PG 时不按。 - 修死锁：执行器持 s_mtx 等 esp-mqtt 的 api_lock，esp-mqtt 任务持 api_lock 分发 DISCONNECTED 时等 s_mtx。热点一断 USB/WiFi 全失联、按键可能松不开。 执行器现在只往 s_outbox 拷贝，由 t_link 交给 esp-mqtt。 - SR-5 欠压一侧 −100 → −250 mV（T_SAFETY_UNDER_MV），过压仍 +100 mV： 带屏开机峰值 2.1 A 时实测 −115 mV 被误关。需求 SR-5 / SW-2 / SW-5 / 验收表同步。 板 B 上板：power_cycle → hr-boot → 手机开机，最低 3778 mV / 2.12 A 不再跳闸。 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>
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zhou yang
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| WiFi / IP 事件（掉线、拿到地址） | 系统事件循环 |
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| MQTT 事件（连上、收到命令） | esp-mqtt 自己的任务，优先级压到与 `t_link` 相同（§10.3：链路最低） |
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| **MQTT 客户端的创建 / 销毁、重配置、遥测节拍** | `t_link`（`mlink_esp_poll()`）—— 生命周期只在一个任务里管 |
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| 回应 / 遥测的发布 | 执行器任务（cmd_queue 的回调）—— 只用 `esp_mqtt_client_enqueue()`，**不阻塞** |
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| 回应 / 遥测的发布 | 执行器任务只把一份拷贝塞进 `s_outbox`（不等）；`t_link` 取出来 `esp_mqtt_client_enqueue()` |
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`esp_mqtt_client_publish()` 在网络慢的时候会阻塞到超时，放在执行器任务里就是让
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「按键该松了」等 TCP。enqueue 只进发件箱，由 esp-mqtt 自己的任务发。
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⚠️ **执行器任务一律不碰 esp-mqtt 的任何 API**，连 `esp_mqtt_client_enqueue()` 也不行：
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它要拿客户端的 `api_lock`，而 esp-mqtt 任务在连接 / 写超时 / 分发事件时一直持着这把锁。
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0.1.1-c3 之前执行器是「持 `s_mtx` → 等 `api_lock`」，esp-mqtt 任务分发 DISCONNECTED 时是
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「持 `api_lock` → `on_mqtt` 里 `ST_EDIT` 等 `s_mtx`」—— 2026-09-28 热点一断就死锁：
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USB 命令没人执行、WiFi 不重连、**按到一半的键松不开**，只有 t_safety / t_thermal 还活着。
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现在的规矩：**持 `s_mtx` 时不调 esp-mqtt；执行器根本不调 esp-mqtt**。
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---- 失联不动作（§10.2 / §10.8） -----------------------------------------
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WiFi 断、broker 断，本文件只做一件事：**重连**（WiFi 指数退避，MQTT 由 esp-mqtt 每 10 s 重试）。
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@@ -25,6 +29,7 @@
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#include "esp_timer.h"
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#include "esp_wifi.h"
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/queue.h"
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#include "freertos/semphr.h"
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#include "hal_time.h"
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#include "mlink.h"
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@@ -65,6 +70,20 @@ static mlink_tele_t s_tele;
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static volatile bool s_tele_inflight;
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static bool s_up;
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/* 发件队列（见文件头）：执行器 / esp-mqtt 任务往里拷，t_link 取出来交给 esp-mqtt。
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深度 4 × 1.5 KB：遥测 1 s 一条、回应偶尔一条，t_link 至少每 100 ms 来取一次；
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满了说明 t_link 被 esp-mqtt 堵住了 —— 丢掉这一条，遥测记 skipped，回应靠上位机重传。 */
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typedef struct {
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uint8_t topic; /* mlink_topic_t */
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uint8_t qos;
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uint16_t len;
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char data[CMD_OUT_MAX];
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} out_msg_t;
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#define OUTBOX_DEPTH 4
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static QueueHandle_t s_outbox;
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static SemaphoreHandle_t s_out_mtx; /* 只护 enqueue() 的暂存缓冲 */
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/* ---- 状态：改完立刻推给 netcfg，命令处理器随时读得到一份完整的 ------------ */
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/* 可变参数：语句里带逗号（snprintf 的实参）也能整个传进来。 */
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@@ -119,39 +138,66 @@ static void on_cfg_changed(void *ctx)
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s_dirty = true; /* 执行器任务里只置标志；断开重连在 t_link 里做（esp_mqtt_client_stop 会阻塞） */
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}
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/* ---- 发布（执行器任务里调，只进发件箱） ----------------------------------- */
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/* ---- 发布：任何任务都只进 s_outbox，不等、不碰 esp-mqtt ------------------- */
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static void enqueue(mlink_topic_t t, const char *data, size_t len, int qos, int retain)
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static bool enqueue(mlink_topic_t t, const char *data, size_t len, int qos)
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{
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if (xSemaphoreTake(s_mtx, pdMS_TO_TICKS(10)) != pdTRUE) {
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return;
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/* 1.5 KB 不放栈上。执行器和 esp-mqtt 任务（link_error）都会进来 ⇒ s_out_mtx 护着。
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这把锁持有期间只有 memcpy 和一次**不等**的入队，不会再去等任何别的东西。 */
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static out_msg_t m;
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if (s_outbox == NULL || len > sizeof(m.data)) {
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return false;
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}
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if (s_mqtt != NULL && s_st.mqtt == NET_UP) {
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(void)esp_mqtt_client_enqueue(s_mqtt, mlink_topic(t), data, (int)len, qos, retain, true);
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/* 没连上就不攒（上线后 on_mqtt 会先补一条遥测）。读一个枚举，不拿 s_mtx。 */
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if (s_st.mqtt != NET_UP) {
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return false;
