固件 0.1.1-c5：硬重启后自动开机、MQTT 发布死锁、欠压放宽到 −250 mV
- 硬重启等到 PG 后长按电源键 5 s（新状态 hr-boot）：电池端上电的小米8 停在关机态，原来的 power_cycle 等于关机。ACT_KEY_MS_ON 2000 → 5000 （实测 2 s 松手即掉电）。NO_PG 时不按。 - 修死锁：执行器持 s_mtx 等 esp-mqtt 的 api_lock，esp-mqtt 任务持 api_lock 分发 DISCONNECTED 时等 s_mtx。热点一断 USB/WiFi 全失联、按键可能松不开。 执行器现在只往 s_outbox 拷贝，由 t_link 交给 esp-mqtt。 - SR-5 欠压一侧 −100 → −250 mV（T_SAFETY_UNDER_MV），过压仍 +100 mV： 带屏开机峰值 2.1 A 时实测 −115 mV 被误关。需求 SR-5 / SW-2 / SW-5 / 验收表同步。 板 B 上板：power_cycle → hr-boot → 手机开机，最低 3778 mV / 2.12 A 不再跳闸。 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]>
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zhou yang
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-15
@@ -7,10 +7,14 @@
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| WiFi / IP 事件（掉线、拿到地址） | 系统事件循环 |
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| MQTT 事件（连上、收到命令） | esp-mqtt 自己的任务，优先级压到与 `t_link` 相同（§10.3：链路最低） |
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| **MQTT 客户端的创建 / 销毁、重配置、遥测节拍** | `t_link`（`mlink_esp_poll()`）—— 生命周期只在一个任务里管 |
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| 回应 / 遥测的发布 | 执行器任务（cmd_queue 的回调）—— 只用 `esp_mqtt_client_enqueue()`，**不阻塞** |
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| 回应 / 遥测的发布 | 执行器任务只把一份拷贝塞进 `s_outbox`（不等）；`t_link` 取出来 `esp_mqtt_client_enqueue()` |
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`esp_mqtt_client_publish()` 在网络慢的时候会阻塞到超时，放在执行器任务里就是让
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「按键该松了」等 TCP。enqueue 只进发件箱，由 esp-mqtt 自己的任务发。
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⚠️ **执行器任务一律不碰 esp-mqtt 的任何 API**，连 `esp_mqtt_client_enqueue()` 也不行：
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它要拿客户端的 `api_lock`，而 esp-mqtt 任务在连接 / 写超时 / 分发事件时一直持着这把锁。
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0.1.1-c3 之前执行器是「持 `s_mtx` → 等 `api_lock`」，esp-mqtt 任务分发 DISCONNECTED 时是
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「持 `api_lock` → `on_mqtt` 里 `ST_EDIT` 等 `s_mtx`」—— 2026-09-28 热点一断就死锁：
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USB 命令没人执行、WiFi 不重连、**按到一半的键松不开**，只有 t_safety / t_thermal 还活着。
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||||
现在的规矩：**持 `s_mtx` 时不调 esp-mqtt；执行器根本不调 esp-mqtt**。
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---- 失联不动作（§10.2 / §10.8） -----------------------------------------
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WiFi 断、broker 断，本文件只做一件事：**重连**（WiFi 指数退避，MQTT 由 esp-mqtt 每 10 s 重试）。
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@@ -25,6 +29,7 @@
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#include "esp_timer.h"
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#include "esp_wifi.h"
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/queue.h"
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#include "freertos/semphr.h"
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#include "hal_time.h"
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#include "mlink.h"
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@@ -65,6 +70,20 @@ static mlink_tele_t s_tele;
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static volatile bool s_tele_inflight;
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static bool s_up;
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||||
/* 发件队列（见文件头）：执行器 / esp-mqtt 任务往里拷，t_link 取出来交给 esp-mqtt。
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深度 4 × 1.5 KB：遥测 1 s 一条、回应偶尔一条，t_link 至少每 100 ms 来取一次；
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||||
满了说明 t_link 被 esp-mqtt 堵住了 —— 丢掉这一条，遥测记 skipped，回应靠上位机重传。 */
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typedef struct {
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uint8_t topic; /* mlink_topic_t */
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uint8_t qos;
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uint16_t len;
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char data[CMD_OUT_MAX];
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} out_msg_t;
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||||
#define OUTBOX_DEPTH 4
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static QueueHandle_t s_outbox;
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static SemaphoreHandle_t s_out_mtx; /* 只护 enqueue() 的暂存缓冲 */
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||||
/* ---- 状态：改完立刻推给 netcfg，命令处理器随时读得到一份完整的 ------------ */
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||||
/* 可变参数：语句里带逗号（snprintf 的实参）也能整个传进来。 */
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@@ -119,39 +138,66 @@ static void on_cfg_changed(void *ctx)
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||||
s_dirty = true; /* 执行器任务里只置标志；断开重连在 t_link 里做（esp_mqtt_client_stop 会阻塞） */
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}
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||||
/* ---- 发布（执行器任务里调，只进发件箱） ----------------------------------- */
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/* ---- 发布：任何任务都只进 s_outbox，不等、不碰 esp-mqtt ------------------- */
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||||
static void enqueue(mlink_topic_t t, const char *data, size_t len, int qos, int retain)
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||||
static bool enqueue(mlink_topic_t t, const char *data, size_t len, int qos)
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||||
{
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||||
if (xSemaphoreTake(s_mtx, pdMS_TO_TICKS(10)) != pdTRUE) {
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return;
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/* 1.5 KB 不放栈上。执行器和 esp-mqtt 任务（link_error）都会进来 ⇒ s_out_mtx 护着。
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||||
这把锁持有期间只有 memcpy 和一次**不等**的入队，不会再去等任何别的东西。 */
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||||
static out_msg_t m;
|
||||
if (s_outbox == NULL || len > sizeof(m.data)) {
|
||||
return false;
|
||||
}
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||||
if (s_mqtt != NULL && s_st.mqtt == NET_UP) {
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||||
(void)esp_mqtt_client_enqueue(s_mqtt, mlink_topic(t), data, (int)len, qos, retain, true);
|
||||
/* 没连上就不攒（上线后 on_mqtt 会先补一条遥测）。读一个枚举，不拿 s_mtx。 */
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||||
if (s_st.mqtt != NET_UP) {