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}
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xSemaphoreGive(s_mtx);
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if (xSemaphoreTake(s_out_mtx, pdMS_TO_TICKS(10)) != pdTRUE) {
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return false;
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}
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m.topic = (uint8_t)t;
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m.qos = (uint8_t)qos;
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m.len = (uint16_t)len;
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memcpy(m.data, data, len);
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const bool ok = xQueueSend(s_outbox, &m, 0) == pdTRUE;
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xSemaphoreGive(s_out_mtx);
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return ok;
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}
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static void reply_mqtt(void *ctx, const char *line, size_t len)
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{
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(void)ctx;
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enqueue(MLINK_T_RSP, line, len, 1, 0);
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(void)enqueue(MLINK_T_RSP, line, len, 1);
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}
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static void reply_tele(void *ctx, const char *line, size_t len)
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{
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(void)ctx;
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enqueue(MLINK_T_TELE, line, len, 0, 0);
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||||
ST_EDIT(s_st.tele_sent++);
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const bool ok = enqueue(MLINK_T_TELE, line, len, 0);
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||||
ST_EDIT(if (ok) { s_st.tele_sent++; } else { s_st.tele_skipped++; });
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s_tele_inflight = false;
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}
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/* t_link 里调：把发件队列交给 esp-mqtt。s_mqtt 只在 t_link 里改，这里读它不用锁；
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esp_mqtt_client_enqueue 可能等 api_lock 等到 esp-mqtt 的网络超时 —— 堵的是 t_link，
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而 t_link 此刻不持任何我们的锁，esp-mqtt 的事件回调照样拿得到 s_mtx。 */
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static void outbox_drain(void)
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{
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static out_msg_t m;
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while (s_outbox != NULL && xQueueReceive(s_outbox, &m, 0) == pdTRUE) {
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if (s_mqtt != NULL) {
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(void)esp_mqtt_client_enqueue(s_mqtt, mlink_topic((mlink_topic_t)m.topic), m.data,
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(int)m.len, m.qos, 0, true);
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}
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}
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}
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static void link_error(const char *payload, const char *err)
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{
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char out[96];
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const size_t n = ulink_link_error(payload, err, out, sizeof(out));
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if (n > 0) {
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enqueue(MLINK_T_RSP, out, n, 1, 0);
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(void)enqueue(MLINK_T_RSP, out, n, 1);
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}
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}
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@@ -291,12 +337,14 @@ static void wifi_apply(void)
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hal_err_t mlink_esp_init(void)
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{
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s_mtx = xSemaphoreCreateMutex();
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s_out_mtx = xSemaphoreCreateMutex();
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s_outbox = xQueueCreate(OUTBOX_DEPTH, sizeof(out_msg_t));
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esp_err_t e = nvs_flash_init();
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||||
if (e == ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES || e == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND) {
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nvs_flash_erase(); /* NVS 分区格式不认：清掉重来（里面只有本模块的配置与 WiFi 校准） */
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e = nvs_flash_init();
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}
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if (s_mtx == NULL || e != ESP_OK) {
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if (s_mtx == NULL || s_out_mtx == NULL || s_outbox == NULL || e != ESP_OK) {
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ESP_LOGE(TAG, "NVS 起不来：%s —— WiFi 链路不可用", esp_err_to_name(e));
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netcfg_init(NULL, NULL, NULL, NULL);
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return HAL_ERR_STATE;
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@@ -352,6 +400,7 @@ void mlink_esp_poll(void)
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if (s_mqtt == NULL && s_st.wifi == NET_UP && s_cur.uri[0] != '\0') {
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mqtt_start();
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}
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||||
outbox_drain();
|
||||
if (s_st.mqtt != NET_UP || !mlink_tele_due(&s_tele, hal_time_now_ms(), s_cur.tele_ms)) {
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return;
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}
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在新工单中引用
屏蔽一个用户