|
||||
return false;
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||||
}
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||||
xSemaphoreGive(s_mtx);
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||||
if (xSemaphoreTake(s_out_mtx, pdMS_TO_TICKS(10)) != pdTRUE) {
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||||
return false;
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||||
}
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||||
m.topic = (uint8_t)t;
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||||
m.qos = (uint8_t)qos;
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||||
m.len = (uint16_t)len;
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||||
memcpy(m.data, data, len);
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||||
const bool ok = xQueueSend(s_outbox, &m, 0) == pdTRUE;
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||||
xSemaphoreGive(s_out_mtx);
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||||
return ok;
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||||
}
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||||
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||||
static void reply_mqtt(void *ctx, const char *line, size_t len)
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||||
{
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||||
(void)ctx;
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||||
enqueue(MLINK_T_RSP, line, len, 1, 0);
|
||||
(void)enqueue(MLINK_T_RSP, line, len, 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void reply_tele(void *ctx, const char *line, size_t len)
|
||||
{
|
||||
(void)ctx;
|
||||
enqueue(MLINK_T_TELE, line, len, 0, 0);
|
||||
ST_EDIT(s_st.tele_sent++);
|
||||
const bool ok = enqueue(MLINK_T_TELE, line, len, 0);
|
||||
ST_EDIT(if (ok) { s_st.tele_sent++; } else { s_st.tele_skipped++; });
|
||||
s_tele_inflight = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* t_link 里调：把发件队列交给 esp-mqtt。s_mqtt 只在 t_link 里改，这里读它不用锁；
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||||
esp_mqtt_client_enqueue 可能等 api_lock 等到 esp-mqtt 的网络超时 —— 堵的是 t_link，
|
||||
而 t_link 此刻不持任何我们的锁，esp-mqtt 的事件回调照样拿得到 s_mtx。 */
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||||
static void outbox_drain(void)
|
||||
{
|
||||
static out_msg_t m;
|
||||
while (s_outbox != NULL && xQueueReceive(s_outbox, &m, 0) == pdTRUE) {
|
||||
if (s_mqtt != NULL) {
|
||||
(void)esp_mqtt_client_enqueue(s_mqtt, mlink_topic((mlink_topic_t)m.topic), m.data,
|
||||
(int)m.len, m.qos, 0, true);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void link_error(const char *payload, const char *err)
|
||||
{
|
||||
char out[96];
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||||
const size_t n = ulink_link_error(payload, err, out, sizeof(out));
|
||||
if (n > 0) {
|
||||
enqueue(MLINK_T_RSP, out, n, 1, 0);
|
||||
(void)enqueue(MLINK_T_RSP, out, n, 1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -291,12 +337,14 @@ static void wifi_apply(void)
|
||||
hal_err_t mlink_esp_init(void)
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||||
{
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||||
s_mtx = xSemaphoreCreateMutex();
|
||||
s_out_mtx = xSemaphoreCreateMutex();
|
||||
s_outbox = xQueueCreate(OUTBOX_DEPTH, sizeof(out_msg_t));
|
||||
esp_err_t e = nvs_flash_init();
|
||||
if (e == ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES || e == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND) {
|
||||
nvs_flash_erase(); /* NVS 分区格式不认：清掉重来（里面只有本模块的配置与 WiFi 校准） */
|
||||
e = nvs_flash_init();
|
||||
}
|
||||
if (s_mtx == NULL || e != ESP_OK) {
|
||||
if (s_mtx == NULL || s_out_mtx == NULL || s_outbox == NULL || e != ESP_OK) {
|
||||
ESP_LOGE(TAG, "NVS 起不来：%s —— WiFi 链路不可用", esp_err_to_name(e));
|
||||
netcfg_init(NULL, NULL, NULL, NULL);
|
||||
return HAL_ERR_STATE;
|
||||
@@ -352,6 +400,7 @@ void mlink_esp_poll(void)
|
||||
if (s_mqtt == NULL && s_st.wifi == NET_UP && s_cur.uri[0] != '\0') {
|
||||
mqtt_start();
|
||||
}
|
||||
outbox_drain();
|
||||
if (s_st.mqtt != NET_UP || !mlink_tele_due(&s_tele, hal_time_now_ms(), s_cur.tele_ms)) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@
|
||||
#define PHONERAIL_H
|
||||
|
||||
/* 固件版本。规则：<主>.<次>.<修订>-<最后完成的任务包> */
|
||||
#define PHONERAIL_FW_VERSION "0.1.1-c3"
|
||||
#define PHONERAIL_FW_VERSION "0.1.1-c5"
|
||||
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||||
/* 通道数。五路直供，见设计文档 §2。 */
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||||
#define PHONERAIL_RAIL_COUNT 5
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||||
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||||
+15
-3
@@ -122,8 +122,18 @@ static uint32_t state_step(act_rail_t *r, int rail, uint32_t now)
|
||||
case ACT_ST_HR_PG: {
|
||||
bool pg = false;
|
||||
if (pg_now(rail, &pg) && pg) {
|
||||
finish(r, ACT_RES_OK, now);
|
||||
return ACT_IDLE_WAIT_MS;
|
||||
/* 电好了 ⇒ 长按电源键开机（ACT_HR_BOOT_KEY_MS 的注释）。
|
||||
和 KEY 序列一样：先记 release_mask 再看写没写成 —— 写失败时器件里那个字节
|
||||
是未知的，照样走 CLEANUP 把它显式清一遍。 */
|
||||
const uint8_t mask = key_out_mask(ACT_KEYS_PWR);
|
||||
r->release_mask = mask;
|
||||
r->hold_ms = ACT_HR_BOOT_KEY_MS;
|
||||
if (out_write(rail, mask, mask) != HAL_OK) {
|
||||
finish(r, ACT_RES_IO, now); /* 电是开着的，只是没按上键 */
|
||||
return ACT_CLEANUP_RETRY_MS;
|
||||
}
|
||||
enter(r, ACT_ST_HR_BOOT, now);
|
||||
return ACT_HR_BOOT_KEY_MS;
|
||||
}
|
||||
if (el >= ACT_HR_PG_TIMEOUT_MS) {
|
||||
/* ⚠️ 电**继续开着**。见 ACT_RES_NO_PG 的注释：把「看不见」当成
|
||||
@@ -135,6 +145,7 @@ static uint32_t state_step(act_rail_t *r, int rail, uint32_t now)
|
||||
return left < ACT_HR_PG_POLL_MS ? left : ACT_HR_PG_POLL_MS;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case ACT_ST_HR_BOOT:
|
||||
case ACT_ST_KEY_HOLD:
|
||||
if (el < r->hold_ms) {
|
||||
return r->hold_ms - el;
|
||||
@@ -232,7 +243,7 @@ hal_err_t t_actuator_hard_reset(int rail)
|
||||
return err; /* 序列没开始 */
|
||||
}
|
||||
r->seq = ACT_SEQ_HARD_RESET;
|
||||
r->release_mask = 0; /* 硬重启在链上没按下任何东西 */
|
||||
r->release_mask = 0; /* 断电这一段没按任何东西；开机那一下在 HR_PG 里才记 */
|
||||
r->result = ACT_RES_NONE;
|
||||
enter(r, ACT_ST_HR_OFF, hal_time_now_ms());
|
||||
return HAL_OK;
|
||||
@@ -356,6 +367,7 @@ const char *t_actuator_state_str(act_state_t st)
|
||||
case ACT_ST_HR_OFF: return "hr-off";
|
||||
case ACT_ST_HR_RAMP: return "hr-ramp";
|
||||
case ACT_ST_HR_PG: return "hr-pg";
|
||||
case ACT_ST_HR_BOOT: return "hr-boot";
|
||||
case ACT_ST_KEY_HOLD: return "key-hold";
|
||||
case ACT_ST_EDL_SHORT: return "edl-short";
|
||||
case ACT_ST_EDL_ENUM: return "edl-enum";
|
||||
|
||||
+14
-3
@@ -4,7 +4,7 @@
|
||||
|
||||
| 序列 | 时序 | 出处 |
|
||||
|---|---|---|
|
||||
| 硬重启 | `EFUSE_EN↓` → 等 3~5 s → `EFUSE_EN↑` → 等 **17 ms** → 等 PG 置位 | 设计文档 §7.4 |
|
||||
| 硬重启 | `EFUSE_EN↓` → 等 3~5 s → `EFUSE_EN↑` → 等 **17 ms** → 等 PG 置位 → 长按电源键 5 s 开机 | 设计文档 §7.4；开机那一步见 `ACT_HR_BOOT_KEY_MS` |
|
||||
| 按键 | 置位 → 保持 T（100 ms / 2 s / 10 s）→ 清零 | SW-5 / §13.3 |
|
||||
| EDL | `EDL_EN=1` → `VBUS_EN=1` → 等枚举 → `EDL_EN=0` | SW-6 / §22.4 |
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||||
|
||||
@@ -80,9 +80,19 @@ extern "C" {
|
||||
会退化成「一律等满 500 ms」，而测试与遥测都看不出区别。 */
|
||||
#define ACT_HR_PG_POLL_MS 5
|
||||
|
||||
/* SW-5 的三档按键时长。 */
|
||||
/* 硬重启的最后一步：等到 PG 之后长按电源键开机。电池端上电的手机**停在关机态**
|
||||
（小米8 实测：重新上电后只漏 ~2 mA，不按键就一直关着），不按这一下的硬重启
|
||||
等于「关机」。时长就是 SW-5 的开机档。
|
||||
⚠️ 只在**等到 PG** 时按：NO_PG 多半是这一片 PCA9555 读不到，键也在同一片上，
|
||||
去按只会让这一路卡在 CLEANUP 里重试。 */
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||||
#define ACT_HR_BOOT_KEY_MS ACT_KEY_MS_ON
|
||||
|
||||
/* SW-5 的三档按键时长。
|
||||
⚠️ 开机那一档 2026-09-28 小米8 实测：按 2 s 时 PMIC 起来了（415 mA），一松手 3 s 内
|
||||
掉回 ~1 mA —— SoC 还没接住 PS_HOLD。按 5 s 松手后稳在 ~210 mA、约 45 s 进系统。
|
||||
上限是 ACT_KEY_MS_FORCE：按到 10 s 就成了强制重启。 */
|
||||
#define ACT_KEY_MS_TAP 100 /* 短按：唤醒 / 息屏 */
|
||||
#define ACT_KEY_MS_ON 2000 /* 长按：开机 */
|
||||
#define ACT_KEY_MS_ON 5000 /* 长按：开机 */
|
||||
#define ACT_KEY_MS_FORCE 10000 /* 长按：强制重启（两级重启的「一级（软）」） */
|
||||
|
||||
/* 按键时长上限。上层传进来一个 10 分钟，等于把电源键按死 ——
|
||||
@@ -138,6 +148,7 @@ typedef enum {
|
||||
ACT_ST_HR_OFF, /* `EFUSE_EN` 已拉低，等 3~5 s（放电由硬件自己做） */
|
||||
ACT_ST_HR_RAMP, /* `EFUSE_EN` 已拉高，等 17 ms 走完 tON + 斜坡 */
|
||||
ACT_ST_HR_PG, /* 等 PG 置位 */
|
||||
ACT_ST_HR_BOOT, /* PG 到了，电源键按着，保持 ACT_HR_BOOT_KEY_MS 开机 */
|
||||
ACT_ST_KEY_HOLD, /* 键已按下，保持 T */
|
||||
ACT_ST_EDL_SHORT, /* `EDL_EN=1`，等短接建立 */
|
||||
ACT_ST_EDL_ENUM, /* `VBUS_EN=1`，等枚举 */
|
||||
|
||||
+2
-2
@@ -135,8 +135,8 @@ static void judge_locked(safety_snap_t *s, int rail, uint32_t now)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ---- SR-5：±100 mV 连着 T_SAFETY_DEV_HOLD_CYCLES 圈（= 持续 20 ms）---- */
|
||||
if (dev > T_SAFETY_DEV_MV || dev < -T_SAFETY_DEV_MV) {
|
||||
/* ---- SR-5：+100 / −250 mV 连着 T_SAFETY_DEV_HOLD_CYCLES 圈（= 持续 20 ms）---- */
|
||||
if (dev > T_SAFETY_DEV_MV || dev < -T_SAFETY_UNDER_MV) {
|
||||
if (st->dev_n < 0xFF) {
|
||||
st->dev_n++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -73,6 +73,12 @@ extern "C" {
|
||||
SW-4 允许运维单路微调，拿常数比会把一台调到 4.0 V 的机器当成过压。 */
|
||||
#define T_SAFETY_DEV_MV 100
|
||||
|
||||
/* SR-5 的**欠压**一侧单独放宽到 −250 mV（2026-09-28 用户拍板）。
|
||||
上板实测：小米8 插上屏幕后开机峰值 ~2.1 A，轨 1 读回 3785 mV（设定 3900，−115 mV，
|
||||
≈55 mΩ 压降），−100 mV 的门限把正在开机的手机直接关掉。SR-5 本来就只管记录告警，
|
||||
实时保护在硬件里；过压那一侧不动，仍是 +100 mV。 */
|
||||
#define T_SAFETY_UNDER_MV 250
|
||||
|
||||
/* SR-5 的「且持续 20 ms」——「持续」在这里数的是**圈**，不是墙钟毫秒：
|
||||
连着两圈新鲜样本都越界才算，而成立的那一刻就是断电的那一刻。
|
||||
|
||||
|
||||
在新工单中引用
屏蔽一个用户